基于机器视觉的CoreXY结构写字机器人设计 被引量：6

1

作者 徐振中 周洁 孙立辉 《自动化与仪器仪表》 2023年第1期226-230,共5页

针对目前写字机器人存在的智能化水平低、难以独立运行等问题,在常规写字机器人的基础上,利用机器视觉和嵌入式技术设计了基于机器视觉的CoreXY结构写字机器人。该写字机器人的机械结构采用CoreXY运动结构,硬件电路由主机、从机、运动... 针对目前写字机器人存在的智能化水平低、难以独立运行等问题,在常规写字机器人的基础上,利用机器视觉和嵌入式技术设计了基于机器视觉的CoreXY结构写字机器人。该写字机器人的机械结构采用CoreXY运动结构,硬件电路由主机、从机、运动驱动、图像采集、人机交互等模块构成,软件设计采用了带有梯形加减速过程的Bresenham直线插补算法、基于OpenCV的文字识别算法以及结合QT设计的上位机控制软件。测试结果表明,该设计能够正确进行文字识别以及准确完成写字。 展开更多

关键词 写字机器人 corexy结构 机器视觉 BRESENHAM算法 QT

原文传递

CoreXY机构3D打印机运动控制算法研究 被引量：13

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作者 丁承君 韩承都 《制造业自动化》 CSCD 2019年第2期81-85,共5页

CoreXY机构凭借其结构紧凑、运动敏捷的优势,被广泛应用于激光雕刻机、FDm型3D打印机等智能设备中。以FDm型3D打印机的CoreXY机构为研究对象,结合该机构的自身特性,分析其驱动电机和挤出机构之间的运动关系和特点,详细阐述应用于该机构... CoreXY机构凭借其结构紧凑、运动敏捷的优势,被广泛应用于激光雕刻机、FDm型3D打印机等智能设备中。以FDm型3D打印机的CoreXY机构为研究对象,结合该机构的自身特性,分析其驱动电机和挤出机构之间的运动关系和特点,详细阐述应用于该机构的主流运动控制算法,分析这些算法的优缺点。目前用于控制平面型CoreXY机构的算法众多,比较常用的有直线插补算法中的逐点比较法、最小偏差法,以及Bresenham算法等。针对这些算法都存在精度不高和效率低下的缺点,为了准确高效的对其运动进行控制,提出一种基于以上算法的改进算法,该算法能很好地提高挤出机构滑块的运动速度和精度。 展开更多

关键词 corexy机构 直线插补 逐点比较法 最小偏差法 FDM型3D打印机

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浅谈一种CoreXY结构的3D打印机设计

3

作者 尹晨晨 朱阳 +2 位作者 陈佳慧 张鹏 陈劲松 《中国设备工程》 2023年第16期89-91,共3页

本文设计了一种基于CoreXY结构的能实现一定打印实物能力的3D打印机,即基于CoreXY结构双Z轴的3D打印机。该打印机选用电机和同步带的结构使打印运作,为了使打印机打印范围和结构更加合理简便,利用制图软件画出CoreXY3D打印机的部分非通... 本文设计了一种基于CoreXY结构的能实现一定打印实物能力的3D打印机,即基于CoreXY结构双Z轴的3D打印机。该打印机选用电机和同步带的结构使打印运作,为了使打印机打印范围和结构更加合理简便,利用制图软件画出CoreXY3D打印机的部分非通用件。利用三维和平面尺寸,确定所需要3D打印和亚克力板切割的零件尺寸。本文主体着重于研究CoreXY结构的设计及其可行性,我们参考了市面上热门机型的打印原理和其结构的可行性并验证CoreXY结构的可行性。总结出使用CoreXY结构的使用FDM(热熔层压法)的3D打印机有能力完成实物的打印工作。 展开更多

关键词 corexy结构 3D打印机 FDM 双Z轴结构

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基于CoreXY结构3D打印机的研究与设计

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作者 黄家豪 佟向坤 方育凯 《科学与信息化》 2022年第3期125-128,共4页

本文主要阐述一款基于CoreXY结构设计的FDM桌面3D打印机。该设备具有结构紧凑、空间利用率高、操作简单、维修方便、优化体验佳等优点,采用了标准铝型材框架、高质量导轨、高品质电子器件与优秀的3D打印机算法固件,确保打印机打印精度... 本文主要阐述一款基于CoreXY结构设计的FDM桌面3D打印机。该设备具有结构紧凑、空间利用率高、操作简单、维修方便、优化体验佳等优点,采用了标准铝型材框架、高质量导轨、高品质电子器件与优秀的3D打印机算法固件,确保打印机打印精度高、打印速度快,具有一定的创新性与实际意义。 展开更多

关键词 3D打印corexy结构 高精度3D打印 FDM打印机

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基于视觉检测的胶合板表面缺陷修补设备的设计与实现

5

作者 柏迦南 李玮 +3 位作者 李健龙 遆海龙 王建超 刘家浩 《森林工程》 北大核心 2025年第4期861-870,共10页

为解决胶合板生产中因人工修补效率低、劳动强度高和工作环境恶劣等问题,设计一种基于视觉检测和自动化控制技术的胶合板表面缺陷修补设备,以提升胶合板的表面质量和生产效率。设备主要包括视觉检测与智能控制系统、机构定位系统、挤出... 为解决胶合板生产中因人工修补效率低、劳动强度高和工作环境恶劣等问题,设计一种基于视觉检测和自动化控制技术的胶合板表面缺陷修补设备,以提升胶合板的表面质量和生产效率。设备主要包括视觉检测与智能控制系统、机构定位系统、挤出系统和修补机构。视觉检测与智能控制系统通过视觉检测技术识别缺陷的大小及位置,生成对应的G-code指令(电脑数控(CNC)机器使用最广泛的数控编程语言)并传输给机构定位系统与挤出系统。机构定位系统采用CoreXY机构(双电机驱动(电机M1和电机M2)、同步带传动、X形结构),系统接收到指令后通过M1、M2和Z电机协同控制修补机构确定缺陷修补点,配合挤出系统的腻子挤出机实现腻子在缺陷处实现稳定挤出与均匀覆盖。测试表明,该设备对孔洞、裂缝缺陷检测准确率分别达到97.1%、70.6%,能有效覆盖胶合板表面缺陷且避免大面积涂抹,修补后的胶合板在腻子残留、使用量及修补时间等方面均优于手工修补,为胶合板加工行业自动化修补提供有效解决方案。 展开更多

关键词 胶合板 表面缺陷修补 corexy机构 修补设备 机器视觉

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木塑材料3DP打印机运动控制系统轨迹跟踪研究 被引量：2

6

作者 王琦 刘子昕 +2 位作者 王鑫旭 李晓旭 闫承琳 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期127-137,共11页

针对木塑材料3DP打印机运动控制系统X轴负载较大而导致CoreXY机构在进行开环控制时打印精度较差的问题,研究3DP打印机的模型预测控制(MPC)智能轨迹跟踪算法,提高打印精度和打印速度。基于黏结剂喷射(3DP)成型工艺和CoreXY机构的传动特... 针对木塑材料3DP打印机运动控制系统X轴负载较大而导致CoreXY机构在进行开环控制时打印精度较差的问题,研究3DP打印机的模型预测控制(MPC)智能轨迹跟踪算法,提高打印精度和打印速度。基于黏结剂喷射(3DP)成型工艺和CoreXY机构的传动特点设计了木塑材料3DP打印机运动控制系统,提出了一种适用于3DP打印机的MPC轨迹跟踪策略。采用笛卡尔坐标系下近似圆形切片的打印轨迹作为参考轨迹,建立CoreXY机构A、B电机闭环系统的预测模型,运用MPC理论将打印速度和精度的多约束最优控制问题变为带约束的二次函数进行求解,对比参考轨迹与实际打印轨迹之间的误差,进而研究不同打印速度对轨迹跟踪效果的影响。对仿真结果进行分析计算得出,打印速度在80~400 mm/s范围内,3DP打印机的喷胶位点均可实现对参考轨迹的较准确跟踪,A、B电机皮带位移最大横向误差分别为0.0097和0.0060 mm,X、Y轴横向误差的平均绝对误差分别为0.357和0.362 mm。对比PID控制,MPC控制策略的各项衡量指标都更优,且参数更易整定,横向误差更小,提高了3DP打印机喷射路径的准确度和效率。随着打印速度的降低,MPC控制器的横向误差逐渐减小,系统的轨迹跟踪效果更准确和稳定,最终绘制参考轨迹与实际轨迹形状基本重合。 展开更多

关键词 3DP打印机 模型预测控制(MPC) 轨迹跟踪 corexy机构 3DP工艺

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基于机器视觉的物料分拣装置设计与制作 被引量：2

7

作者 郭鹤 常修源 《科技与创新》 2023年第2期33-36,共4页

根据物料分拣要求设计并制作了基于机器视觉的物料分拣装置。装置具有3个自由度,采用CoreXY结构控制抓取机构进行X、Y方向移动,并采用连杆-滑块机构控制其进行Z方向移动。装置可通过手势识别算法实现非接触启动,采用Canny算子检测物料边... 根据物料分拣要求设计并制作了基于机器视觉的物料分拣装置。装置具有3个自由度,采用CoreXY结构控制抓取机构进行X、Y方向移动,并采用连杆-滑块机构控制其进行Z方向移动。装置可通过手势识别算法实现非接触启动,采用Canny算子检测物料边缘,进而判断物料形状,采用HSV图像模型判断物料中心点颜色,并将颜色和形状信息发送到上位机,在上位机人机交互界面进行实时显示,同时,上位机通过串口协议将控制信号发送至ARM单片机,最终控制执行机构进行物料抓取与放置。对不同规格的物料进行多次分拣实验并记录分拣结果,分拣装置的平均分拣准确率为100%,平均分拣时间为78 s,达到了预期效果。 展开更多

关键词 物料分拣 corexy结构 HSV模型 颜色与形状识别

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桌面级FDM高精度3D打印机的设计 被引量：2

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作者 胡玉鹏 甘新基 +2 位作者 师珍珍 李铭山 凌乾康 《吉林化工学院学报》 CAS 2019年第5期23-25,59,共4页

FDM3D打印机以其成本优势一直受到各行业的欢迎,但是由于其打印精度不高而带来诸多问题.设计出了一款以Core XY结构为打印行走平台的桌面级FDM3D打印机,该打印机打印空间利用率更高,行走平台结构更为轻巧,减去了X轴步进电机的质量,从而... FDM3D打印机以其成本优势一直受到各行业的欢迎,但是由于其打印精度不高而带来诸多问题.设计出了一款以Core XY结构为打印行走平台的桌面级FDM3D打印机,该打印机打印空间利用率更高,行走平台结构更为轻巧,减去了X轴步进电机的质量,从而极大解决了打印过程中大惯性所带来的问题,面对细小部位打印能够更加精细,进而提升打印的成型精度. 展开更多

关键词 3D打印 成型精度 corexy

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X-DRAW笔式绘图仪

9

作者 陈松辉 陈梓华 +4 位作者 李安国 林立惠 张曈 刘建群 于兆勤 《物联网技术》 2018年第11期8-10,共3页

文中针对现有绘图仪存在的不足,设计了一款X-DRAW笔式绘图仪。该绘图仪主要由滑轨机构与抬笔机构组成,在inkscape平台进行艺术创作后,将图画转化为G代码经发送器通过串口发送给Arduino,解析G代码后进行路径规划,从而实现精准的定位,完... 文中针对现有绘图仪存在的不足,设计了一款X-DRAW笔式绘图仪。该绘图仪主要由滑轨机构与抬笔机构组成,在inkscape平台进行艺术创作后,将图画转化为G代码经发送器通过串口发送给Arduino,解析G代码后进行路径规划,从而实现精准的定位,完成繁杂的工作。X-DRAW是一个可以任何平面上进行艺术创作的机器人,充分体现了艺术与科技的完美融合。 展开更多

关键词 绘图仪 仿人 激光雕刻 CNC corexy

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便携式多功能全自动绘图仪的设计与实现

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作者 张瑜霏 郭语 +3 位作者 凌利皓 印超 郭警 时维元 《机电技术》 2018年第3期51-54,共4页

针对传统绘图仪便携性差、功能单一等缺陷,设计一种可便携多功能喷色裁纸绘图仪。整体结构采用铝型材框架,传动结构为COREXY结构,重量轻、强度高;滑台上安装有可更换模块的升降组件,便于电火花、激光、喷色、绘图笔等模块的更换和使用;... 针对传统绘图仪便携性差、功能单一等缺陷,设计一种可便携多功能喷色裁纸绘图仪。整体结构采用铝型材框架,传动结构为COREXY结构,重量轻、强度高;滑台上安装有可更换模块的升降组件,便于电火花、激光、喷色、绘图笔等模块的更换和使用;上位机为装有GRBL的笔记本电脑,下位机由ARDUINO和V3组成,实现了模块化控制,并自带内置电源可实现电池与外接电源的切换。整体外观为办公手提箱式,所有可更换模块都可纳入箱中,具有较高的便携性。样机试验表明,可良好实现喷色、绘图、裁纸、金属表面雕刻等功能。 展开更多

关键词 喷色模块 电火花雕刻 corexy结构

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基于Arduino的素描机器人设计 被引量：2

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作者 李娅菲 《办公自动化》 2017年第23期32-34,共3页

针对当前绘图机器人主要应用在对现成图片的绘制,本研究设计一个以上位机软件和Grbl为控制核心,Arduino UNO为主控,基于CoreXY运动结构的素描机器人。本论文分析了系统结构和运动原理,设计了系统运行流程。最后在两种模式下测试验证了... 针对当前绘图机器人主要应用在对现成图片的绘制,本研究设计一个以上位机软件和Grbl为控制核心,Arduino UNO为主控,基于CoreXY运动结构的素描机器人。本论文分析了系统结构和运动原理,设计了系统运行流程。最后在两种模式下测试验证了系统的功能和可靠性均达到预期要求。 展开更多

关键词 ARDUINO Grbl corexy 机器人

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平面一级倒立摆系统的研究与设计

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作者 张凌宇 王世宇 +1 位作者 高越 吕清松 《电子制作》 2021年第5期6-8,共3页

倒立摆系统具有高阶次、非线性、强耦合特性,本文研究设计了一套平面一阶倒立摆系统。系统主要特点在于,采用CoreXY结构减少了执行电机数目,有效降低了系统机械结构设计的复杂性。同时,以STM32微控制器为控制核心,采用角度与位置的双闭... 倒立摆系统具有高阶次、非线性、强耦合特性,本文研究设计了一套平面一阶倒立摆系统。系统主要特点在于,采用CoreXY结构减少了执行电机数目,有效降低了系统机械结构设计的复杂性。同时,以STM32微控制器为控制核心,采用角度与位置的双闭环控制,实现了摆杆姿态的实时、稳定控制。测试结果表明,所设计平面倒立摆系统具有良好的稳定性和鲁棒性,具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 倒立摆 corexy STM32 双闭环控制

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创意星探

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作者 金今 《无线电》 2025年第10期10-11,共2页

多色多材料3D打印机深圳模块化设备制造商快造科技推出一款配备智能换头系统的多色多材料3D打印机Snapmaker U1。Snapmaker U1采用CoreXY运动系统,通过同步控制X轴和丫轴在固走打印床上的运动,实现了更高的加速度和更低的振动。

关键词 Snapmaker U1 3D打印机 corexy运动系统

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