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复杂混合车辆队列协同控制及稳定性研究
1
作者 杜文举 赵尚飞 +1 位作者 董建勋 黄哲凯 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第12期372-384,共13页
针对由人工驾驶车辆(human-driven vehicle,HDV)、网联辅助驾驶车辆(connected human-driven vehicle,CHV)以及网联自动驾驶车辆(connected autonomous vehicle,CAV)构成的复杂混合车辆队列,构建复杂混合车辆队列系统模型,提出基于异质... 针对由人工驾驶车辆(human-driven vehicle,HDV)、网联辅助驾驶车辆(connected human-driven vehicle,CHV)以及网联自动驾驶车辆(connected autonomous vehicle,CAV)构成的复杂混合车辆队列,构建复杂混合车辆队列系统模型,提出基于异质多智能体牵制一致性的复杂混合车辆队列协同控制器。将驾驶员反应时延和车辆通信时延引入模型,设计时滞复杂混合车辆队列协同控制器,揭示时延提升混合车辆队列协同运行能力的内在机理。基于Lyapunov分析法对复杂混合车辆队列系统的稳定性进行分析,得到队列稳定性条件。设计数值仿真实验,分析CHV车间时距、CAV车间时距、驾驶员反应时延与车辆通信时延对复杂混合车辆队列稳定性的影响。研究结果表明:(1)设计的控制器能够有效控制复杂混合车辆队列,保证车辆以队列模式行驶;(2)复杂混合车辆队列中CHV车间时距和CAV车间时距分别取1.1 s和0.6 s时最有利于队列的稳定;(3)驾驶员的反应时延和车辆通讯时延对混合车辆队列的稳定性都具有消极作用,所设计的控制器能够很好抑制驾驶员反应时延和车辆通信延的影响。 展开更多
关键词 智能交通 混合车辆队列 协同控制 多智能体系统 牵引一致性 稳定性
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康吉森Uni-BRS智能灾备系统的应用研究
2
作者 彭涛 于洪涛 刘洪亮 《自动化博览》 2025年第1期68-71,共4页
随着工业数字化转型的深入,数据安全和业务连续性成为企业关注的焦点。本文旨在探讨工业数据安全的现状、面临的威胁以及满足等保2.0(网络安全等级保护2.0)背景下康吉森Uni-BRS(智能灾备系统)有效应对策略及解决方案。本文通过分析Uni-... 随着工业数字化转型的深入,数据安全和业务连续性成为企业关注的焦点。本文旨在探讨工业数据安全的现状、面临的威胁以及满足等保2.0(网络安全等级保护2.0)背景下康吉森Uni-BRS(智能灾备系统)有效应对策略及解决方案。本文通过分析Uni-BRS的应用案例,展示了如何通过先进的技术手段提高数据保护质量和业务连续性管理。研究发现,Uni-BRS通过全场景应用级灾备、微秒级CDP(Continuous Data Protection,数据连续性保护)、自动化验证告警等功能,有效应对了备份环境复杂多样、数据验证难、应急容灾挑战大和重建恢复难度高等挑战。本文建议企业应重视灾备系统的建设,以确保数据安全和业务连续性。 展开更多
关键词 康吉森 Un-BRS 等保20 灾备系统 工业数据安全 数据连续性
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改进APF的无人机编队避障最优一致性控制方法 被引量:5
3
作者 李亚文 张鹏飞 +1 位作者 何印 马振华 《航天控制》 CSCD 2024年第1期17-23,共7页
针对传统人工势场(Artificial Potential Field,APF)解决避障问题时出现的局部极小值、目标不可达等缺点,提出了一种结合APF和具有协同避障效果的最优一致性控制方法。基于固定无向通信拓扑的双积分器无人机编队模型,引入具有避障代价... 针对传统人工势场(Artificial Potential Field,APF)解决避障问题时出现的局部极小值、目标不可达等缺点,提出了一种结合APF和具有协同避障效果的最优一致性控制方法。基于固定无向通信拓扑的双积分器无人机编队模型,引入具有避障代价函数的最优一致性控制协议,解决APF避障的局限性问题,同时对多无人机进行编队控制,使无人机编队控制系统的一致性性能指标、控制消耗性能指标和避障性能指标达到最优解。此外,通过对每架无人机构建虚拟斥力势场,防止在避障过程中出现机间碰撞。仿真结果表明,与改进APF的非最优一致性控制相比,本文提出的改进APF的最优一致性控制能够缩短任务用时32%,且能够极大程度上保持队形完整性,减少避障所造成的一致性消耗和控制损耗。 展开更多
关键词 无人机编队 协同避障 人工势场法 最优一致性控制
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Management of nonalcoholic fatty liver disease:An evidence-based clinical practice review 被引量:12
4
作者 Juan P Arab Roberto Candia +11 位作者 Rodrigo Zapata Cristián Mu?oz Juan P Arancibia Jaime Poniachik Alejandro Soza Francisco Fuster Javier Brahm Edgar Sanhueza Jorge Contreras M Carolina Cuellar Marco Arrese Arnoldo Riquelme 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2014年第34期12182-12201,共20页
AIM: To build a consensus among Chilean specialists on the appropriate management of patients with nonalcoholic fatty liver disease (NAFLD) in clinical practice.
关键词 Nonalcoholic fatty liver disease STEATOSIS consenSUS Evidence-based medicine TREATMENT
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采用ERIC-PCR与PFGE分析鲍曼不动杆菌基因型和同源性并对比方法学差异 被引量:7
5
作者 闻海丰 冯忠军 +1 位作者 秦瑾 于文静 《分子诊断与治疗杂志》 2016年第1期27-31,22,共6页
目的比较脉冲场凝胶电泳(pulsed field gel electrophoresis,PFGE)与肠杆菌科基因间重复序列聚合酶链式反应(enterobacterial repetitive intergenic consensus-polymerase chain reaction,ERICPCR)检测鲍曼不动杆菌同源性的结果差异。... 目的比较脉冲场凝胶电泳(pulsed field gel electrophoresis,PFGE)与肠杆菌科基因间重复序列聚合酶链式反应(enterobacterial repetitive intergenic consensus-polymerase chain reaction,ERICPCR)检测鲍曼不动杆菌同源性的结果差异。方法分别采用PFGE和ERIC-PCR对我院院内分离的43株鲍曼不动杆菌进行分型检测。结果 43株鲍曼不动杆菌通过PFGE分型得出:A型22株、B型10株、C型3株、D型4株、E型2株、F型1株、G型1株;通过ERIC-PCR得出7种型别:Ⅰ型22株、Ⅱ型10株、Ⅲ型3株、Ⅳ型2株、V型3株、Ⅵ型1株、Ⅶ型2株。2种方法结果相符率为76.8%。我院鲍曼不动杆菌存在克隆株传播。结论 ERIC-PCR操作简便、结果可靠,与PFGE结果一致性高,2种分型方法均适合作为医院进行病原菌流行病学调查的分型检测手段。 展开更多
关键词 脉冲场凝胶电泳 肠杆菌科基因间重复序列聚合酶链式反应 鲍曼不动杆菌
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复杂屋顶平面的RANSAC优化分割方法 被引量:6
6
作者 徐景中 李均 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1531-1537,共7页
针对传统随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对复杂屋顶的分割缺陷,提出一种复杂屋顶平面的RANSAC优化分割方法。首先,在点云法向量估计的基础上,利用点法式方程优化种子点选取过程,提高初始平面选择的有效性;然后,采... 针对传统随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对复杂屋顶的分割缺陷,提出一种复杂屋顶平面的RANSAC优化分割方法。首先,在点云法向量估计的基础上,利用点法式方程优化种子点选取过程,提高初始平面选择的有效性;然后,采用距离与法向加权法抑制虚假平面生成,并利用加权函数进行平面内点的迭代修正,提高面片分割的准确性;最后,利用面片竞争方法优化分割结果,实现屋顶点云的分割处理。多组点云分割实验结果表明,该方法能有效抑制虚假平面,对复杂建筑物的屋顶平面分割结果的精确率、召回率和整体精度分别达到96.8%、98.2%和95.1%。相比传统方法,该方法在点云分割结果正确率及耗时方面均有明显优势。 展开更多
关键词 激光雷达 建筑物顶面 点云分割 随机采样一致性 平面检测
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论人体实验及其规范 被引量:1
7
作者 宋咏堂 项红兵 罗五金 《卫生软科学》 2003年第5期23-25,共3页
人体实验存在着复杂的伦理问题 ,处理不当会引发医疗纠纷 ,处理得当则促进医学科学的发展。本文分析了人体实验的现状 ,着重指出了人体实验规范化的对策 :贯彻病人的知情同意原则 ,做好临床上医疗高新技术的评估和推广工作 ,对人体实验... 人体实验存在着复杂的伦理问题 ,处理不当会引发医疗纠纷 ,处理得当则促进医学科学的发展。本文分析了人体实验的现状 ,着重指出了人体实验规范化的对策 :贯彻病人的知情同意原则 ,做好临床上医疗高新技术的评估和推广工作 ,对人体实验工作进行相关的立法 。 展开更多
关键词 人体实验 知情同意权 伦理问题 卫生技术 人文素质
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高校防范网络宗教渗透的途径和对策探析 被引量:2
8
作者 顾京慧 段善君 《武夷学院学报》 2018年第5期96-100,共5页
由于高校网络思想政治教育阵地建设落后,大学生具有信教的个体及群众基础,网络宗教渗透隐蔽性强,网络舆论监控机制不够健全等原因,国内外敌对势力容易利用网络宗教对我国高校进行思想意识进行渗透,不利于我国高校学生的思想政治教育,不... 由于高校网络思想政治教育阵地建设落后,大学生具有信教的个体及群众基础,网络宗教渗透隐蔽性强,网络舆论监控机制不够健全等原因,国内外敌对势力容易利用网络宗教对我国高校进行思想意识进行渗透,不利于我国高校学生的思想政治教育,不利于大学生心理健康发展,影响学生正确价值观、人生观和世界观的形成。因此,高校应通过网络思想政治引导、校园网络文化建设、网络心理教育疏导、网络法律指导、网络舆论引导等方式来提升学生的综合素质和个人素养,防止网络宗教渗透。 展开更多
关键词 网络宗教渗透 网络思想政治教育 校园网络文化 网络心理教育 网络法律 网络舆论
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下肢深静脉血栓形成介入治疗规范的专家共识(第2版) 被引量:172
9
作者 中国医师协会介入医师分会 中华医学会放射学分会介入专业委员会 +3 位作者 中国静脉介入联盟 顾建平 徐克 滕皋军 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2019年第1期1-10,共10页
基于第1版专家共识,对介入治疗下肢深静脉血栓形成(DVT)所涉及的抗凝、经导管接触性溶栓治疗(CDT)、经皮机械性血栓清除术(PMT)、经皮腔内血管成形术(PTA)及支架植入术的适应证和禁忌证,以及各种介入技术的操作步骤、注意事项、围手术... 基于第1版专家共识,对介入治疗下肢深静脉血栓形成(DVT)所涉及的抗凝、经导管接触性溶栓治疗(CDT)、经皮机械性血栓清除术(PMT)、经皮腔内血管成形术(PTA)及支架植入术的适应证和禁忌证,以及各种介入技术的操作步骤、注意事项、围手术期处理和并发症防治等,进行更新、补充、修订。再次强调重视急性期和亚急性期DVT介入治疗,以降低血栓后综合征(PTS)发生率。 展开更多
关键词 下肢深静脉血栓形成 介入治疗 专家共识
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自适应扩散算法的误差性能分析 被引量:1
10
作者 郭超 张政保 +1 位作者 姚少林 刘广凯 《电讯技术》 北大核心 2016年第9期963-968,共6页
为了分析分布式协作频谱感知认知网络中融合矩阵、步长等参数对自适应扩散算法的影响,对检测量估计误差性能进行了研究。给出了自适应扩散算法检测量的通用迭代公式,分析了检测算法的数据处理流程;推导了检测量估计误差向量的迭代表达式... 为了分析分布式协作频谱感知认知网络中融合矩阵、步长等参数对自适应扩散算法的影响,对检测量估计误差性能进行了研究。给出了自适应扩散算法检测量的通用迭代公式,分析了检测算法的数据处理流程;推导了检测量估计误差向量的迭代表达式,利用网络瞬时均方偏差性能和各节点的稳态均方偏差性能评价融合矩阵参数对算法的影响。结果表明,不同的融合矩阵选取原则影响算法的检测性能,可以采用检测量误差估计的方法对算法参数进行研究。 展开更多
关键词 认知无线电 协作频谱感知 分布式估计 扩散策略 共识策略 误差性能分析
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350万吨/年重油催化裂化主风控制系统与能量回收系统探讨
11
作者 吴雷 《中国化工贸易》 2011年第9期1-1,30,共2页
中国石油广西石化公司1000万吨/年炼油项目中的三大主体装置之一350万吨/年重油催化裂化装置是中国石油化工行业近30年内首次完全引进UOP工艺包的一套催化装置。同时也是一套代表着国际石油化工行业先进生产工艺与先进控制理念的催化... 中国石油广西石化公司1000万吨/年炼油项目中的三大主体装置之一350万吨/年重油催化裂化装置是中国石油化工行业近30年内首次完全引进UOP工艺包的一套催化装置。同时也是一套代表着国际石油化工行业先进生产工艺与先进控制理念的催化裂化装置。其中催化裂化的主风控制系统RACS与能量回收系统PRCS是根据UOP工艺包控制原则要求并结合CONSEN公司多年的机组控制实践整理出的先进控制系统,本文将对这套催化裂化主风控制系统与能量回收系统进行详细的探讨。 展开更多
关键词 UOP工艺包 主风控制系统RACS 能量回收系统PRCS consen机组控制系统
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UOP烟气能量回收系统探讨——UOP工艺包350万吨/年重油催化裂化烟气能量回收系统探讨
12
作者 邓宗华 《中国化工贸易》 2011年第9期2-3,共2页
中国石油广西石化公司1000万吨/年炼油项目中的三大主体装置之一,350万吨/年重油催化裂化装置是中国石油首次完全引进UOP工艺包的一套催化装置。其中催化裂化的能量回收系统PRCS是根据UOP工艺包控制原则要求并结合CONSEN公司多年的... 中国石油广西石化公司1000万吨/年炼油项目中的三大主体装置之一,350万吨/年重油催化裂化装置是中国石油首次完全引进UOP工艺包的一套催化装置。其中催化裂化的能量回收系统PRCS是根据UOP工艺包控制原则要求并结合CONSEN公司多年的机组控制实践与MCS—TRICON控制系统整理出的先进控制系统,本文将对这套催化裂化能量回收系统进行详细的探讨。 展开更多
关键词 UOP催化裂化工艺包 烟气能量回收系统PIKCS consen机组控制系统
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论欧盟GDPR中个人数据保护与“同意”细分 被引量:49
13
作者 王雪乔 《政法论丛》 CSSCI 北大核心 2019年第4期136-146,共11页
欧盟新颁的《一般数据保护条例》(GDPR)将区分“无争议同意”与“明示同意”作为保护个人数据的重要条款提出,但“同意”细分是否必要则是一个值得商榷的话题。GDPR通过将同意进行细分增加了对个人数据保护的门槛,这种繁琐的程序究竟在... 欧盟新颁的《一般数据保护条例》(GDPR)将区分“无争议同意”与“明示同意”作为保护个人数据的重要条款提出,但“同意”细分是否必要则是一个值得商榷的话题。GDPR通过将同意进行细分增加了对个人数据保护的门槛,这种繁琐的程序究竟在多大程度上有助于提升个人数据的保护程度引发了理论界和实务界的讨论。同意规则的制定与实施是保护数据主体的个人数据安全的重要环节,表明了对数据主体信息自决权的尊重,但严格说来,“同意”程序的繁琐性在可能会让数据主体无所适从的同时,还会给在线服务商增加额外的困难与成本,最终可能导致同意条款非但不能起到保护数据主体的作用,反而成为在线服务商收集与处理数据的责任转移工具。欧盟GDPR在个人数据保护问题上,除了具有强化了“知情同意”规则的积极意义的同时,也具有需要人们关注其在权利与责任问题上没有厘清的局限性,因此需要对其在个人数据保护中的意义与局限性做具体的分析与理解。 展开更多
关键词 《一般数据保护条例》(GDPR) 个人数据保护 无争议同意 明示同意
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麦克斯韦的尾模型方程的守恒律
14
作者 甘亚妮 闫荣 夏亚荣 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2010年第1期22-25,共4页
研究麦克斯韦的尾模型方程的守恒律.运用直接方法以及解空间上的变分方法讨论方程的守恒律.给出了麦克斯韦尾模型方程形如(T1(x,t,u,ux,ut),T2(x,t,u,ux,ut))的守恒向量.利用2种方法得到了麦克斯韦的尾模型方程的3个守恒律.
关键词 麦克斯韦的尾模型方程 守恒律 直接方法 变分方法
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基于点密度采样的建筑物点云立面分割方法
15
作者 康星火 陈水利 +1 位作者 吴云东 蔡国榕 《集美大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第2期57-65,共9页
由于地面激光扫描仪扫描时常存在死角,导致点云缺失、密度不均匀等问题,使得建筑物立面难以完整分割,为点云后续三维重建带来了很大的困难。提出了一种基于点密度的指导采样方式,并对提取的模型进行再优化的分割算法,即GSMOSAC(global s... 由于地面激光扫描仪扫描时常存在死角,导致点云缺失、密度不均匀等问题,使得建筑物立面难以完整分割,为点云后续三维重建带来了很大的困难。提出了一种基于点密度的指导采样方式,并对提取的模型进行再优化的分割算法,即GSMOSAC(global sample and model optimize sampling and consensus)算法。该算法改进了最小采样集的选取方式,并对采样模型进行优化处理,以提高所提取模型的可靠性。针对三种不同类型的激光雷达点云数据的实验结果表明,该算法的分割效果比传统的RANSAC算法和多结构(Multi-GS)算法都更好。 展开更多
关键词 激光雷达点云 GSMOSAC算法 立面分割 点密度
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句容市水土保持规划工作探究 被引量:3
16
作者 刘朗 丁昕 方雷 《江苏水利》 2019年第S1期51-53,共3页
近年来,句容市严格遵循“综合治理、因地制宜”的水土保持工作方针,根据自然和社会经济条件,分类合理配置治理措施,坚持生态优先,强化林草植被建设,工程措施、林草措施和农业耕作措施相结合,以小流域为单元实施山、水、田、林、路、村... 近年来,句容市严格遵循“综合治理、因地制宜”的水土保持工作方针,根据自然和社会经济条件,分类合理配置治理措施,坚持生态优先,强化林草植被建设,工程措施、林草措施和农业耕作措施相结合,以小流域为单元实施山、水、田、林、路、村综合治理,形成综合防护体系,维护水土资源可持续利用. 展开更多
关键词 句容市 水土保持 水土流失 小流域
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600MW汽轮机组凝汽系统的分析研究
17
作者 贺志远 《机械管理开发》 2019年第4期131-132,共2页
在对600 MW机组凝气系统进行深入研究的基础上,综合考虑了汽轮机组在工作过程中入口处的水温、水量、凝汽器的补水量等各类影响因素,建立了600 MW汽轮机组凝汽系统的数学模型,并利用Matlab/Simulink仿真分析软件对其进行了仿真分析,以... 在对600 MW机组凝气系统进行深入研究的基础上,综合考虑了汽轮机组在工作过程中入口处的水温、水量、凝汽器的补水量等各类影响因素,建立了600 MW汽轮机组凝汽系统的数学模型,并利用Matlab/Simulink仿真分析软件对其进行了仿真分析,以获取汽轮机组在工作时凝系统内的水流量与汽轮机组净增加功率之间的关系,从而得出在不同边界条件下满足汽轮机组安全稳定运行的最优的冷却水量,为提高汽轮机组的发电经济性、降低能源消耗奠定基础。 展开更多
关键词 600MW 凝汽系统 MATLAB/SIMULINK 仿真分析
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盆腔膜解剖推荐名词中国专家共识(2023版) 被引量:6
18
作者 中华医学会外科学分会结直肠外科学组 张忠涛 +5 位作者 林谋斌 姚宏伟 王振军 孙凌宇 邱健 李健文 《中国实用外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1081-1099,共19页
膜解剖主要研究与外科手术相关的人体各种膜结构,如腹膜(peritoneum)、系膜(mesentery)、筋膜(fascia)、浆膜(serosa),及其衍生的韧带(ligament)、板(lamina)、隔(sep-tum)、束(bundle)、间隙(space)、鞘(sheath)等,在临床上强调通过筋... 膜解剖主要研究与外科手术相关的人体各种膜结构,如腹膜(peritoneum)、系膜(mesentery)、筋膜(fascia)、浆膜(serosa),及其衍生的韧带(ligament)、板(lamina)、隔(sep-tum)、束(bundle)、间隙(space)、鞘(sheath)等,在临床上强调通过筋膜间的平面来完成系膜的完整切除,因而膜解剖以系膜解剖为目的,以筋膜解剖为手段,二者共同组成了膜解剖的理论体系[1]。 展开更多
关键词 盆腔 膜解剖 名词 共识
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乳腺外科日间手术中国专家共识(2021版) 被引量:14
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作者 中华医学会外科学分会乳腺外科学组 凌瑞 +3 位作者 马力 刘荫华 刘运江 张聚良 《中国实用外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1201-1205,共5页
目前,外科手术仍然是乳腺疾病主要的治疗手段。最新的流行病学调查发现,乳腺癌位居我国女性恶性肿瘤发病率第1位。加上乳腺良性肿瘤以及需要手术治疗的非肿瘤性疾病,手术需求日益增加。随着国家医疗卫生改革的推进,乳腺外科日间手术的... 目前,外科手术仍然是乳腺疾病主要的治疗手段。最新的流行病学调查发现,乳腺癌位居我国女性恶性肿瘤发病率第1位。加上乳腺良性肿瘤以及需要手术治疗的非肿瘤性疾病,手术需求日益增加。随着国家医疗卫生改革的推进,乳腺外科日间手术的发展已经逐步进入到政府推动阶段。进入21世纪以来,随着综合诊治水平的不断提高,乳腺癌总体预后明显改善,追求最大获益和最小损伤的理念在临床获得广泛认同[1]。近年来以“最小手术创伤获得等效或优效结果”的外科理念已经达成共识,伴随麻醉与复苏技术的进步,除乳腺良性肿瘤切除手术外,乳腺癌保乳手术、前哨淋巴结活检、乳腺癌保乳整形术也在逐渐尝试日间手术模式[2-3]。为了推动我国乳腺外科日间手术的快速发展并规范其临床实践,中华医学会外科学分会乳腺外科学组组织国内相关领域专家总结国内外日间手术的发展经验,并结合我国医疗国情,制定本专家共识,旨在为乳腺外科规范化开展日间手术提供参考。 展开更多
关键词 日间手术 乳腺良性肿瘤 乳腺外科 医疗卫生改革 外科学组 前哨淋巴结活检 复苏技术 切除手术
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食管贲门黏膜撕裂综合征20例临床分析
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作者 魏敏 《临床医学》 CAS 2010年第2期11-12,共2页
目的探讨食管贲门黏膜撕裂综合征(MWS)的临床特点、内镜下表现及治疗。方法对2005年7月至2009年9月收治的20例MWS患者的临床资料进行回顾性分析。结果饮酒后呕吐是WMS的主要发病原因,MWS内镜下均为贲门纵形撕裂,20例患者全部采用保守治... 目的探讨食管贲门黏膜撕裂综合征(MWS)的临床特点、内镜下表现及治疗。方法对2005年7月至2009年9月收治的20例MWS患者的临床资料进行回顾性分析。结果饮酒后呕吐是WMS的主要发病原因,MWS内镜下均为贲门纵形撕裂,20例患者全部采用保守治疗治愈。结论早期胃镜检查为诊断MWS的主要方法,保守治疗疗效良好。 展开更多
关键词 食管贲门黏膜撕裂综合征 胃镜 保守治疗
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