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基于CMAC算法的移动机器人控制研究
1
作者 徐乐凤 徐鲁波 许彩云 《自动化与仪表》 2025年第3期76-79,91,共5页
移动机器人控制过程中因部分参数具有非线性与不确定性等特征,这些参数通常很难确定,导致机器人控制结果出现偏差。针对这一问题,提出基于CMAC算法的移动机器人控制方法。分析移动机器人运动学和动力学模型,采用模糊CMAC算法针对模型中... 移动机器人控制过程中因部分参数具有非线性与不确定性等特征,这些参数通常很难确定,导致机器人控制结果出现偏差。针对这一问题,提出基于CMAC算法的移动机器人控制方法。分析移动机器人运动学和动力学模型,采用模糊CMAC算法针对模型中的转动惯量、质量等具有非线性与不确定等特征的参数进行逼近,输出速度控制误差,并结合力矩控制策略构建移动机器人控制器。模糊CMAC算法采用无缝集成的训练与控制流程,令模糊CMAC始终处于一种动态的、持续的训练状态,由此提升控制器输出结果的准确性。实验结果显示,该方法的移动机器人控制具有较高精度,能够令移动机器人仍保持稳定的运动状态,避免因过快或过慢的响应而导致的不稳定现象。 展开更多
关键词 cmac算法 移动机器人 控制 运动学模型 控制器 训练
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基于CMAC算法的锅炉汽包非稳态水位安全动态矩阵控制
2
作者 赵晓钧 傅连莺 《计算机测量与控制》 2025年第5期162-167,175,共7页
由于锅炉启停过程中,汽包内部的蒸汽接触形成的温差增加了锅炉的受压缩应力和拉伸应力,使得汽包的非稳态水位产生超调或振荡,导致水位的波动范围较大;对此,提出基于密码体制的消息认证码算法的锅炉汽包非稳态水位安全动态矩阵控制方法;... 由于锅炉启停过程中,汽包内部的蒸汽接触形成的温差增加了锅炉的受压缩应力和拉伸应力,使得汽包的非稳态水位产生超调或振荡,导致水位的波动范围较大;对此,提出基于密码体制的消息认证码算法的锅炉汽包非稳态水位安全动态矩阵控制方法;引入CMAC预测算法预测动态锅炉汽包水位变化趋势;通过设计目标水位参考轨迹实现时滞补偿,以避免水位超调或振荡;采用动态矩阵,使优化控制量后的时滞汽包水位与无时滞汽包水位完全相同,实现水位输出误差的优化控制;测试结果表明,设计方法在锅炉处于稳定负荷运行状态,蒸汽流量和给水流量保持不变的工况下,能够将汽包水位维持在设定值附近,且波动范围小,有效实现了水位稳定。 展开更多
关键词 cmac算法 锅炉汽包 非稳态水位 动态矩阵 时滞补偿 目标水位参考轨迹
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基于广义基函数的CMAC学习算法的改进及收敛性分析 被引量:12
3
作者 段培永 邵惠鹤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期258-263,共6页
基于广义基函数的CMAC(CerebelarModelArticulationControler)学习算法(称C-L算法)收敛条件依赖于基函数和学习样本,很难同时满足学习快速性与收敛性.提出了一种改进学习算法,并证明... 基于广义基函数的CMAC(CerebelarModelArticulationControler)学习算法(称C-L算法)收敛条件依赖于基函数和学习样本,很难同时满足学习快速性与收敛性.提出了一种改进学习算法,并证明改进算法是收敛的,而且收敛条件不依赖于基函数和学习样本.仿真结果表明改进算法优于C-L算法和标准的Albus算法. 展开更多
关键词 cmac学习算法 广义基函数 收敛性 神经网络
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CMAC(小脑模型)神经计算与神经控制 被引量:9
4
作者 段培永 邵惠鹤 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1999年第3期197-207,共11页
CMAC神经网络是局部学习网络,结构简单,收敛速度快,易于软件和和硬件实现,具有广泛的应用前景.本文综述了CMAC神经网络结构和算法,以及在控制中的应用。
关键词 cmac 学习算法 神经计算 神经控制 神经网络
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小脑模型关节控制器(CMAC)理论及应用 被引量:17
5
作者 苏刚 陈增强 袁著祉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期269-273,共5页
CMAC神经网络因具有收敛速度快、泛化能力强、结构简单、易于软、硬件实现等特点 ,而得到广泛的应用。本文系统地综述了 CMAC神经网络的结构、算法、收敛性以及在控制中的应用。指出
关键词 cmac 神经网络 学习算法 收敛性 建模 控制
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一种CMAC超闭球结构及其学习算法 被引量:17
6
作者 段培永 邵惠鹤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期816-819,共4页
提出了一种CMAC(Cerebellar ModelArticulation Controller)输入空间超闭球量化方法.基于超闭球上模糊基函数的信息存储与恢复策略,还给出了快速收敛的学习算法.通过非线性动态系统建模... 提出了一种CMAC(Cerebellar ModelArticulation Controller)输入空间超闭球量化方法.基于超闭球上模糊基函数的信息存储与恢复策略,还给出了快速收敛的学习算法.通过非线性动态系统建模仿真研究,结果表明CMAC具有很强的学习记忆和泛化能力. 展开更多
关键词 cmac 联想记忆 学习算法 神经网络
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基于改进粒子群算法的PID-CMAC控制器设计 被引量:4
7
作者 韩璞 焦嵩鸣 +1 位作者 周黎辉 孙明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1984-1985,共2页
小脑关节模型网络具有计算简单、学习速度快等特点,设计PID和CMAC的复合控制器既能够发挥PID控制器鲁棒性强的特点,又能够利用CMAC学习获取的知识根据输入的变化快速地做出响应,并能够提高控制系统的抗干扰能力。本文采用改进的粒子群... 小脑关节模型网络具有计算简单、学习速度快等特点,设计PID和CMAC的复合控制器既能够发挥PID控制器鲁棒性强的特点,又能够利用CMAC学习获取的知识根据输入的变化快速地做出响应,并能够提高控制系统的抗干扰能力。本文采用改进的粒子群算法对PID的控制参数进行优化,并在此基础上设计了一种新型的PID-CMAC复合控制器,通过仿真试验表明,该控制策略能够提高整个系统的控制品质。 展开更多
关键词 PSO cmac PID 控制器 优化算法
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CMAC神经网络的N维概念映射算法 被引量:5
8
作者 周旭东 王国栋 李淑华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1996年第4期233-237,共5页
小脑模型神经网络(CerebalarModelArticulationControler-CMAC)是1972年由J.S.Albus提出的,是实际控制上用得最多的神经网络之一,但是其概念映射较为复杂,至今尚未给出一般... 小脑模型神经网络(CerebalarModelArticulationControler-CMAC)是1972年由J.S.Albus提出的,是实际控制上用得最多的神经网络之一,但是其概念映射较为复杂,至今尚未给出一般公式.本文在Albus的概念映射基础上,给出了CMAC神经网络的N维概念映射算法,为CMAC神经网络应用提供了极大方便. 展开更多
关键词 小脑模型 神经网络 N维概念 映射算法
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基于遗传算法的FUZZY+CMAC优化设计 被引量:4
9
作者 张平 苑明哲 王宏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期195-198,共4页
针对模糊控制器中的参数与CMAC权值的调整及学习很困难的问题,采用改进的遗传算法对模糊控制器和CMAC神经网络的比例因子和连接权值进行寻优,把模糊控制、CMAC和遗传算法的优点结合起来,设计了基于改进遗传算法的FUZZY+CMAC控制系统,给... 针对模糊控制器中的参数与CMAC权值的调整及学习很困难的问题,采用改进的遗传算法对模糊控制器和CMAC神经网络的比例因子和连接权值进行寻优,把模糊控制、CMAC和遗传算法的优点结合起来,设计了基于改进遗传算法的FUZZY+CMAC控制系统,给出了系统的整体结构和各部分的控制设计。仿真结果表明,该控制系统具有超调量小和实时性强的特点。 展开更多
关键词 cmac 模糊控制 遗传算法 并行结构
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任意偏移矢量分布的N维CMAC映射算法及其应用 被引量:4
10
作者 周旭东 王国栋 李淑华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1997年第1期7-11,共5页
给出任意偏移矢量分布的N维CMAC映射算法,并将其成功地应用于Parks和Militzer给出的改进的偏移矢量分布的多变量CMAC,进而获得高效的N维CMAC算法.
关键词 小脑模型 偏移矢量分布 映射算法 神经网络
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基于变学习率CMAC网络的自适应逆控制研究 被引量:2
11
作者 张智 朱齐丹 +1 位作者 李新飞 邢卓异 《计算机仿真》 CSCD 2006年第8期97-101,共5页
提出一种改进学习算法的CAMC网络结构,并应用于非线性系统控制。该算法可保证网络的学习率随着系统工作点的变化而自适应变化,加快了网络的收敛速度,提高了系统的自适应能力。文中分析了CAMC网络用于自适应逆控制过程中,网络学习率对网... 提出一种改进学习算法的CAMC网络结构,并应用于非线性系统控制。该算法可保证网络的学习率随着系统工作点的变化而自适应变化,加快了网络的收敛速度,提高了系统的自适应能力。文中分析了CAMC网络用于自适应逆控制过程中,网络学习率对网络收敛特性的影响,论证了自适应学习率在网络学习中的作用,并给出了学习率自适应学习的具体训练方法。最终将该方法应用于三阶机械手模型的逆运动控制,给出了基于普通CMAC的逆运动控制的控制曲线和基于改进学习算法后的CMAC的逆运动控制的控制曲线,并给出了分析和对比,论证了改进的学习算法的优越性。 展开更多
关键词 小脑模型神经网络 改进学习算法 机械手
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CMAC 的一种快速学习方法 被引量:2
12
作者 张俊杰 杨艳丽 +1 位作者 尤昌德 王雅丽 《西安工业学院学报》 CAS 1997年第2期98-103,共6页
研究了小脑模型连接控制器(CMAC)的快速学习方法.首先分析了学习过程中学习干扰的原因及学习精度、学习次数、内存单元数之间的关系,然后基于内存单元的初始化和学习样本点的选择,构造了可快速精确地收敛于学习函数的快速学习... 研究了小脑模型连接控制器(CMAC)的快速学习方法.首先分析了学习过程中学习干扰的原因及学习精度、学习次数、内存单元数之间的关系,然后基于内存单元的初始化和学习样本点的选择,构造了可快速精确地收敛于学习函数的快速学习方法———初始化随机法. 展开更多
关键词 神经网络 cmac 快速学习方法 小脑型控制器
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柔性联接CMAC控制电液伺服系统位置跟踪研究 被引量:4
13
作者 李建英 王云周 +1 位作者 康静 孙宵 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第9期1346-1351,共6页
电液位置伺服系统由于响应速度快,功率体积比大,干扰抑制强等优点,在大惯量重载荷场合应用极其广泛。在大惯量情况下考虑柔性联接因素对电液位置伺服系统响应的稳定性和精度影响相当重要;通过机理建模的方法推导出包含负载弹性及负载与... 电液位置伺服系统由于响应速度快,功率体积比大,干扰抑制强等优点,在大惯量重载荷场合应用极其广泛。在大惯量情况下考虑柔性联接因素对电液位置伺服系统响应的稳定性和精度影响相当重要;通过机理建模的方法推导出包含负载弹性及负载与液压缸输出端柔性联接的非线性动力系统传递函数模型,对非线性动力系统传递函数模型进行模拟仿真和实验验证,进而分析柔性联接处弹性刚度对系统动态响应的影响。结果表明:考虑柔线联接机构时系统前期动态响应有延迟,但趋于稳定后控制精度和稳定性有所改善;对含柔性联接非线性动力系统的传递函数模型进行基于常规PID控制方法和CMAC算法控制器的实验验证可知,考虑柔性联接处弹性刚度的机理模型更加符合大惯量实际工况,CMAC算法控制器可以对柔性联接电液位置伺服系统中的参数进行优化,可提高电液位置伺服系统的跟踪性能。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 柔性联接 机理建模 非线性动力系统 cmac算法 跟踪性能
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基于Dahlin算法的CMAC控制器设计 被引量:1
14
作者 阮晓钢 陈石 +1 位作者 左国玉 孙亮 《控制工程》 CSCD 2007年第3期287-289,共3页
针对传统的基于Dahlin算法的控制器在对变时滞系统进行控制时控制效果恶化,甚至发生不稳定现象的弱点,提出了以CMAC神经网络与Dahlin算法相结合的控制方法。以CMAC神经网络作为一个前馈控制器,通过对Dahlin控制器输出的学习,实现时滞系... 针对传统的基于Dahlin算法的控制器在对变时滞系统进行控制时控制效果恶化,甚至发生不稳定现象的弱点,提出了以CMAC神经网络与Dahlin算法相结合的控制方法。以CMAC神经网络作为一个前馈控制器,通过对Dahlin控制器输出的学习,实现时滞系统的自适应稳定控制。仿真实验表明,这种复合控制方法保留了Dahlin算法与CMAC神经网络的各自特长,同时具备学习速度快,适应能力强的优点,具有良好的稳定性控制效果。 展开更多
关键词 cmac神经网络 DAHLIN算法 纯滞后系统 自适应
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基于Matlab的直流电机CMAC-PID智能控制系统设计 被引量:5
15
作者 闻霞 吴龙 +1 位作者 李青虹 任雯 《三明学院学报》 2009年第2期165-167,共3页
为克服常规PID算法不能实时调整参数、非线性逼近能力差的问题,提出了直流电机的小脑模型神经网络(CMAC)与PID复合控制的策略。运用Matlab软件设计了CMAC-PID自适应智能控制器,证明了该算法的可行性、有效性,并得到了较为理想的控制效果。
关键词 直流电机 cmac-PD复合控制算法 MATLAB仿真
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CMAC与PID复合控制方法在重介选煤系统中的应用研究 被引量:1
16
作者 王冬梅 陈力 陈静 《工矿自动化》 北大核心 2012年第12期51-54,共4页
针对重介质选煤系统具有强耦合、非线性、多变量的特点,利用传统PID算法存在超调量大的问题,提出了一种基于CMAC与PID算法的控制方法。通过研究介质密度与介质桶液位的动态特性建立了重介选煤系统的数学模型,给出了CMAC与传统PID算法相... 针对重介质选煤系统具有强耦合、非线性、多变量的特点,利用传统PID算法存在超调量大的问题,提出了一种基于CMAC与PID算法的控制方法。通过研究介质密度与介质桶液位的动态特性建立了重介选煤系统的数学模型,给出了CMAC与传统PID算法相结合的控制原理。Simulink仿真结果表明,该方法优于传统PID算法,动态性能好,稳态精度高。 展开更多
关键词 重介质选煤 介质密度 介质桶液位 cmac PID算法
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基于CMAC网络的主动隔振控制技术 被引量:2
17
作者 张磊 束立红 +1 位作者 刘永光 付永领 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第10期1160-1162,共3页
针对主动隔振系统存在非线性,提出一种基于CMAC神经网络控制器的主动控制方法。由于系统的次通道使得控制器参数无法直接利用振动误差信号来调整,提出一种改进的同时扰动自适应算法,并证明该算法在数学期望上是一种随机梯度法。针对系... 针对主动隔振系统存在非线性,提出一种基于CMAC神经网络控制器的主动控制方法。由于系统的次通道使得控制器参数无法直接利用振动误差信号来调整,提出一种改进的同时扰动自适应算法,并证明该算法在数学期望上是一种随机梯度法。针对系统的非线性情况进行了仿真和试验研究,结果表明:与传统的FXLMS自适应前馈控制方法相比,所提出的方法对于存在非线性的周期性振动的隔振效果明显。 展开更多
关键词 主动隔振 cmac网络 同步干扰算法 神经网络控制
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位置伺服系统的单神经元PID/CMAC控制研究 被引量:5
18
作者 刘忠 李伟 +1 位作者 彭金艳 廖永忠 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第7期220-222,230,共4页
在分析了位置伺服控制系统基本原理和数学模型的基础上,提出了一种单神经元PID/CMAC复合控制算法和控制器的设计方法。用单神经元PID替代常规PID控制,由神经元来在线调整PID控制参数,利用CMAC神经网络的自学习和自适应能力,来完成系统... 在分析了位置伺服控制系统基本原理和数学模型的基础上,提出了一种单神经元PID/CMAC复合控制算法和控制器的设计方法。用单神经元PID替代常规PID控制,由神经元来在线调整PID控制参数,利用CMAC神经网络的自学习和自适应能力,来完成系统的实时控制。该算法直接应用于位置伺服控制系统,仿真结果表明,与传统PID控制算法相比较,该复合控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 位置伺服系统 单神经元PID cmac神经网络 复合控制方法
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高超声速飞行器的模糊CMAC神经网络控制器设计 被引量:1
19
作者 闫斌斌 鹿存侃 闫杰 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第11期2226-2228,共3页
由于采用机体一体化设计,吸气式高超声速飞行器的气动特性难以准确获知,建立的数学模型是极不准确的;设计了一种模糊CMAC神经网络(FCMAC)控制器及其学习算法,在CMAC神经网络控制器中结合模糊逻辑理论,使得CMAC控制器具有自学习能力;仿... 由于采用机体一体化设计,吸气式高超声速飞行器的气动特性难以准确获知,建立的数学模型是极不准确的;设计了一种模糊CMAC神经网络(FCMAC)控制器及其学习算法,在CMAC神经网络控制器中结合模糊逻辑理论,使得CMAC控制器具有自学习能力;仿真用高超声速飞行器的纵向模型对该控制器进行了验证,证明该控制方法能够有效地跟踪飞行器的高度和速度指令。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 cmac神经网络 学习算法 模糊控制机
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高阶CMAC神经网络的研究 被引量:3
20
作者 丁国锋 王孙安 +1 位作者 林廷圻 史维祥 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1996年第6期373-380,共8页
提出了一种高阶CMAC(HCMAC)神经网络.它是采用高阶的径向基函数作为接收域函数,为了进一步增强对输入模式的表达,还可以用接收域函数与输入模式向量构成张量积,这时产生的是高维的增强表达,同时HCMAC沿用CMAC... 提出了一种高阶CMAC(HCMAC)神经网络.它是采用高阶的径向基函数作为接收域函数,为了进一步增强对输入模式的表达,还可以用接收域函数与输入模式向量构成张量积,这时产生的是高维的增强表达,同时HCMAC沿用CMAC的地址映射方法.由于高阶接收域函数的引入,使其可以获得较CMAC连续性强且有解析微分的复杂函数近似.HCMAC在不改变CMAC简单结构的基础上较RBF网络有计算量少,学习效率高等优点.文中还首次将用于参数估计的Kalman滤波学习算法引入到这种类CMAC的网络学习中,这使HCMAC有更高的学习速度.通过仿真研究表明HCMAC除拥有CMAC和RBF网络两者的优点外。 展开更多
关键词 cmac网络 径向基函数 神经网络
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