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基于Transformer编码器的CAN/CAN-FD协议入侵检测研究
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作者 曹举阳 王思山 +4 位作者 司华超 张贵海 吴奇 汪涛 王文涛 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第18期300-308,共9页
汽车总线CAN/CAN-FD协议以广播的形式传播信息,报文容易被截取,极易受到攻击。为解决智能网联汽车CAN/CAN-FD总线的入侵攻击识别问题,提出了一种改进的Transformer编码器入侵检测模型。该模型在公开数据集CAN-FD Intrusion上进行各种攻... 汽车总线CAN/CAN-FD协议以广播的形式传播信息,报文容易被截取,极易受到攻击。为解决智能网联汽车CAN/CAN-FD总线的入侵攻击识别问题,提出了一种改进的Transformer编码器入侵检测模型。该模型在公开数据集CAN-FD Intrusion上进行各种攻击的入侵检测,检测率、精确率、召回率和F1均超过99.9%。通过在公开数据集上与典型模型的对比评测,实验结果表明改进的Transformer编码器模型在各项评价指标均优于对比模型。为了验证此模型的泛化性,通过在智能网联汽车实车CAN/CAN-FD总线上注入DoS和Fuzzing攻击制作实车数据集,并使用该模型对数据集进行检测,实验结果表明该模型具有较高的识别率和较好的泛化性。 展开更多
关键词 can-fd 入侵检测 Transformer编码器 DoS攻击 Fuzzing攻击
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一种低电磁发射CAN-FD发送器设计
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作者 林博毅 陈群超 《电视技术》 2025年第7期48-54,58,共8页
为了支持智能汽车车载网络(In-Vehicle Network,IVN)更高的数据速率,引入具有灵活数据速率的控制器局域网络(Controller Area Network with Flexible Data rate,CAN-FD)。为了使电子系统的电子功能保证稳定性,CAN-FD发送器应该在控制器... 为了支持智能汽车车载网络(In-Vehicle Network,IVN)更高的数据速率,引入具有灵活数据速率的控制器局域网络(Controller Area Network with Flexible Data rate,CAN-FD)。为了使电子系统的电子功能保证稳定性,CAN-FD发送器应该在控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线上辐射低的电磁发射(Electromagnetic Emission,EME),为差分信号提供良好的对称性。基于此,提出一种具有低电磁发射的CAN-FD发送器。该发送器是采用0.18μm BCD(Bipolar-CMOSDMOS)工艺设计的。通过将功率级分成高、低侧30个N/PMOS电流源单元,通过由30个延时同步驱动构成的异步移位寄存器依次启用或禁用,实现总线信号完全反对称。仿真结果表明:发送器电路符合国际标准规范,在不使用共模扼流线圈的情况下也具有较好的电磁兼容(Electromagnetic Compatibility,EMC)性能,符合汽车制造商的要求,可应用于高速CAN总线通信中。 展开更多
关键词 车载网络(IVN) 控制器局域网络(can-fd) 发送器 电磁发射(EME) 电磁兼容性(EMC)
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基于stateflow的车载CAN-FD网络建模与仿真 被引量:4
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作者 王利辉 赵丰 +4 位作者 王本雄 张明 徐伟业 李进军 赵超 《电子测量技术》 2020年第15期137-143,共7页
针对CAN-FD灵活速率的特点,根据总线各部分的功能要求进行模块划分,分别建立侦听、发送、信息处理模块模型。基于MATLAB软件,利用有限状态机对CAN-FD总线进行形式化的建模设计。状态机模型在仿真时能够动态展示总线系统的通信行为,适合... 针对CAN-FD灵活速率的特点,根据总线各部分的功能要求进行模块划分,分别建立侦听、发送、信息处理模块模型。基于MATLAB软件,利用有限状态机对CAN-FD总线进行形式化的建模设计。状态机模型在仿真时能够动态展示总线系统的通信行为,适合搭建CAN-FD总线网络的优化仿真平台。在此仿真平台的基础上,以电动汽车通讯网络为例对CAN-FD网络进行仿真,并在性能指标方面与传统车辆CAN网络进行对比分析。 展开更多
关键词 can-fd 状态 车载网络仿真平台 总线网络性能
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汽车CAN-FD总线通信应用研究 被引量:12
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作者 孙建蕾 陈博 尹荣彬 《汽车文摘》 2020年第11期29-32,共4页
随着智能网联和自动驾驶技术的飞速发展和社会需求的日益增长,汽车各控制系统间的信息交互对数据吞吐量和传输时延要求亦迅猛提高。CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性,使用改动较小的物理层,采用双线串行通信协议,依然基于非破坏性仲... 随着智能网联和自动驾驶技术的飞速发展和社会需求的日益增长,汽车各控制系统间的信息交互对数据吞吐量和传输时延要求亦迅猛提高。CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性,使用改动较小的物理层,采用双线串行通信协议,依然基于非破坏性仲裁技术,分布式实时控制,可靠的错误处理和检测机制,在此基础上对带宽和数据长度进行优化,将逐步取代传统CAN,使CAN-FD成为下一代主流汽车总线系统,与车载以太网搭配构建未来汽车的网络骨架。 展开更多
关键词 can-fd 自动驾驶 带宽
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基于CAN-FD的全电子通信单元设计 被引量:2
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作者 孟雅婷 梁玉琦 《铁路通信信号工程技术》 2022年第8期19-23,共5页
基于CAN-FD总线设计出一种集控制、监督于一体的新的电子通信单元结构。在该结构中,由两路MCU实现“二取二”安全逻辑,第三路MCU与上述两路MCU连接,实现“二取二”比较以及与联锁机通信。第三路MCU与两路CAN-FD总线接口,两路CAN-FD总线... 基于CAN-FD总线设计出一种集控制、监督于一体的新的电子通信单元结构。在该结构中,由两路MCU实现“二取二”安全逻辑,第三路MCU与上述两路MCU连接,实现“二取二”比较以及与联锁机通信。第三路MCU与两路CAN-FD总线接口,两路CAN-FD总线以冗余方式与联锁机通信。这种结构在保证系统安全性的前提下,可一定程度上增强系统可靠性。 展开更多
关键词 全电子执行单元 can-fd 二取二
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基于Linux平台的CAN-FD技术探索 被引量:3
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作者 彭国文 陈剑栋 张林 《现代信息科技》 2019年第16期59-61,共3页
CAN-FD是由Bosch主导开发的新一代总线技术,它在传统的CAN2.0的基础上提高了总线网络通信带宽和数据吞吐量,将广泛用于替代传统的CAN2.0总线网络。目前越来越多运行Linux操作系统的ARM处理器配置了CANFD控制器,因此对Linux平台的CAN-FD... CAN-FD是由Bosch主导开发的新一代总线技术,它在传统的CAN2.0的基础上提高了总线网络通信带宽和数据吞吐量,将广泛用于替代传统的CAN2.0总线网络。目前越来越多运行Linux操作系统的ARM处理器配置了CANFD控制器,因此对Linux平台的CAN-FD技术进行探索至关重要。本文将从CAN-FD技术与传统CAN2.0的总线的异同出发,介绍Linux平台下CANFD技术的配置细节,及SocketCAN编程接口。 展开更多
关键词 总线 can-fd LINUX SocketCAN
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一种基于安全性的CAN-FD信号打包方法
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作者 丁山 暴林慧 +1 位作者 高梦宁 佘黎煌 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期775-780,788,共7页
现代车辆配备的大量电子设备可能成为黑客侵入车载网络系统的途径.为了防范攻击,需要为CAN-FD车载总线引入安全机制.建立了一种通过区分信号、帧、ECU层面安全等级、基于帧AES加密与添加MAC消息认证码的CAN-FD分层安全模型,并在此基础... 现代车辆配备的大量电子设备可能成为黑客侵入车载网络系统的途径.为了防范攻击,需要为CAN-FD车载总线引入安全机制.建立了一种通过区分信号、帧、ECU层面安全等级、基于帧AES加密与添加MAC消息认证码的CAN-FD分层安全模型,并在此基础上提出一种可以有效降低ECU安全设计硬件成本的信号打包安全约束.通过将贪婪算法引入遗传算法的交叉算子与变异算子,设计了一种基于安全性的混合遗传算法,对具有不同安全等级的CAN-FD信号进行打包优化.实验表明,混合遗传算法可以获得比贪婪算法更低的带宽利用率,并通过实验分析了此安全设计对带宽利用率的影响. 展开更多
关键词 can-fd信号打包 分层安全模型 信号打包安全约束 混合遗传算法
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恩智浦推出业界首款集成CAN-FD的汽车级蓝牙5-Ready无线微控制器
8
《世界电子元器件》 2017年第11期46-46,共1页
全球领先的大众市场微控制器供应商恩智浦半导体公司今天宣布推出Kinetis KW35/36 MCU系列,这是业界首个集成CAN-FD连接功能的汽车级蓝牙5-ready无线MCU系列。其AEC Q100-Grade 2温度范围配合最新的蓝牙技术,使得这个全新MCU系列能够在... 全球领先的大众市场微控制器供应商恩智浦半导体公司今天宣布推出Kinetis KW35/36 MCU系列,这是业界首个集成CAN-FD连接功能的汽车级蓝牙5-ready无线MCU系列。其AEC Q100-Grade 2温度范围配合最新的蓝牙技术,使得这个全新MCU系列能够在汽车应用中提供卓越的耐用性和性能。 展开更多
关键词 蓝牙技术 can-fd MCU READY 恩智浦
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罗德与施瓦茨公司示波器引领CAN-FD高速接口协议分析
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《电信网技术》 2015年第1期51-51,共1页
近日,CAN-FD总线协议选件发布,支持高达15Mbit/s数据速率的总线控制局域网性能。优势在于现代汽车电子领域的管理解决方案。R&S RTx-K9选件使得R&S RTE和R&S RTO用户能够分析总线接口和协议触发。基于硬件解码分析能够使用示波器快... 近日,CAN-FD总线协议选件发布,支持高达15Mbit/s数据速率的总线控制局域网性能。优势在于现代汽车电子领域的管理解决方案。R&S RTx-K9选件使得R&S RTE和R&S RTO用户能够分析总线接口和协议触发。基于硬件解码分析能够使用示波器快速地找到错误,加速CANFD接口协议测试的认证和调试过程。 展开更多
关键词 can-fd 高速接口 选件 协议分析 施瓦茨 数据速率 总线协议 总线控制 罗德 总线接口
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基于CAN-FD总线的车载网络安全通信分析 被引量:1
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作者 王炳辛 《网络安全技术与应用》 2021年第3期76-77,共2页
智能网联汽车是当前汽车技术领域的一个重要发展方向,它包括安全传输、智能启动、时间同步、密钥分配等多个技术项目。本文将车载网络安全通信系统作为研究对象,探索CAN-FD技术的应用效果,以及几种常见的网络故障诊断方式,希望能够有效... 智能网联汽车是当前汽车技术领域的一个重要发展方向,它包括安全传输、智能启动、时间同步、密钥分配等多个技术项目。本文将车载网络安全通信系统作为研究对象,探索CAN-FD技术的应用效果,以及几种常见的网络故障诊断方式,希望能够有效提高电动汽车的动力性、安全性、稳定性,保证其通信方式满足现代化出行需求,结合CAN-FD技术,增强车载网络安全通信的自身性能。 展开更多
关键词 can-fd 车载网络 安全通信
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基于FPGA的CAN FD控制器的设计与验证
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作者 罗旸 何志豪 《电子与封装》 2025年第9期56-62,共7页
CAN FD总线协议作为新一代汽车总线网络的核心通信技术,在提升传输速率和扩展数据场长度方面展现出显著优势。然而,现有CAN FD控制器普遍采用封闭式IP核,协议栈不可见,严重制约了网络系统的自主可控性。针对这一问题,提出一种基于FPGA... CAN FD总线协议作为新一代汽车总线网络的核心通信技术,在提升传输速率和扩展数据场长度方面展现出显著优势。然而,现有CAN FD控制器普遍采用封闭式IP核,协议栈不可见,严重制约了网络系统的自主可控性。针对这一问题,提出一种基于FPGA实现的CAN FD控制器设计方案。该设计兼容CAN标准,新增了CRC17和CRC21循环冗余校验算法,为数据传输的准确性增加了双重保障。设计的CAN FD控制器与现有的CAN FD封闭式IP核相比,资源占用率更少,功耗更低。仿真结果显示,可以正常通过上位机与FPGA进行CAN FD总线协议通信,该设计能够实现自定义调整,灵活性高,可以达到预期的效果且具有实用价值。 展开更多
关键词 FPGA Verilog HDL CAN FD总线协议
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2021年上汽通用别克GL8 ES踩制动踏板顶脚
12
作者 杨增雨 《汽车维修技师》 2025年第13期123-125,共3页
VIN:LSGUL83L6MA××××××。故障现象:踩制动踏板时偶发性出现踏板顶脚。当故障出现时,仪表上提示“请检修制动助力系统”,同时前大灯的灯光明暗也会随之变化。用解码器进行检测,设备提示:该车采用新型的CAN... VIN:LSGUL83L6MA××××××。故障现象:踩制动踏板时偶发性出现踏板顶脚。当故障出现时,仪表上提示“请检修制动助力系统”,同时前大灯的灯光明暗也会随之变化。用解码器进行检测,设备提示:该车采用新型的CAN-FD通信,需要专用的接头才能实现检测。忽视提示后进入系统,发现仅有发动机和少数几个模块可以正常通信。与制动相关的ABS模块等都不能通信。打电话与诊断仪生产厂家沟通后,得知需要对原来的蓝牙模块升级。将蓝牙盒邮寄到厂家升级后,车辆试车,发现可以进行全车模块检测了。 展开更多
关键词 VIN can-fd通信 前大灯 故障现象 顶脚
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基于FPGA的TTCAN总线控制器的设计与验证
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作者 曹燕 许高斌 +2 位作者 周东升 马渊明 冯建国 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期50-58,共9页
为了提高控制器局域网络(controller area network,CAN)通信的实时性,文章基于时间触发CAN(time-triggered CAN,TTCAN)协议,采用verilog硬件描述语言设计实现TTCAN总线控制器。该控制器可在经典CAN模式与TTCAN模式之间进行切换,同时兼... 为了提高控制器局域网络(controller area network,CAN)通信的实时性,文章基于时间触发CAN(time-triggered CAN,TTCAN)协议,采用verilog硬件描述语言设计实现TTCAN总线控制器。该控制器可在经典CAN模式与TTCAN模式之间进行切换,同时兼容可变速率CAN(CAN with flexible data rate,CAN FD)协议下的高速通信。实验结果证明,相较于经典CAN总线控制器,该TTCAN总线控制器能够减少在高总线负载率下周期性报文的发送延时,在全波特率范围内且总线负载率大于等于60%的情况下,能够减少75%以上的CAN报文发送延时。 展开更多
关键词 控制器局域网络(CAN) 时间触发 可变速率控制器局域网络(CAN FD) 总线负载率 周期性报文
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CAN FD总线在地铁车辆制动系统的应用研究
14
作者 赵欣 张乾乾 《铁道车辆》 2025年第3期137-141,共5页
文章针对现有地铁车辆制动系统CAN总线应用的问题和不足以及未来制动系统对通信的需求,提出了将制动系统列车级CAN总线升级为CAN FD总线的方案,根据CAN FD总线的技术特点和制动系统需求,进行了适用于地铁车辆架控制动系统的CAN FD总线... 文章针对现有地铁车辆制动系统CAN总线应用的问题和不足以及未来制动系统对通信的需求,提出了将制动系统列车级CAN总线升级为CAN FD总线的方案,根据CAN FD总线的技术特点和制动系统需求,进行了适用于地铁车辆架控制动系统的CAN FD总线接口设计和总线通信协议设计,并进行了型式试验、通信一致性测试、全实物台架试验等一系列试验验证,结果表明:CAN FD总线的软硬件设计符合相关标准,满足地铁车辆应用要求,CAN FD总线弥补了CAN总线在地铁车辆制动系统应用的问题和不足,也为后续新的需求预留了提升空间。 展开更多
关键词 CAN FD 地铁车辆 制动系统
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基于CAN FD总线的有源相控阵雷达阵面电源监控系统设计 被引量:8
15
作者 孙颋 陈振东 周康 《电子测量技术》 2019年第23期188-193,共6页
随着有源相控阵雷达的不断普及,为了提升相控阵雷达阵面电源的健康状态评估能力,提升任务可靠性,介绍了一种基于CAN FD总线的分布式电源监控网络构建方法。分析了有源相控阵雷达对阵面电源健康状态评估的需求以及传统监控网络的不足之处... 随着有源相控阵雷达的不断普及,为了提升相控阵雷达阵面电源的健康状态评估能力,提升任务可靠性,介绍了一种基于CAN FD总线的分布式电源监控网络构建方法。分析了有源相控阵雷达对阵面电源健康状态评估的需求以及传统监控网络的不足之处,结合CAN FD总线的特点,详细介绍了基于CAN FD总线构建分布式阵面电源监控网络的架构、阵面电源监控节点及CAN FD与以太网转换网关的设计方法,并通过实际的工程设计应用验证了基于CAN FD监控网络与传统的监控网络相比的特点及优势。 展开更多
关键词 CAN FD总线 有源相控阵雷达 阵面电源 数据采集 总线拓扑
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基于CAN FD的在线编程系统设计 被引量:9
16
作者 杨朝阳 阮海庭 +1 位作者 罗永革 刘珂路 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第5期21-24,28,共5页
设计并实现了Flash在线编程系统,包括以NXP MPC5748G为微控制器的下位机、上位机PC和连接两者的支持CAN FD的USB/CAN转换器。开发了用于MPC5748G的Bootloader软件和上位PC机在线编程软件,两者通过CAN FD基于UDS协议通信。该系统可用于... 设计并实现了Flash在线编程系统,包括以NXP MPC5748G为微控制器的下位机、上位机PC和连接两者的支持CAN FD的USB/CAN转换器。开发了用于MPC5748G的Bootloader软件和上位PC机在线编程软件,两者通过CAN FD基于UDS协议通信。该系统可用于用户应用程序的在线更新和参数标定。测试结果表明,该系统不仅可以有效地实现更新和标定功能,而且显著提高了功能实现的效率。 展开更多
关键词 CANFD BOOTLOADER 在线编程 UDS
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基于支持向量机的CAN⁃FD网络异常入侵检测 被引量:19
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作者 罗峰 胡强 +1 位作者 侯硕 张璇 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1790-1796,共7页
针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量... 针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量机算法的二分类特性和小样本特征,实现了对CAN-FD网络环境下入侵报文数据的识别。仿真实验数据表明,所提出的方法具有较高的入侵检测正确率,且可用于周期性报文和非周期性报文。 展开更多
关键词 网络安全 灵活数据速率控制器局域网络 入侵检测 支持向量机
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基于CAN FD的分布式倒立摆控制系统
18
作者 张力 周美娇 张凤登 《软件导刊》 2021年第2期124-128,共5页
为实现倒立摆系统彻底的“全分布式控制”,提出一种基于PID算法的优化分布式动态切换策略控制算法,对直线倒立摆系统进行分布式控制,并使用MATALB仿真得到可靠的PID参数,以缩小硬件设计中参数整定的凑试范围。利用NXP的LPC54618微控制器... 为实现倒立摆系统彻底的“全分布式控制”,提出一种基于PID算法的优化分布式动态切换策略控制算法,对直线倒立摆系统进行分布式控制,并使用MATALB仿真得到可靠的PID参数,以缩小硬件设计中参数整定的凑试范围。利用NXP的LPC54618微控制器,采用合理的CAN FD节点布置,完成各节点软硬件设计,实现对倒立摆的实时控制。通过CANoe测试及诊断功能得到CAN FD总线在分布式控制中的各项性能指标。结果表明,分布式控制实现了稳摆,该总线协议在典型的分布式控制系统中将响应时间响应时间缩短了33.88%,总线负载率减少了35%。 展开更多
关键词 CAN FD 分布式控制 直线倒立摆
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CAN FD总线自动发送延迟补偿方法研究 被引量:5
19
作者 李泽亚 刘泽响 王瑞晓 《微电子学与计算机》 北大核心 2020年第11期61-65,共5页
随着使用条件与工作环境的愈发严苛,传统CAN总线的速率与带宽不能满足使用要求,CAN FD总线应运而生。但是CAN FD总线的发送速率却受到了自身延迟的影响,必须使用发送延迟补偿机制才可以突破发送速率的限制.本文分析了发送速率受限的原因... 随着使用条件与工作环境的愈发严苛,传统CAN总线的速率与带宽不能满足使用要求,CAN FD总线应运而生。但是CAN FD总线的发送速率却受到了自身延迟的影响,必须使用发送延迟补偿机制才可以突破发送速率的限制.本文分析了发送速率受限的原因,并提出了一种自动控制的发送延迟补偿方法,在自研控制器中进行了实现.控制器通过实时报文的发送情况灵活开启补偿机制,可以动态的定位补偿机制中二次采样点的位置,最终可以提高控制器整体的稳定性与灵活性. 展开更多
关键词 CAN FD 位速率转换 发送速率受限 发送延迟补偿
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小卫星新一代CAN FD总线应用技术研究 被引量:5
20
作者 崔子涵 李志刚 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期108-114,共7页
针对现有小卫星CAN总线通信能力无法满足大规模星载软件在轨重构需求,文章在剖析高传输速率灵活可变数据率控制局域网络(CAN FD)总线技术特点后,提出了适用于小卫星软件在轨重构的新一代CAN FD总线技术应用方法,设计了卫星数据模型(SDM... 针对现有小卫星CAN总线通信能力无法满足大规模星载软件在轨重构需求,文章在剖析高传输速率灵活可变数据率控制局域网络(CAN FD)总线技术特点后,提出了适用于小卫星软件在轨重构的新一代CAN FD总线技术应用方法,设计了卫星数据模型(SDM)、总线动态数据实时管理协议,进行了小卫星CAN FD总线架构设计,以及基于小卫星即插即用技术、静动态信息融合的CAN FD总线时序设计,解决了传统CAN总线协议无法适用于小卫星即插即用、高传输速率下总线通信时间占用率过高的瓶颈问题;通过设计CAN FD总线节点,对星载星务主机与下位机之间CAN FD总线通信进行了测试验证,结果表明:CAN FD总线通信协议很好地支持节点的即插即用,通信速率可以达到5 Mbit/s,满足小卫星星载软件的重构需求,可为后续小卫星工程应用提供参考。 展开更多
关键词 软件重构 灵活可变数据率控制局域网络总线 星载软件
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