针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法路径存在斜向穿越障碍物、搜索过程中存在较多冗余跳点、路径拐点多且靠近障碍物的问题,提出一种安全快速的跳点搜索(safe fast jump point search,SFJPS)算法。该算法重新定义跳点判断规则,使...针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法路径存在斜向穿越障碍物、搜索过程中存在较多冗余跳点、路径拐点多且靠近障碍物的问题,提出一种安全快速的跳点搜索(safe fast jump point search,SFJPS)算法。该算法重新定义跳点判断规则,使生成的跳点均为安全跳点,解决了路径中斜向穿越障碍物的情况;加入基于角度的搜索方向优先级判断,有效减少了搜索过程中的冗余节点,加快了搜索速度;基于Bresenham算法对路径上的跳点进行关键跳点筛选,关键跳点生成的路径拐点明显减少,贴近障碍物的路径长度大幅减小,整体路径长度也有所减小。结果表明在不同场景下本文算法相较于A*算法和JPS算法,路径长度分别最大减小了5.42%和4.48%,搜索时间分别最大缩短了98.33%和67.83%,搜索节点数最大减少了99.08%和56.72%,路径拐点数分别最大减少了90.91%和83.33%。相较于Theta*算法路径长度增加了1.17%,搜索时间缩短了91.07%,搜索节点数减少了98.9%。仿真试验证明本文算法规划速度快,路径安全且拐点更少,更加适用于移动机器人路径规划问题。展开更多
针对现有环境感知技术在毫米波通信信号带宽受限条件下的性能表现尚未得到充分研究,且在复杂场景下存在计算复杂度高、实时性不足等问题,提出一种基于有限带宽毫米波通信信号的主动式环境地图构建算法,旨在实现环境地图的实时构建,从而...针对现有环境感知技术在毫米波通信信号带宽受限条件下的性能表现尚未得到充分研究,且在复杂场景下存在计算复杂度高、实时性不足等问题,提出一种基于有限带宽毫米波通信信号的主动式环境地图构建算法,旨在实现环境地图的实时构建,从而提升通信系统的性能.首先,通过在移动端主动式自发自收毫米波通信信号,并获取回波的传播时延和角度信息,结合移动端姿态信息初步感知障碍物的坐标;其次,考虑毫米波通信信号有限带宽对地图分辨率的影响,采用栅格地图算法表征障碍物的空间位置,基于Bresenham算法计算空闲栅格,进而快速准确地构建环境地图,并通过设置不同的地图分辨率,进行了仿真实验,以分析不同地图分辨率条件下的地图构建结果;再次,统计并拟合了感知环境中到达角(Angle Of Arrival,AOA)的分布,以验证冯米塞斯(von Mises)分布的合理性;最后,将结果与基于激光雷达的基准地图进行对比,使用均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)验证精度,使用Jaccard相似度分析验证障碍物形状,并结合代码运行时长评估了算法的效率和系统性能.研究结果表明:所提算法在3GHz带宽和25格/米分辨率下,地图构建达到最优性能,其中RMSE为9.2943,Jaccard系数为0.6254,代码运行时长为14.7746 min,能够满足实时环境感知的需求;与500 MHz带宽和25格/米分辨率下的地图构建结果相比,RMSE、Jaccard系数、代码运行时长分别提升了56.1%、394.4%、70.6%.研究结果可以为未来高动态通信系统发展提供参考.展开更多
文摘针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法路径存在斜向穿越障碍物、搜索过程中存在较多冗余跳点、路径拐点多且靠近障碍物的问题,提出一种安全快速的跳点搜索(safe fast jump point search,SFJPS)算法。该算法重新定义跳点判断规则,使生成的跳点均为安全跳点,解决了路径中斜向穿越障碍物的情况;加入基于角度的搜索方向优先级判断,有效减少了搜索过程中的冗余节点,加快了搜索速度;基于Bresenham算法对路径上的跳点进行关键跳点筛选,关键跳点生成的路径拐点明显减少,贴近障碍物的路径长度大幅减小,整体路径长度也有所减小。结果表明在不同场景下本文算法相较于A*算法和JPS算法,路径长度分别最大减小了5.42%和4.48%,搜索时间分别最大缩短了98.33%和67.83%,搜索节点数最大减少了99.08%和56.72%,路径拐点数分别最大减少了90.91%和83.33%。相较于Theta*算法路径长度增加了1.17%,搜索时间缩短了91.07%,搜索节点数减少了98.9%。仿真试验证明本文算法规划速度快,路径安全且拐点更少,更加适用于移动机器人路径规划问题。
文摘针对现有环境感知技术在毫米波通信信号带宽受限条件下的性能表现尚未得到充分研究,且在复杂场景下存在计算复杂度高、实时性不足等问题,提出一种基于有限带宽毫米波通信信号的主动式环境地图构建算法,旨在实现环境地图的实时构建,从而提升通信系统的性能.首先,通过在移动端主动式自发自收毫米波通信信号,并获取回波的传播时延和角度信息,结合移动端姿态信息初步感知障碍物的坐标;其次,考虑毫米波通信信号有限带宽对地图分辨率的影响,采用栅格地图算法表征障碍物的空间位置,基于Bresenham算法计算空闲栅格,进而快速准确地构建环境地图,并通过设置不同的地图分辨率,进行了仿真实验,以分析不同地图分辨率条件下的地图构建结果;再次,统计并拟合了感知环境中到达角(Angle Of Arrival,AOA)的分布,以验证冯米塞斯(von Mises)分布的合理性;最后,将结果与基于激光雷达的基准地图进行对比,使用均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)验证精度,使用Jaccard相似度分析验证障碍物形状,并结合代码运行时长评估了算法的效率和系统性能.研究结果表明:所提算法在3GHz带宽和25格/米分辨率下,地图构建达到最优性能,其中RMSE为9.2943,Jaccard系数为0.6254,代码运行时长为14.7746 min,能够满足实时环境感知的需求;与500 MHz带宽和25格/米分辨率下的地图构建结果相比,RMSE、Jaccard系数、代码运行时长分别提升了56.1%、394.4%、70.6%.研究结果可以为未来高动态通信系统发展提供参考.
