多目标跟踪技术对猪只精细化养殖具有重要意义。针对饲养环境差异、猪只的快速移动以及群猪之间的频繁遮挡带来的多目标跟踪挑战,该研究提出了一种基于Byte的生猪多目标跟踪算法UKFTrack。首先,构建了一个采用定向边界框(oriented bound...多目标跟踪技术对猪只精细化养殖具有重要意义。针对饲养环境差异、猪只的快速移动以及群猪之间的频繁遮挡带来的多目标跟踪挑战,该研究提出了一种基于Byte的生猪多目标跟踪算法UKFTrack。首先,构建了一个采用定向边界框(oriented bounding box,OBB)标注的多样化数据集,涵盖了猪只多种运动模式以及不同饲养场景和猪群密度;其次,引入了无迹卡尔曼滤波以更好地适配OBB标注,并对传统的状态向量进行扩展,新增了角度和角速度参数,设计了残差函数处理角度变量以避免直接相减所造成的误差。最后,提出了一种多阶段匹配策略,通过多次轨迹关联和补充匹配机制,确保在遮挡严重或剧烈运动的情况下,仍能保持对目标的持续跟踪。试验结果表明,在白天重度密集、白天极度密集、夜间重度密集和夜间极度密集4种复杂场景下,UKFTrack的高阶跟踪精度(higher order tracking accuracy,HOTA)分别为96.10%、83.10%、76.50%和84.00%,IDF1得分(identification F1 score)分别为95.70%、78.20%、70.10%和77.60%。相较于StrongSORT,UKFTrack的HOTA分别提高了1.2、13.3、5.9和6.3个百分点,IDF1分别提高了0.1、10.9、5.4和7.4个百分点。因此,该研究提出的跟踪算法能实现复杂环境下群体生猪的准确跟踪,且展现出较强的鲁棒性,能为实际应用中猪只行为与健康监测提供可靠的技术支持。展开更多
为了解决工厂烟草滤嘴纸盒码垛过程中易发生错误的问题,并提高码垛效率,提出了一种基于改进SGBM(Semi-Global Block Matching)算法与轻量化YOLOv5s网络结构相结合的识别检测与定位一体化方法。首先,采用MobileNetv3作为YOLOv5s的主干网...为了解决工厂烟草滤嘴纸盒码垛过程中易发生错误的问题,并提高码垛效率,提出了一种基于改进SGBM(Semi-Global Block Matching)算法与轻量化YOLOv5s网络结构相结合的识别检测与定位一体化方法。首先,采用MobileNetv3作为YOLOv5s的主干网络,以降低模型的复杂度、提高检测速率;其次,将AD-Census(Absolute Differences-Census)代价计算方法应用于SGBM算法中,以提高测距精度。实验结果显示,在自建数据集上,该方法获得的mAP(mean Average Precision)达到91.2%,帧率FPS(Frames Per Second)达到30.8,可以准确识别出纸盒的类别与位置,可为烟草滤嘴盒自动码垛机器人提供视觉系统技术支持。展开更多
文摘多目标跟踪技术对猪只精细化养殖具有重要意义。针对饲养环境差异、猪只的快速移动以及群猪之间的频繁遮挡带来的多目标跟踪挑战,该研究提出了一种基于Byte的生猪多目标跟踪算法UKFTrack。首先,构建了一个采用定向边界框(oriented bounding box,OBB)标注的多样化数据集,涵盖了猪只多种运动模式以及不同饲养场景和猪群密度;其次,引入了无迹卡尔曼滤波以更好地适配OBB标注,并对传统的状态向量进行扩展,新增了角度和角速度参数,设计了残差函数处理角度变量以避免直接相减所造成的误差。最后,提出了一种多阶段匹配策略,通过多次轨迹关联和补充匹配机制,确保在遮挡严重或剧烈运动的情况下,仍能保持对目标的持续跟踪。试验结果表明,在白天重度密集、白天极度密集、夜间重度密集和夜间极度密集4种复杂场景下,UKFTrack的高阶跟踪精度(higher order tracking accuracy,HOTA)分别为96.10%、83.10%、76.50%和84.00%,IDF1得分(identification F1 score)分别为95.70%、78.20%、70.10%和77.60%。相较于StrongSORT,UKFTrack的HOTA分别提高了1.2、13.3、5.9和6.3个百分点,IDF1分别提高了0.1、10.9、5.4和7.4个百分点。因此,该研究提出的跟踪算法能实现复杂环境下群体生猪的准确跟踪,且展现出较强的鲁棒性,能为实际应用中猪只行为与健康监测提供可靠的技术支持。
文摘为了解决工厂烟草滤嘴纸盒码垛过程中易发生错误的问题,并提高码垛效率,提出了一种基于改进SGBM(Semi-Global Block Matching)算法与轻量化YOLOv5s网络结构相结合的识别检测与定位一体化方法。首先,采用MobileNetv3作为YOLOv5s的主干网络,以降低模型的复杂度、提高检测速率;其次,将AD-Census(Absolute Differences-Census)代价计算方法应用于SGBM算法中,以提高测距精度。实验结果显示,在自建数据集上,该方法获得的mAP(mean Average Precision)达到91.2%,帧率FPS(Frames Per Second)达到30.8,可以准确识别出纸盒的类别与位置,可为烟草滤嘴盒自动码垛机器人提供视觉系统技术支持。
