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改进A-star算法融合提升DWA算法的路径规划 被引量:1
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作者 倪建云 张凤杰 +2 位作者 尚红志 谷海青 曹稳军 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期32-40,共9页
针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加... 针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加新的评估函数,实现了全局规划路径最短,减少了规划路径的拐点和冗余节点。针对DWA算法,设计了静态障碍物和动态障碍物距离函数,增添路径偏差距离函数,并以全局路径进行指导,使DWA算法规划的路径贴合全局路径,能够及时躲避未知障碍物和动态障碍物,为全局最优路径。仿真结果表明:复杂环境下,改进的A-star算法相比传统算法在路径长度上缩短34.4%,拐点减少53.5%。 展开更多
关键词 路径规划 A-star算法 动态权重 动态窗口法 复杂环境
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基于A-Star算法的深部煤层开采含断层底板突水路径智能识别研究 被引量:1
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作者 孙文斌 孙志辉 +1 位作者 刘红强 褚怡心 《采矿与岩层控制工程学报》 北大核心 2025年第3期101-114,共14页
为更精准预测深部煤层开采条件下底板突水风险,采用理论分析、相似材料等研究方法,针对深部煤层开采过程中底板突水路径的智能识别问题开展系统研究。研究结果表明:基于工作面开采过程中的水压-应力监测数据,绘制了底板突水预测图;依据... 为更精准预测深部煤层开采条件下底板突水风险,采用理论分析、相似材料等研究方法,针对深部煤层开采过程中底板突水路径的智能识别问题开展系统研究。研究结果表明:基于工作面开采过程中的水压-应力监测数据,绘制了底板突水预测图;依据各监测节点的水压与应力数据,量化计算了各节点位置的突水概率指数,得出其数值越大突水风险越高;将突水概率指数空间分布作为约束条件,运用A-Star路径规划算法实现了导水裂隙空间路径的有效识别,在此研究基础上,开发出突水路径智能识别系统。最后,通过相似材料模拟试验进行了证实,所提方法规划的路径特征与模型实际导水裂隙演化轨迹高度吻合,且与电法监测结果高度一致,验证了A-Star算法在突水路径识别中的有效性。研究成果为深部开采条件下底板突水灾害的实时监测预警与智慧矿山安全保障提供了新的技术途径,具有明确的应用价值和工程参考意义。 展开更多
关键词 防治水 A-star算法 底板突水 综合权重 突水概率指数
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Genetic algorithm and particle swarm optimization tuned fuzzy PID controller on direct torque control of dual star induction motor 被引量:16
3
作者 BOUKHALFA Ghoulemallah BELKACEM Sebti +1 位作者 CHIKHI Abdesselem BENAGGOUNE Said 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第7期1886-1896,共11页
This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different he... This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different heuristic optimization techniques including PID-PSO, Fuzzy-PSO and GA-PSO to improve the DSIM speed controlled loop behavior. The GA and PSO algorithms are developed and implemented into MATLAB. As a result, fuzzy-PSO is the most appropriate scheme. The main performance of fuzzy-PSO is reducing high torque ripples, improving rise time and avoiding disturbances that affect the drive performance. 展开更多
关键词 dual star induction motor drive direct torque control particle swarm optimization (PSO) fuzzy logic control genetic algorithms
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Fuzzy-second order sliding mode control optimized by genetic algorithm applied in direct torque control of dual star induction motor 被引量:3
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作者 Ghoulemallah BOUKHALFA Sebti BELKACEM +1 位作者 Abdesselem CHIKHI Moufid BOUHENTALA 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第12期3974-3985,共12页
The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parame... The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parametric variations. Among the most evoked control strategies adopted in this field to overcome these drawbacks presented in classical drive, it is worth mentioning the use of the second order sliding mode control(SOSMC) based on the super twisting algorithm(STA) combined with the fuzzy logic control(FSOSMC). In order to realize the optimal control performance, the FSOSMC parameters are adjusted using an optimization algorithm based on the genetic algorithm(GA). The performances of the envisaged control scheme, called G-FSOSMC, are investigated against G-SOSMC, G-PI and BBO-FSOSMC algorithms. The proposed controller scheme is efficient in reducing the torque and flux ripples, and successfully suppresses chattering. The effects of parametric uncertainties do not affect system performance. 展开更多
关键词 double star induction machine direct torque control fuzzy second order sliding mode control genetic algorithm biogeography based optimization algorithm
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A Polar Coordinate System Based Grid Algorithm for Star Identification
5
作者 Hua ZHANG Hongshi SANG Xubang SHEN 《Journal of Software Engineering and Applications》 2010年第1期34-38,共5页
In Cartesian coordinate systems, the angular separation-based star identification algorithms involve much trigon- ometric function computing. That delays the algorithm process. As in a polar coordinate system, the coo... In Cartesian coordinate systems, the angular separation-based star identification algorithms involve much trigon- ometric function computing. That delays the algorithm process. As in a polar coordinate system, the coordinates are denoted by angular values, it is potential to speed up the star identification process by adopting a polar coordinate sys-tem. An angular polar coordinate system is introduced and a grid algorithm based on the coordinate system is proposed to enhance the performances of the star identification process. The simulations demonstrate that the algorithm in the angular polar coordinate system is superior to the grid algorithm in the rectangle Cartesian coordinate system in com-puting cost and identification rate. It can be used in the star sensors for high precision and high reliability in spacecraft navigation. 展开更多
关键词 star IDENTIFICATION GRID algorithm POLAR COORDINATE System star SENSOR
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改进A-star算法的无人船动态路径规划 被引量:1
6
作者 焉晓贞 周新悦 罗清华 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2314-2328,共15页
为了解决无人船动态路径规划中路径转折点多、路径安全性差以及传统A-star算法在动态环境中应用受限的问题,提出一种改进的A-star算法。首先,通过修改open-list的存储方式和增加邻域搜索方向,灵活调整无人船的行进方向,提升其在动态环... 为了解决无人船动态路径规划中路径转折点多、路径安全性差以及传统A-star算法在动态环境中应用受限的问题,提出一种改进的A-star算法。首先,通过修改open-list的存储方式和增加邻域搜索方向,灵活调整无人船的行进方向,提升其在动态环境中的适应能力。其次,通过引入直线引导函数和安全距离代价公式,有效优化路径规划过程,避免不必要的路径绕行和碰撞风险。最后,通过聚焦搜索方法,减少无人船振荡反复运动。仿真结果表明,改进的A-star算法能够成功躲避动态障碍物,并且与其他动态路径规划算法相比,改进A-star在路径长度方面减少了4.88%和0.09%,平滑度方面减少了37.32%和23.17%。改进后的算法能生成更平滑、安全的路径,适用于无人船的动态路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 无人船 A-star算法 海洋巡航 动态路径规划
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基于A-star改进算法的机器人路径规划研究
7
作者 丁铎 《机械工程与自动化》 2025年第6期40-42,48,共4页
机器人路径规划是指通过算法在给定的环境中寻找从起点到目标点的最优路径的过程,目的是使机器人能够避开障碍物,尽可能高效地到达目标。A-star算法在机器人路径规划中是一种高效且广泛应用的路径搜索方法,其结合了Dijkstra算法的完备... 机器人路径规划是指通过算法在给定的环境中寻找从起点到目标点的最优路径的过程,目的是使机器人能够避开障碍物,尽可能高效地到达目标。A-star算法在机器人路径规划中是一种高效且广泛应用的路径搜索方法,其结合了Dijkstra算法的完备性和贪婪算法的启发性,能够在已知环境中快速找到最优路径。提出了一种基于A-star路径规划的改进型算法,通过改进双向搜索、优化启发函数去除冗余节点,对路径的平滑性进行改进,从而提高算法的效率和精确性。通过A-star算法及其改进型算法的实验对比,结果表明:改进型算法效率有明显提升,平滑性得到很大改进。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A-star算法 双向搜索 启发函数
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人工势场法和A-star算法下无人水面艇运动控制研究
8
作者 汤华鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第7期94-98,共5页
无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引... 无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引入振荡势场,使无人水面艇能够跳出受力平衡的困境,从而确定局部最优路径。采用A-star算法进行海上运动区域路径搜索,结合局部最优路径以及路径平滑处理确定全局最优路径。根据航行路径规划结果,采用双闭环控制器计算无人水面艇的期望速度和航向角速度,通过差速推进器实现无人水面艇的运动控制。实验结果显示,该方法能有效控制无人水面艇避开障碍物,安全抵达目标点,无人水面艇控制成功率高,实际应用效果好。 展开更多
关键词 人工势场法 A-star算法 无人水面艇 运动控制 局部最小值
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Magnitude and uniformity improvement of the received optical power for an indoor VLC system jointly assisted by angle-diversity transceivers and STAR-IRS
9
作者 YANG Ting WANG Ping +3 位作者 HE Huimeng XIONG Yingfei SUN Yanzhe LIU Qi 《Optoelectronics Letters》 2025年第11期671-676,共6页
To improve the quality of the illumination distribution,one novel indoor visible light communication(VLC)system,which is jointly assisted by the angle-diversity transceivers and simultaneous transmission and reflectio... To improve the quality of the illumination distribution,one novel indoor visible light communication(VLC)system,which is jointly assisted by the angle-diversity transceivers and simultaneous transmission and reflection-intelligent reflecting surface(STAR-IRS),has been proposed in this work.A Harris Hawks optimizer algorithm(HHOA)-based two-stage alternating iteration algorithm(TSAIA)is presented to jointly optimize the magnitude and uniformity of the received optical power.Besides,to demonstrate the superiority of the proposed strategy,several benchmark schemes are simulated and compared.Results showed that compared to other optimization strategies,the TSAIA scheme is more capable of balancing the average value and variance of the received optical power,when the maximal ratio combining(MRC)strategy is adopted at the receiver.Moreover,as the number of the STAR-IRS elements increases,the optical power variance of the system optimized by TSAIA scheme would become smaller while the average optical power would get larger.This study will benefit the design of received optical power distribution for indoor VLC systems. 展开更多
关键词 indoor VLC Two Stage Alternating Iteration algorithm Harris Hawks Optimizer optimize magnitude uniformity star IRS demonstrate superiori improve quality illumination distributionone angle diversity transceivers
原文传递
基于改进RRT Star算法的无人驾驶车辆全局路径优化研究
10
作者 邓生银 《机械制造与自动化》 2025年第5期234-239,共6页
针对传统RRT算法存在平滑度差和避障效果差的问题,设计一种改进RRT Star算法的路径优化方法。基于传统RRT算法的局限性,加入角度约束采样策略,以限制路径的最大转折角;通过包络圆碰撞检测策略提升路径安全性并生成初始路径;采用梯度下... 针对传统RRT算法存在平滑度差和避障效果差的问题,设计一种改进RRT Star算法的路径优化方法。基于传统RRT算法的局限性,加入角度约束采样策略,以限制路径的最大转折角;通过包络圆碰撞检测策略提升路径安全性并生成初始路径;采用梯度下降算法对初始路径进行二次优化,得到车辆行驶的最终路径。优化结果表明:相较于传统RRT Star的路径规划,改进的RRT Star算法在平均曲率、平均转角和最小距离上都具有明显优势,且避障节点更少,曲线更平滑。改进RRT Star算法的路径规划可行。 展开更多
关键词 车辆 无人驾驶 RRT star算法 路径规划
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无人机携带STAR‑RIS辅助的超密集网络效益优化研究
11
作者 张国斌 陈瀚 +1 位作者 杨芷晴 李晓滨 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期14-22,共9页
针对5G时代超密集网络部署成本与能效的挑战,提出一种结合无人机以及同时透射和反射信号的可重构智能表面(STAR‑RIS)的网络规划设计方法。该方法通过构建包含宏基站、用户终端和携带STAR‑RIS模块的无人机超密集网络模型,利用软演员评论... 针对5G时代超密集网络部署成本与能效的挑战,提出一种结合无人机以及同时透射和反射信号的可重构智能表面(STAR‑RIS)的网络规划设计方法。该方法通过构建包含宏基站、用户终端和携带STAR‑RIS模块的无人机超密集网络模型,利用软演员评论家(Soft Actor‑Critic,SAC)算法优化网络配置,以实现在满足通信速率需求的前提下最大化系统效益。首先构建了速率模型和功率模型,并基于模型设计了能量和成本效益目标函数。然后通过SAC算法求解优化问题,得到在满足功率、速率和成本限制条件下的最优网络配置。仿真结果表明,该方法能够有效提升网络能量和成本效益,减少系统能耗和部署成本。 展开更多
关键词 超密集网络 无人机 star‑RIS SAC算法 效益优化
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基于Laguerre图的自优化A-Star无人机航路规划算法 被引量:26
12
作者 魏瑞轩 许卓凡 +1 位作者 王树磊 吕明海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期577-582,共6页
为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航... 为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航路预规划,在此基础上简化二次规划空间的范围,之后恢复威胁区域和禁飞区域的真实形状,在简化后的规划空间内使用改进A-Star算法实施二次航路规划,最后对生成的航路进行自优化处理。仿真结果证明了LA-Star算法满足航路规划的实时性和准确性要求。 展开更多
关键词 无人机 航路规划 LA-star算法 Laguerre图 A-star算法
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贪婪和A-Star算法在物流配送中的应用及仿真 被引量:6
13
作者 徐彬 王权锋 +1 位作者 刘斌 苏建美 《软件》 2013年第6期35-39,共5页
在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的... 在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的思想,在QTCreator平台上,采用VisualC++编程对物流配送中路径的选择问题进行模拟仿真。通过再现交通运输环境,模拟物流运输中的突发事件,优化物流配送的路线。根据需求,设计出最短路径和最少时间的配送方式,并在地图上显示其对应的路径。通过本软件模拟解决物流配送中各种情况,从而降低运输成本。这对于提高物流配送决策效率以及降低物流配送成本具有重要的意义。 展开更多
关键词 最优路径选择 A-star算法 贪婪算法 模拟仿真
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基于改进A-Star算法的无人机航迹规划算法研究 被引量:90
14
作者 李季 孙秀霞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期788-792,共5页
针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。... 针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。最后对无人机参考航迹规划的数字仿真证明了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 运筹学 无人机 航迹规划 威胁规避 A-star算法 路径代价
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Dijkstra和A-star算法在智能导航中的应用分析 被引量:11
15
作者 陈圣群 董林飞 《重庆科技学院学报(自然科学版)》 CAS 2010年第6期159-161,共3页
Dijkstra算法是最经典的最短路径算法,A-star算法是最有前景的启发式搜索算法。深入分析和比较两种算法,在复杂的交通地形图中,通过改进估价函数,证实了A-star算法在智能导航中更加高效。
关键词 启发式搜索算法 估价函数 A-star算法 DIJKSTRA算法
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一种抗干扰目标的STAR算法 被引量:2
16
作者 沈明威 朱岱寅 朱兆达 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期570-574,共5页
该文研究能在干扰目标下有效检测动目标的STAR(Space-time Autoregressive)算法,提出了一种抗干扰目标的STAR(OR-STAR)算法.文中分析了干扰目标恶化STAR算法性能的原因,提出了基于权矢量局部范数最大准则的干扰目标多普勒频率确定方法,... 该文研究能在干扰目标下有效检测动目标的STAR(Space-time Autoregressive)算法,提出了一种抗干扰目标的STAR(OR-STAR)算法.文中分析了干扰目标恶化STAR算法性能的原因,提出了基于权矢量局部范数最大准则的干扰目标多普勒频率确定方法,进而逐一滤除训练样本中的所有干扰目标信号.理论分析与仿真实验结果表明,OR-STAR能有效克服干扰目标引起的检测性能恶化.该算法所需训练样本极少,是一种适合工程实用的STAP(Space-TimeAdaptive Processing)算法. 展开更多
关键词 空时自适应处理 空时自回归算法 干扰目标
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N-Star网络中最优的点到多点平行路由算法 被引量:1
17
作者 杨义先 刘焕平 吴伟陵 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第8期785-791,共7页
Chen等研究了n-Star网络中的点到多点并行路由问题,对前人的工作做了很大的改进,给出了一个几乎最优的时间复杂度为O(n2)的算法.由Chen的算法所给出的n-1条路P2,…,Pn满足|Pi|dist(v1,v... Chen等研究了n-Star网络中的点到多点并行路由问题,对前人的工作做了很大的改进,给出了一个几乎最优的时间复杂度为O(n2)的算法.由Chen的算法所给出的n-1条路P2,…,Pn满足|Pi|dist(v1,vi)+6,其中Pi是连接vi到v1的路,|Pi|表示路Pi的长度,dist(v1,vi)表示vi到v1的最短路的长度.作者进一步改进了Chen等的结果,给出了一个新的时间复杂度仍为O(n2)的算法,然而该算法给出的内部无交路P2,…,Pn满足|Pi|dist(v1,vi)+4(2in),而且无论在时间上还是在生成路的长度上,均是最优的. 展开更多
关键词 N-star网络 互连网络 并行路由算法
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基于BN和A-star的矿井提升机制动系统故障诊断 被引量:3
18
作者 李娟莉 樊忠 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2018年第8期116-120,共5页
针对提升机制动系统故障诊断推理不确定因素多及故障诊断中推理不准确等问题,提出了贝叶斯网络和改进的A-star推理算法相融合的不确定性推理故障诊断方法。首先利用组态王进行数据的采集,并将采集到数据库中的数据用MATLAB进行预处理,... 针对提升机制动系统故障诊断推理不确定因素多及故障诊断中推理不准确等问题,提出了贝叶斯网络和改进的A-star推理算法相融合的不确定性推理故障诊断方法。首先利用组态王进行数据的采集,并将采集到数据库中的数据用MATLAB进行预处理,将得出的结果导入到Netica软件中进行参数学习和不确定推理,最后利用改进的A-star算法搜索出发生故障最大的路径,并按路径排除故障。经实验验证:该故障诊断方法具有较高的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 贝叶斯网络 A-star算法 故障诊断 矿井提升机
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基于图论节点的改进A-star栅格路径规划算法 被引量:6
19
作者 赵玉玲 邵腾戊 苏德国 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2023年第4期34-38,共5页
提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时... 提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时,根据启发函数,只在特殊节点位置进行扩展,避免计算大量不必要栅格点的启发函数,从而提高算法效率。实验结果表明,改进后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%,所遍历栅格节点减少了99.4%,且栅格分辨率大小不影响路径规划效率。最后总结改进方法的优缺点,期望改进算法可用于室内多目标同时导航。 展开更多
关键词 栅格地图 A-star算法 图论 路径规划
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基于A-Star算法警用地图查询系统的设计与实现 被引量:4
20
作者 徐伟 孙士兵 《信息安全与技术》 2011年第5期52-53,56,共3页
介绍了一种基于A-Star算法的警用地图查询系统的设计与实现。系统采用了面向对象技术进行程序设计思想,运用A-Star算法实现了对警用地图的数据进行检索和路径分析,为人民警察工作及时出警、精确打击、高效抓捕提供了技术保证。
关键词 A-star算法 面向对象 检索 最短路径
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