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基于领航-跟随和Bendyruler的移动机器人集群系统研究
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作者 张曌 董鑫宇 +4 位作者 姜鹏宇 刘鑫 张燕 单红 王庆 《金陵科技学院学报》 2025年第1期43-51,共9页
设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升... 设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升位置信息的精度;结合自组网通信技术建立机器人集群实时协同控制系统。在Matlab上开展仿真实验并在实际场景中进行测试。实验结果表明,该系统能够实现复杂环境中的自主编队与避障任务,具备较高的可靠性和适应性,为多机器人协同作业提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 Pixhawk 网络组态 领航-跟随算法 bendyruler 移动机器人 集群系统
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