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激光SLAM技术进展 被引量：22
1
作者 李枭凯 李广云 +1 位作者 索世恒 高欣圆 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期8-17,共10页
针对近年来,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术在激光传感器技术的更新迭代、运动估计算法的稳定性和准确性、地图优化算法的精度和一致性以及与其他多种传感器深度融合等方面虽已取得显著进展,然而面对运动场景和复... 针对近年来,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术在激光传感器技术的更新迭代、运动估计算法的稳定性和准确性、地图优化算法的精度和一致性以及与其他多种传感器深度融合等方面虽已取得显著进展,然而面对运动场景和复杂场景时,基于点云匹配的激光雷达里程计鲁棒性较差,容易失效,大规模场景下的后端优化算法会消耗大量计算资源,无法满足实时性的要求,以及不同场景下回环检测的成本较高且易误匹配等问题,研究分析激光SLAM技术进展:阐述激光雷达系统和激光SLAM框架;并详细介绍激光SLAM的关键技术和模块,针对激光SLAM与视觉SLAM系统开展对比研究;最后结合近年来的研究成果,指出激光SLAM技术在自动驾驶、机器人导航和工业自动化领域具有巨大的应用潜力,未来的研究趋势将集中于多源传感器融合、优化策略的改进以及与场景识别和环境感知技术的结合。 展开更多
关键词 激光雷达(LiDAR) 同时定位与地图构建(SLAM)技术 点云处理 扫描匹配 后端优化
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关于Ceph优化企业云后端存储方案的研究 被引量：2
2
作者 解辰辉 刘承亮 曲左阳 《铁路计算机应用》 2019年第4期36-40,共5页
以Ceph为基础为企业构建数据私密程度较高的企业云分布式存储系统,同时支持对象存储,块存储和文件存储。研究一种在实际环境中可以使用的混合存储方案。通过尝试社区版本的Ceph与基于OpenStack的企业云进行融合,发现其在应用过程中存在... 以Ceph为基础为企业构建数据私密程度较高的企业云分布式存储系统,同时支持对象存储,块存储和文件存储。研究一种在实际环境中可以使用的混合存储方案。通过尝试社区版本的Ceph与基于OpenStack的企业云进行融合,发现其在应用过程中存在诸多问题。因此,根据企业云自身的业务特点,优化Ceph对于企业云后端存储的支持,在Ceph原有的框架基础上,增加部分扩展,使得原生Ceph更加适合企业的生产环境。 展开更多
关键词 企业云 后端存储 OPENSTACK Ceph
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微信小程序开发中Bmob后端云的运用研究 被引量：4
3
作者 刘卫星 罗嘉龙 +1 位作者 杨家杰 陈正铭 《电脑知识与技术》 2018年第9期67-70,共4页
在互联网和信息技术的蓬勃发展下和用户需求的刺激下,越来越多的微信小程序被开发出来为用户提供便捷、实用、易用的服务。同时随着微信团队逐步开放微信小程序的权限,使得微信小程序的能力足以媲美传统原生应用。该文主要对Bmob后端云... 在互联网和信息技术的蓬勃发展下和用户需求的刺激下,越来越多的微信小程序被开发出来为用户提供便捷、实用、易用的服务。同时随着微信团队逐步开放微信小程序的权限,使得微信小程序的能力足以媲美传统原生应用。该文主要对Bmob后端云在微信小程序开发中的运用进行研究分析,并且以＂微众筹＂小程序为例分析了Bmob后端云的具体运用方法,为微信小程序开发者运用Bmob云平台快速开发小程序提供思路参考。 展开更多
关键词 微信 小程序 Bmob 后端云
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基于二维码的移动测绘设备管理系统设计与实现 被引量：1
4
作者 谭瑞珍 赵会军 《测绘与空间地理信息》 2024年第8期93-96,共4页
为了改善本部门当前测绘设备管理自动化水平低的现状,本文使用二维码和Bmob后端云相结合的技术,开发实现了移动测绘设备管理系统。该系统可以实现设备出入库管理、资产管理及责任追溯管理等功能,满足了测绘设备管理无纸化办公的需求,提... 为了改善本部门当前测绘设备管理自动化水平低的现状,本文使用二维码和Bmob后端云相结合的技术,开发实现了移动测绘设备管理系统。该系统可以实现设备出入库管理、资产管理及责任追溯管理等功能,满足了测绘设备管理无纸化办公的需求,提高了当前设备的管理效率。 展开更多
关键词 二维码 Bmob后端云 移动管理 测绘设备
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基于Harris3D-FPFH-MC的露天矿三维高精地图重建算法
5
作者 张继卫 张晶 张博 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第9期214-219,共6页
三维高精地图是露天煤矿智能运输系统的基础,针对露天煤矿大尺度高度变化场景的三维建图一致性问题,提出了一种基于Harris3D-FPFH-MC的三维地图重建方法。首先,采用改进动态半径滤波法对原始点云数据进行预处理,去除点云中的噪声点;其次... 三维高精地图是露天煤矿智能运输系统的基础,针对露天煤矿大尺度高度变化场景的三维建图一致性问题,提出了一种基于Harris3D-FPFH-MC的三维地图重建方法。首先,采用改进动态半径滤波法对原始点云数据进行预处理,去除点云中的噪声点;其次,采用RANSAC法提取地面点云,对提取的三维点云采用最小二乘法构建地面平面方程;然后,采用Harris3D-FPFH扩展特征矢量,形成关键点的249维描述矢量,基于相互一致性法获取点云匹配对,计算2帧点云之间的旋转和平移矩阵,构建三维地图;最后,在地图优化环节,增加延迟环节实现构建地图的后端优化。试验结果表明:所提算法与传统Lio_Sam、Lego_Loam等算法比较,减少了绝对轨迹误差和相对位姿误差,提高了露天煤矿三维地图精度,有效避免了结构相似场景导致地图闭环错误或无法闭环的问题,保证了构建地图的精度和鲁棒性,为点云配准技术在煤矿中的应用提供了技术支撑。 展开更多
关键词 露天矿 三维地图构建 点云配准 后端优化
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基于遥感云计算平台的卫星影像大气校正应用系统的设计
6
作者 李绅 王丽娜 +2 位作者 诸葛瑞龙 史云飞 吕春光 《自动化应用》 2024年第5期232-235,共4页
针对传统大气校正处理模式在数据共享以及业务流程等方面的不足,依托PIE-Engine遥感云计算平台,采用FastAPI Web框架的前后端分离技术,设计了支持PSG等高性能大气辐射传输模型的卫星影像大气校正在线应用系统。在此基础上,开发了一种可... 针对传统大气校正处理模式在数据共享以及业务流程等方面的不足,依托PIE-Engine遥感云计算平台,采用FastAPI Web框架的前后端分离技术,设计了支持PSG等高性能大气辐射传输模型的卫星影像大气校正在线应用系统。在此基础上,开发了一种可指定传感器、目标点位和观测时间等输入条件,运用自适应查找表快速处理业务的大气校正原型系统。该系统的设计和研究,有效拓展了遥感云计算平台的应用领域,也为日后实现功能完备的遥感影像处理分析在线应用系统提供了技术支持。 展开更多
关键词 大气校正 遥感云计算平台 前后端分离 自适应查找表 行星光谱生成器
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