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基于改进PSO优化PID的机载灭火装置位置跟踪控制方法
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作者 郏建鲁 张小栋 +1 位作者 诸伟 陶庆 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第9期3849-3858,共10页
针对森林灭火无人机机载灭火装置在复杂环境下对目标点进行位置跟踪控制中,传统控制方法响应速度慢、位置控制精度不理想的问题,提出一种基于Bernoulli混沌映射初始化粒子和动态调整权值的改进粒子群算法(BWPSO)优化比例-积分-微分(prop... 针对森林灭火无人机机载灭火装置在复杂环境下对目标点进行位置跟踪控制中,传统控制方法响应速度慢、位置控制精度不理想的问题,提出一种基于Bernoulli混沌映射初始化粒子和动态调整权值的改进粒子群算法(BWPSO)优化比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation, PID)的控制方法。通过Bernoulli混沌映射和自适应惯性权值策略,改进粒子位置更新公式,建立控制系统的数学模型并计算其传递函数,以该被控模型为研究对象,对其进行仿真验证。结果表明,BWPSO-PID算法较标准PSO-PID算法,在目标位置给定与附加扰动工况下,其调节时间缩短了76.3%、72.8%(扰动1)和72.4%(扰动2),响应快速且无超调,稳态误差降低82.3%、67.2%(扰动1)和75.5%(扰动2)。证明了BWPSO-PID在不同工况下的动态响应品质与鲁棒性能,满足复杂环境下快响应、高精度的复合控制需求。 展开更多
关键词 机载灭火装置 位置跟踪控制 bwpso-pid 混沌映射 惯性权值
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