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浅析BigDog四足机器人 被引量：76
1
作者 丁良宏 王润孝 +1 位作者 冯华山 李军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期505-514,共10页
根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生... 根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。 展开更多
关键词 bigdog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog
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现代机器人的巅峰之作——BIGDOG 被引量：3
2
作者 彭聿松 钟世勇 唐华溢 《科技资讯》 2010年第29期2-2,共1页
机器人是20世纪最伟大的发明之一。"机器人"一词最早出现于1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中。而现在,机器人技术综合了计算机,人工智能,生物学,微电子学,物理学,通讯技术,... 机器人是20世纪最伟大的发明之一。"机器人"一词最早出现于1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中。而现在,机器人技术综合了计算机,人工智能,生物学,微电子学,物理学,通讯技术,传感器等多种学科和技术,是一门综合性十分强的学科。现在出现了许多高度发展的机器人,比如日本的ASIMO,美国NASA的火星探测车,配合医生手术的手术机器人等,这些都是当下最先进的机器人,在各自的领域中起着重要的作用。本文将要介绍的是波士顿动力公司研制的可适应多种路况的机器人——BIGDOG。 展开更多
关键词 bigdog 腿机器人
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BigDog四足机器人关键技术研究 被引量：1
3
作者 贾伟杰 《信息通信》 2018年第1期25-26,共2页
为了保证四足机器人的合理使用,提高人们的生产工作效率,文章根据以往工作经验以及公开的技术资料,对BigDog整体情况以及核心技术进行有效分析。据相关研究表明,在很多复杂的地形环境中,BigDog运动控制首先来自于对地形的检测和感知,从... 为了保证四足机器人的合理使用,提高人们的生产工作效率,文章根据以往工作经验以及公开的技术资料,对BigDog整体情况以及核心技术进行有效分析。据相关研究表明,在很多复杂的地形环境中,BigDog运动控制首先来自于对地形的检测和感知,从而实现BigDog机器人的纵向运动。另外,文章根据集中经典的运动状态分析,对BigDog过程进行诠释。 展开更多
关键词 bigdog 四足机器人 关键技术
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