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基于可规划域与优化Bezier曲线的USV自主靠泊末端轨迹规划
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作者 邱秋彪 裴海龙 程子啸 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第3期162-168,共7页
针对欠驱动水面无人艇的自主靠泊问题,提出一种基于构造可规划域和优化求解三次Bezier曲线的自主靠泊末端轨迹规划方法。以常见的欠驱动双体水面艇为研究对象,对常见的泊位——平行泊位进行可规划域分析构造,得到一个三次Bezier曲线的... 针对欠驱动水面无人艇的自主靠泊问题,提出一种基于构造可规划域和优化求解三次Bezier曲线的自主靠泊末端轨迹规划方法。以常见的欠驱动双体水面艇为研究对象,对常见的泊位——平行泊位进行可规划域分析构造,得到一个三次Bezier曲线的可规划域。通过在可规划域内增加一个引力势场点或者辅助目标点,引导无人艇基于前端路径规划方法达到可规划域,再基于三次Bezier曲线的原理提出一个最优求解问题,将规划轨迹的距离作为目标函数,将障碍物的位置、最大曲率、无人艇的初始以及终点位姿作为最优化问题的约束,通过求解最优化问题得到一条满足约束的最短三次Bezier曲线作为末端目标轨迹。在可规划域内利用蒙特卡洛方法验证了在可规划域的边界进入可规划区域可以通过优化求解三次Bezier曲线的方法完成末端轨迹规划,并通过仿真实验来验证了无人艇能够跟踪目标轨迹完成避障以及精准靠泊,靠泊的位置精度小于0.2 m,航向角精度小于8°。相较于经典的混合A*算法,所提规划方案的规划效率提升了18.46%,规划的轨迹更加平滑易跟踪,验证了提出的算法具有一定的优越性。 展开更多
关键词 可规划域 bezier曲线 最优化 自主靠泊
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一种基于Bezier曲线的多翼离心风机叶型优化
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作者 郭延涛 张昊 闫洋洋 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期260-263,271,共5页
为提高风机系统的出口风量来改善弥雾机的性能,基于三阶Bezier曲线多控制点约束叶轮型线参数化设计,采用了BP神经网络与粒子群优化算法相结合的方法,对多翼离心风机叶轮型线进行优化设计。引入了优化拉丁方试验设计方法生成56组样本,通... 为提高风机系统的出口风量来改善弥雾机的性能,基于三阶Bezier曲线多控制点约束叶轮型线参数化设计,采用了BP神经网络与粒子群优化算法相结合的方法,对多翼离心风机叶轮型线进行优化设计。引入了优化拉丁方试验设计方法生成56组样本,通过CFD数值计算得到不同方案下的出口风量,生成样本矩阵空间;构建BP神经网络模型,建立4个设计变量与风机平均出口风量之间的回归方程;利用粒子群优化算法进行寻优。结果表明,蜗舌涡流减小,出口回流得到有效抑制,叶轮径向出口主流面积增大,提高了风机的整体性能。出口风量较原型机提升了18.67%,出口平均速度较原型机提升了17.74%,出口总压较原型风机提升了42.46%。 展开更多
关键词 多翼离心风机 bezier曲线 BP神经网络 CFX仿真 粒子群算法
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基于双Bezier曲线的自动驾驶车辆避障轨迹规划
3
作者 陆鑫峰 曹钊 唐晓峰 《智能计算机与应用》 2026年第1期192-197,共6页
为满足无人驾驶汽车行驶避障过程中安全性和舒适性的要求,提出了基于双Bezier曲线的避障轨迹规划方法。首先结合当前环境和换道始末状态计算出中转位置及状态,采用2次Bezier曲线规划轨迹避免与障碍物发生碰撞。根据仿真实验结果显示,针... 为满足无人驾驶汽车行驶避障过程中安全性和舒适性的要求,提出了基于双Bezier曲线的避障轨迹规划方法。首先结合当前环境和换道始末状态计算出中转位置及状态,采用2次Bezier曲线规划轨迹避免与障碍物发生碰撞。根据仿真实验结果显示,针对不同初始速度情况,本文提出的双Bezier曲线紧急避障轨迹规划算法在横向速度、加速度和算法运行时间等方面表现优异。得到的轨迹满足了车辆的安全避障需求,提高了安全性,并且车辆操纵稳定性良好,证明该方法在实际应用中具有潜在价值。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹规划 紧急避障 bezier曲线
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用OpenCV实现线条图Bezier曲线拟合及图形变换
4
作者 康建 《电脑编程技巧与维护》 2025年第3期147-150,共4页
研究介绍了使用Python语言调用OpenCV处理图像,用简捷的交互方式实现线条图形或艺术字中曲线的矢量化。用一组贝塞尔(Bezier)曲线控制点表示图中被拟合的曲线段,最大化压缩图形,方便计算机程序对图形进行变换,可用于辅助创作或图形设计。
关键词 OpenCV库 bezier曲线 线条图 PYTHON语言
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基于改进A^(*)算法和Bezier曲线平滑的单AGV路径规划 被引量:3
5
作者 谌生 文家燕 高远 《广西科技大学学报》 2025年第2期59-68,共10页
针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出... 针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出删除路径上的冗余节点、保留必要转折点策略,有效地减少规划路径的转折次数。其次,利用动态寻优思想对启发函数进行改造,并进一步对搜索邻域进行优化,将传统的八邻域搜索改进为五邻域搜索,有效减少无关节点的遍历,提高了路径搜索效率。最后,在保证搜索路径最优的情况下,采用5次贝塞尔曲线(Bezier曲线)对路径进行平滑优化处理,有效消除路径转折处的尖峰点,使得规划的路径更为平滑,有利于实际中减少自动导引车(automated guided vehicle,AGV)转弯能耗。仿真结果表明:相较传统A^(*)算法,双向搜索改进的A^(*)算法路径长度优化了2.51%,遍历节点数减少了近46.08%,同时搜索时间减少了近46.66%。 展开更多
关键词 路径规划 自动导引车(AGV) 双向搜索 A-STAR算法 bezier曲线
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蜗壳式离心泵能量特性分析及其Bezier曲线流道优化
6
作者 孙典 涂永莎 +5 位作者 李四伟 曹思宇 李泳彪 田启彪 夏凯歌 杨春霞 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第8期101-106,112,共7页
水力机械的高能效一直是众多学者追求的方向。离心泵是一种应用广泛的水力机械,其效率一般在70%~80%之间,优化离心泵,提升其效率的方法是值得探讨的。采用一立式单级单吸蜗壳式离心泵进行模拟流体计算分析。基于RNG k-ε湍流模型对离心... 水力机械的高能效一直是众多学者追求的方向。离心泵是一种应用广泛的水力机械,其效率一般在70%~80%之间,优化离心泵,提升其效率的方法是值得探讨的。采用一立式单级单吸蜗壳式离心泵进行模拟流体计算分析。基于RNG k-ε湍流模型对离心泵进行0.5Q_(d)~1.3Q_(d)7个不同流量进口条件下的流体模拟计算,得到了其在大小流量工况下的水力性能表现。主要表现为小流量工况下效率低下,扬程较高;大流量工况则正好相反,效率高扬程低。之后,利用Bezier样条曲线对离心泵叶轮进行了优化,主要表现在叶片进口边型线弯曲程度的改变,建立了包括初始模型在内的5个方案。将不同方案均在额定工况下进行模拟数值计算,分析其效率和扬程随叶片进口边型线弯曲成的变化并对其不同方案情况下叶片压力、速度矢量以及出口管流态的不同进行比对,最终得到最优方案,效率提升到91.2%,扬程更加接近设计扬程。 展开更多
关键词 水力机械 蜗壳式离心泵 能量特性 bezier样条曲线
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基于Bezier函数的流体机械叶片造型研究 被引量:4
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作者 王春林 袁春元 +2 位作者 杨敏官 郭晓梅 李进府 《水泵技术》 北大核心 2005年第1期10-11,43,共3页
应用双三次Bezier曲面,建立了给定型值点的流体机械叶片曲面构造的数学模型。并且,基于商用软件MDT6.0开发了叶片式流体机械曲面造型的原型系统,为进一步的流场分析和叶片CAD/CAM奠定了基础。
关键词 流体机械 bezier函数 叶片造型 双三次bezier曲面 CAD/CAM MDT6.0 数学模型 曲面构造 原型系统 曲面造型 商用软件 流场分析 型值点 叶片式
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GPU-Enabled Isogometric Topology Optimization with Bezier Element Stiffness Mapping
8
作者 Xuesong Li Shuting Wang +3 位作者 Nianmeng Luo Aodi Yang Xing Yuan Xianda Xie 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 2025年第2期1481-1514,共34页
Due to the high-order B-spline basis functions utilized in isogeometric analysis(IGA)and the repeatedly updating global stiffness matrix of topology optimization,Isogeometric topology optimization(ITO)intrinsically su... Due to the high-order B-spline basis functions utilized in isogeometric analysis(IGA)and the repeatedly updating global stiffness matrix of topology optimization,Isogeometric topology optimization(ITO)intrinsically suffers from the computationally demanding process.In this work,we address the efficiency problem existing in the assembling stiffness matrix and sensitivity analysis using B˙ezier element stiffness mapping.The Element-wise and Interaction-wise parallel computing frameworks for updating the global stiffness matrix are proposed for ITO with B˙ezier element stiffness mapping,which differs from these ones with the traditional Gaussian integrals utilized.Since the explicit stiffness computation formula derived from B˙ezier element stiffness mapping possesses a typical parallel structure,the presented GPU-enabled ITO method can greatly accelerate the computation speed while maintaining its high memory efficiency unaltered.Numerical examples demonstrate threefold speedup:1)the assembling stiffness matrix is accelerated by 10×maximumly with the proposed GPU strategy;2)the solution efficiency of a sparse linear system is enhanced by up to 30×with Eigen replaced by AMGCL;3)the efficiency of sensitivity analysis is promoted by 100×with GPU applied.Therefore,the proposed method is a promising way to enhance the numerical efficiency of ITO for both single-patch and multiple-patch design problems. 展开更多
关键词 Isogeometric analysis topology optimization GPU sparse system solver bezier element stiffness mapping
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工程中的高梯度问题及Bezier耦合单元建模 被引量:1
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作者 曾攀 石刚 孔劲 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期6-11,共6页
高梯度是工程中关键的特征之一 ,本文讨论和研究描述高梯度问题的函数逼近 ,包括 :多项式函数逼近、复合函数逼近、Bezier函数逼近。基于Bezier函数描述 ,构建了一维Bezier耦合单元、六节点三角形耦合单元、八节点矩形耦合单元 ,这些单... 高梯度是工程中关键的特征之一 ,本文讨论和研究描述高梯度问题的函数逼近 ,包括 :多项式函数逼近、复合函数逼近、Bezier函数逼近。基于Bezier函数描述 ,构建了一维Bezier耦合单元、六节点三角形耦合单元、八节点矩形耦合单元 ,这些单元都具有较好的高梯度描述能力 。 展开更多
关键词 高梯度问题 函数逼近 bezier函数 bezier耦合单元 建模技术 材料加工 力学分析
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类Bezier的三角多项式曲线 被引量:4
10
作者 谢晓勇 刘晓东 +1 位作者 胡林玲 李伟 《计算机与数字工程》 2011年第5期132-134,共3页
以Bezier曲线的特点为基础,提出了一种新的类似于三次Bezier曲线的三角多项式曲线:T-Bezier曲线。该曲线具有Bezier曲线类似的性质且能够精确地表示二次曲线。
关键词 bezier T-bezier曲线 三角多项式曲线
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用PolyBezier()函数绘制Bezier曲线 被引量:1
11
作者 陈祎琼 杨涛 陈弘 《农业网络信息》 2008年第4期143-144,共2页
本文介绍了Bezier曲线的定义,分析了其控制原理,阐述了使用VC中的PolyBezier()函数绘制Bezier曲线的方法,介绍了由Bezier曲线型值制点反算控制点的方法,给出了计算结果,并给出了样例。
关键词 bezier曲线 Polybezier()函数 VC 反算控制点
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复合三角Bezier曲面/平面的过渡和裁剪 被引量:1
12
作者 李际军 《工程图学学报》 CSCD 2001年第2期59-67,共9页
由初始交点出发,利用拓朴关系跟踪计算复合三角 Beaier 曲面与平面的交线。对一系列交点进行点对应修正、曲面片间边界点计算、交线两端交点的跟踪、截面线构造、截面线离散,构造出与基曲面达到G′连续、结构相似的过渡曲面。将交点... 由初始交点出发,利用拓朴关系跟踪计算复合三角 Beaier 曲面与平面的交线。对一系列交点进行点对应修正、曲面片间边界点计算、交线两端交点的跟踪、截面线构造、截面线离散,构造出与基曲面达到G′连续、结构相似的过渡曲面。将交点作为型值点插入复合曲面的型值点集中、对三角网格局域三角化、以交线边界分离、重新构造拓朴关系生成两张新曲面,实现裁剪的目的。测试显示,上述方法简单可靠。 展开更多
关键词 三角bezier曲面片 复合三角bezier曲面 点对应 过渡 CAD 裁剪
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基于复合三角Bezier曲面/平面的交线构造过渡曲面
13
作者 李际军 董金祥 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期200-204,共5页
由初始交点出发,利用三角Bezier曲面片间的拓扑关系,采用连续跟踪的算法计算复合三角Bezier曲面与平面的交线;对所得的交线通过点对应修正、曲面片间边界点计算、交线两端交点的跟踪、截面线的构造、截面线离散,得到一系列的型值点,从... 由初始交点出发,利用三角Bezier曲面片间的拓扑关系,采用连续跟踪的算法计算复合三角Bezier曲面与平面的交线;对所得的交线通过点对应修正、曲面片间边界点计算、交线两端交点的跟踪、截面线的构造、截面线离散,得到一系列的型值点,从而可构造出与基曲面达到G'连续、结构相似的过渡曲面。测试显示,该方法简单可靠,能满足反求工程CAD建模的要求,在曲面造型和加工领域具有广泛的应用潜力。 展开更多
关键词 计算 三角bezier曲面片 复合三角bezier曲面 点对应 曲面 平面 交线 过渡
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应用Casteljau算法绘制Bezier曲面 被引量:2
14
作者 任民宏 《陕西理工学院学报(自然科学版)》 2007年第2期22-24,共3页
Casteljau算法是一种运用递归方法求得Bezier曲线上点的算法。针对任意次Bezier曲面的绘制需求,提出一种应用Casteljau算法绘制Bezier曲面的方法,避免了矩阵运算绘制高次Bezier曲面效率低的局限性。实验表明这种方法可行,且效率高。
关键词 CASTELJAU算法 bezier曲线 bezier曲面
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最短Bezier曲线研究
15
作者 高尚 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2003年第1期58-59,共2页
Bezier曲线比较容易计算和稳定,它得到了广泛应用。在分析了Bezier曲线的基础上,提出了最短Bezier曲线问题,并提出了该问题的解法,最后给出了实例。
关键词 最短bezier曲线 bezier曲线 优化 模式搜索法 工程设计
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广义Bezier曲线的几何特征
16
作者 崔振文 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1995年第4期1-4,共4页
本文引入了广义Bezier曲线的新概念,研究了广义Bezier曲线的端点性质、对称性、保号性及局部无序性等几何特征.
关键词 bezier曲线 广义bezier曲线 几何特征
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基于Bezier曲线优化的农机自动驾驶避障控制方法 被引量:32
17
作者 奚小波 史扬杰 +5 位作者 单翔 张琦 金亦富 龚俊杰 张剑峰 张瑞宏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第19期82-88,共7页
动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路... 动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路径,通过链式控制理论建立农机运动线性控制模型,利用PI控制器进行转角补偿,并进行了控制方法的仿真和犁耕作业试验。仿真结果表明:农机行驶的航向误差角在-0.06~0.06 rad,横向位置误差小于13 cm,前轮转向角变化平缓,没有显著突变,说明该方法控制精度较高,农机能够按预设轨迹行驶。犁耕作业试验结果表明:Bezier曲线部分的避障精度为5.21 cm,曲线路径的跟踪控制效果较好;避障后农机继续沿直线行驶的精度为1.98 cm,说明该方法可保证农机在避障后恢复直线自动驾驶。研究结果表明,该避障路径控制方法在不平整犁耕地中具有较好的鲁棒性和适应性,可满足拖拉机作业的避障要求。 展开更多
关键词 农业机械 运动规化 避障 自动驾驶 bezier曲线
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基于Bezier曲线的涡轮叶片参数化造型及优化设计 被引量:23
18
作者 张晓东 余世敏 +2 位作者 龚彦 杨文武 周权 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期266-271,共6页
定、转子叶片的结构设计决定着涡轮钻具的工作性能。基于Bezier曲线理论方法,结合Turbosystem系统,提出了一套涡轮叶片参数化造型、性能预测到优化设计的完整数值模拟方法,并与试验数据对比验证了该方法的可行性。以Φ127涡轮钻具为例,... 定、转子叶片的结构设计决定着涡轮钻具的工作性能。基于Bezier曲线理论方法,结合Turbosystem系统,提出了一套涡轮叶片参数化造型、性能预测到优化设计的完整数值模拟方法,并与试验数据对比验证了该方法的可行性。以Φ127涡轮钻具为例,基于此数值模拟方法,根据速度场和压力场以及叶片输出特性对叶片进行了优化设计,结果表明,优化改善了涡轮叶片工作时压力面、吸力面的脱流和漩涡现象,输出扭矩平均提升了1.022 N·m,效率平均提高了6.14%,涡轮钻具的整体工作性能得到改善。研究可为涡轮钻具叶片的设计和优化提供新的思路和科学依据。 展开更多
关键词 bezier曲线 涡轮叶片 Turbosystem系统 数值模拟 优化设计
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图形设计中的Bezier方法
19
作者 普措才仁 《西北民族学院学报(自然科学版)》 2001年第2期1-6,共6页
Bezier方法是计算机图形设计中采用的重要方法之一 ,这个方法将函数逼近同几何表示结合起来 ,使得设计师在计算机上运用起来就像使用常规作图工具设计一样得心应手 因此 ,通过对Bezier算法、构造曲线以及实用问题进行较详细的讨论 。
关键词 bezier方法 构造曲线 图形设计 函数逼近 几何表示 bezier曲线
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基于Bezier曲线的植物形态建模和显示 被引量:21
20
作者 刘晓东 蒋立华 +1 位作者 赵军军 刘海岩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第13期97-98,共2页
建立植物模型有多种方法,而植物形态的多变性使建立植物模型十分困难。该文介绍了基于Bezier曲线建立植物模型的方法,可以用较少的参数,方便地建立植物的可交互模型,可以让模型以任意方式变换。同时对Bezier曲面建模提出了面片建模的改... 建立植物模型有多种方法,而植物形态的多变性使建立植物模型十分困难。该文介绍了基于Bezier曲线建立植物模型的方法,可以用较少的参数,方便地建立植物的可交互模型,可以让模型以任意方式变换。同时对Bezier曲面建模提出了面片建模的改进方法。 展开更多
关键词 bezier曲线 植物形态建模 显示 动画显示 计算机
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