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面向自动驾驶的BEV感知算法研究进展
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作者 时培成 董心龙 +1 位作者 杨爱喜 齐恒 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期104-127,共24页
为进一步促进鸟瞰图(BEV)感知算法研究及性能改善,论述了BEV感知的优势和最新工作,介绍了BEV感知的相关数据集和性能评估指标;总结了近年来的BEV感知处理方法,从BEV感知的传感器输入数据出发,将BEV感知分类为BEV相机、BEV激光雷达和BEV... 为进一步促进鸟瞰图(BEV)感知算法研究及性能改善,论述了BEV感知的优势和最新工作,介绍了BEV感知的相关数据集和性能评估指标;总结了近年来的BEV感知处理方法,从BEV感知的传感器输入数据出发,将BEV感知分类为BEV相机、BEV激光雷达和BEV融合三种,并对三类算法和解决方案展开了深入阐述.其中,BEV相机根据几何变换方法分为显式变换和隐式变换,显式变换又可分为“2D-3D”和“3D-2D”方法,隐式变换可分为基于Transformer和基于多层感知器(MLP)的神经网络模型方法;BEV激光雷达根据点云特征提取的方法可分为基于体素的方法和基于支柱(Pillar)的方法;根据来自多个传感器输入数据形式,BEV融合分为相机-激光雷达融合、时序-空间信息融合和深度-高度信息融合.此外,还指出了该领域未来研究的六大方向,旨在为从事BEV感知算法及相关技术的研究人员提供有益的见解,并期望激发更多学者对BEV感知领域的研究与应用投入更多的关注与探索. 展开更多
关键词 自动驾驶 鸟瞰图(bev) bev相机 bev激光雷达 bev融合
原文传递
BEV感知学习在自动驾驶中的应用综述 被引量:3
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作者 黄德启 黄海峰 +1 位作者 黄德意 刘振航 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第6期1-21,共21页
自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究... 自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究意义、空间部署、准备工作、算法发展及评价指标五个方面总结了BEV感知模型具有良好发展潜力的原因。BEV感知模型从框架角度概括为四个系列:Lift-Splat-Lss系列、IPM逆透视转换、MLP视图转换及Transformer视图转换;从输入数据概括为两类:第一类是纯图像特征的输入包括单目摄像头输入和多摄像头输入,第二类在融合数据输入中不仅是简单的点云数据和图像特征的数据融合,还包括了以点云数据为引导或监督的知识蒸馏融合和以引导切片方式去划分高度段的融合。概述了多目标追踪、地图分割、车道线检测及3D目标检测四种自动驾驶任务在BEV感知模型当中的应用,并总结了目前BEV感知学习四个系列框架的缺点。 展开更多
关键词 bev感知学习 视图转换 多模态数据融合 多目标追踪 地图分割 车道线检测及3D目标检测
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一种用于BEV感知的自监督多模态对比学习方法
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作者 刘艾冰 丁箐 《微电子学与计算机》 2025年第8期21-28,共8页
随着自动驾驶技术的发展,鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)感知作为关键技术之一,已经成为了研究热点。然而,有监督BEV感知技术往往依赖于大量的标记数据,且易受到标注偏差的影响。少数的自监督BEV感知方法又聚焦于单模态,存在忽略多模... 随着自动驾驶技术的发展,鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)感知作为关键技术之一,已经成为了研究热点。然而,有监督BEV感知技术往往依赖于大量的标记数据,且易受到标注偏差的影响。少数的自监督BEV感知方法又聚焦于单模态,存在忽略多模态信息和缺乏语义的缺陷。为了解决这些问题,提出了一种新颖的自监督多模态对比学习方法,旨在降低对标记数据的依赖,并提高BEV感知的准确性与鲁棒性。首先,通过为图像生成像素级的文本标签,然后利用图像和点云作为桥梁,建立起文本标签与BEV网格之间的映射关系,从而构建对比学习的正负样本对。其次,提出了一种基于BEV网格的投票策略,为BEV网格保留高质量的文本标签,有效解决了映射过程中引入的噪声问题。最后,利用预先生成的文本标签,实现了多模态的对比预训练,为模型注入了丰富的文本语义信息。实验结果表明,在不同标记数据微调比例(5%、10%、20%、50%、100%)下,本文提出的方法在3D目标检测任务中分别实现了2.19%、2.74%、1.62%、1.17%和0.6%的3D mAP提升,这显示了该方法较好的性能。 展开更多
关键词 自监督学习 对比学习 bev感知 多模态融合
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PolarDet:基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测算法
4
作者 时培成 戈润帅 +3 位作者 Chadia Chakir 董心龙 梁涛年 杨爱喜 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期430-439,共10页
传统的笛卡尔坐标系下的3D目标检测方法因车载相机的固定楔形成像几何,导致相机图像编码时在一定程度上忽视了目标在不同视角下的对称性和连续性。鉴于此,本文提出一种基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测方法—PolarDe... 传统的笛卡尔坐标系下的3D目标检测方法因车载相机的固定楔形成像几何,导致相机图像编码时在一定程度上忽视了目标在不同视角下的对称性和连续性。鉴于此,本文提出一种基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测方法—PolarDet。该方法通过极坐标查询与预定义的极坐标网格生成极坐标下的BEV位置与语义信息,再与前一帧的BEV信息进行特征交互以融入时间信息;在输出最终检测结果时,PolarDet再对位置与语义信息进行加权求和,以提高信息的利用效率,使网络能够达到更高的检测精度。本文在具有挑战性的BEV目标检测nuScenes数据集上进行了广泛的实验,结果表明,PolarDet最优模型的mAP(平均精度)达到0.469,NDS(nuScenes检测得分)达到0.56,显著优于基于笛卡尔坐标的BEV目标检测方法。 展开更多
关键词 极坐标 bev目标检测 位置和语义信息 特征加权 跨平面编码器
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BEV空间下实现多传感器感知任务研究
5
作者 杨超杰 白恩军 《内燃机与配件》 2025年第5期14-16,共3页
源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影... 源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影到BEV空间可以有效地避免这种情况,BEV空间可以提供自车车辆周围360°的鸟瞰图,显示物体间的相对位置关系,可以帮助做出更准确的决策。针对上述情况,本文提出了一种在BEV空间中实现融合鱼眼相机与线性相机的多视角传感器感知任务。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 bev 线性相机 鱼眼相机
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基于BEV的AGV导航控制技术
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作者 尹昊 高忱 +3 位作者 张旭堂 陈晓峰 马兴明 金天国 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第9期2562-2569,共8页
针对目前生产车间场景中AGV导航控制技术柔性差、部署成本高等问题,提出一种基于BEV的AGV导航控制技术。引入将多个相机视图转换为全局视图的方法,解决了单相机涵盖场景信息不全的问题;引入YOLO神经网络,对场景中的AGV标识码进行识别定... 针对目前生产车间场景中AGV导航控制技术柔性差、部署成本高等问题,提出一种基于BEV的AGV导航控制技术。引入将多个相机视图转换为全局视图的方法,解决了单相机涵盖场景信息不全的问题;引入YOLO神经网络,对场景中的AGV标识码进行识别定位,确定了全局场景中AGV的位置和姿态;引入改进A*路径规划算法和模糊自适应PID控制器,实现了AGV的路径规划和避障控制。实验结果表明,AGV的定位控制精度能够达到4 mm以内,方向误差达到3°以内,改进后的路径规划算法遍历的节点数量减少了48.65%,运行时间减少了65.81%,实现了高柔性、高精度、高效率的AGV导航控制。 展开更多
关键词 目标检测 神经网络 全局场景 鸟瞰视图 自动引导运输车 导航控制 路径规划
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BEV特征下激光雷达和单目相机融合的目标检测算法研究 被引量:4
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作者 李文礼 喻飞 +2 位作者 石晓辉 唐远航 杨果 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期182-193,共12页
为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特... 为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特征的深度,基于显式监督的方法用深度真值对其进行监督。构建激光雷达BEV特征时,将激光点云体素化为柱状网格转化到BEV特征下,设计BEV特征融合网络将激光点云BEV特征和相机BEV特征融合,将融合特征输入到目标检测框架得到目标物(汽车、行人和骑行人)检测结果。利用KITTI数据集和实车路采数据对Mono-BEVFusion融合算法进行评估,实验结果表明该算法相较于现有融合算法综合平均精度提升了2.90个百分点,其中汽车类和行人类单项检测精度分别提升3.38个百分点和4.13个百分点。Mono-BEVFusion融合算法对遮挡目标或者距离较远的目标有较稳定的检测效果,能够有效避免单传感器的漏检现象,具有较好的实际应用价值。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 目标物检测算法 深度预测 bev特征融合 KITTI数据集
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基于自动泊车的BEV系统研究
8
作者 黄烁 《现代工程科技》 2024年第12期97-100,共4页
结合自动驾驶鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)项目案例,针对基于自动泊车系统的BEV算法开展研究。BEV是端到端的,由神经网络将图像信息从图像空间转换至BEV空间的技术。与传统图像空间感知相比,BEV感知可将多个传感器采集的数据输入到... 结合自动驾驶鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)项目案例,针对基于自动泊车系统的BEV算法开展研究。BEV是端到端的,由神经网络将图像信息从图像空间转换至BEV空间的技术。与传统图像空间感知相比,BEV感知可将多个传感器采集的数据输入到同一空间进行处理,有效避免误差叠加。系统采用环视鱼眼摄像机,通常用于自动驾驶中的近距离感知,车辆四面的4个鱼眼摄像头足以覆盖车辆周围360°的范围,捕捉整个近距离区域,将摄像头感知画面直接传至人工智能(Artificial Intelligence,AI)算法中,生成鸟瞰视角的3D空间,最终研发完成具有自动泊车、自动驾驶功能的BEV系统。 展开更多
关键词 bev自动驾驶系统 自动泊车 鱼眼相机 AI算法
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基于BEV视角的多传感融合3D目标检测 被引量:1
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作者 张津 朱冯慧 +1 位作者 王秀丽 朱威 《计算机测量与控制》 2024年第10期77-85,共9页
3D目标检测是自动驾驶在道路环境感知任务中的重要环节,现有主流框架通过搭载多种感知设备获取多模态的数据信息来实现多传感融合检测;传统相机与激光雷达的传感器融合过程中存在几何失真,以及信息优先级不对等,导致传感融合的3D目标检... 3D目标检测是自动驾驶在道路环境感知任务中的重要环节,现有主流框架通过搭载多种感知设备获取多模态的数据信息来实现多传感融合检测;传统相机与激光雷达的传感器融合过程中存在几何失真,以及信息优先级不对等,导致传感融合的3D目标检测性能不足;对此,提出了一种基于鸟瞰视角(BEV)的多传感融合3D目标检测算法;利用提升-展开-投射(LSS)方式,获取图像的潜在深度分布建立图像在BEV空间下的特征;采用PV-RCNN的集合抽象法建立点云在BEV空间下的特征;该算法在统一的BEV共享空间中设计了低复杂度的特征编码网络融合多模态特征实现3D目标检测;实验结果表明,所提出的算法在检测精度上相较于纯激光方法提升4.8%,相较于传统的融合方案减少了47%的参数,并保持了相近的精度,较好地满足了自动驾驶系统道路环境感知任务的检测要求。 展开更多
关键词 3D目标检测 鸟瞰图视角 多传感融合 自动驾驶 道路环境感知
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利用三维治疗计划系统的BEV功能制作低熔点铅挡块的误差分析和质量控制探讨 被引量:1
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作者 鲁旭尉 《医疗装备》 2004年第7期18-19,共2页
关键词 三维治疗计划系统 bev功能 制作 低熔点铅挡块 误差分析 质量控制 放疗
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利用三维治疗计划系统的BEV功能制作低熔点铅挡块的方法
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作者 鲁旭尉 张九堂 向舫 《医疗装备》 2004年第5期13-14,共2页
在临床放疗中 ,为保护射野内某一重要器官或组织 ,或为使射野形状与靶区形状的投影一致 ,就需要制作挡块来使规则野变成不规则野。本文将用三维治疗计划系统的BEV功能制作低熔点铅挡块的方法做一介绍。
关键词 三维治疗计划系统 bev功能 制作方法 低熔点铅挡块 CT机 放疗
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基于ADVISOR的BEV电动汽车动力参数优化与仿真研究
12
作者 刘福华 《机械管理开发》 2023年第5期26-28,共3页
通过对纯电动汽车动力参数进行优化改进,并利用ADVISOR仿真软件建立电动汽车仿真模型。利用优化后的电动汽车动力参数进行仿真模拟测试并对其运行状态进行分析,仿真结果更为直观,能够精确显示模型的具体运行参数,为电动汽车的研发设计... 通过对纯电动汽车动力参数进行优化改进,并利用ADVISOR仿真软件建立电动汽车仿真模型。利用优化后的电动汽车动力参数进行仿真模拟测试并对其运行状态进行分析,仿真结果更为直观,能够精确显示模型的具体运行参数,为电动汽车的研发设计带来极大便利。 展开更多
关键词 bev电动汽车 参数优化 仿真模拟
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Impact of chronic exposure to bevacizumab on EpCAM-based detection of circulating tumor cells 被引量:2
13
作者 Chiara Nicolazzo Isabella Massimi +5 位作者 Lavinia V.Lotti Simone Vespa Cristina Raimondi Fabio Maria Pulcinelli Angela Gradilone Paola Gazzaniga 《Chinese Journal of Cancer Research》 SCIE CAS CSCD 2015年第5期491-496,共6页
Background: Circulating tumor cells (CTCs) are often undetected through the immunomagnetic epithelial cell adhesion molecule (EpCAM)-based CellSearch~ System in breast and colorectal cancer (CRC) patients treat... Background: Circulating tumor cells (CTCs) are often undetected through the immunomagnetic epithelial cell adhesion molecule (EpCAM)-based CellSearch~ System in breast and colorectal cancer (CRC) patients treated with bevacizumab (BEV), where low CTC numbers have been reported even in patients with evidence of progression of disease. To date, the reasons for this discrepancy have not been clarified. This study was carried out to investigate the molecular and phenotypic changes in CRC cells after chronic exposure to BEV in vitro. Methods: The human CRC cell line WiDr was exposed to a clinically relevant dose of BEV for 3 months in vitro. The expression of epithelial and mesenchymal markers and EpCAM isoforms was determined by western blotting and immunofluorescence. To evaluate the impact of EpCAM variant isoforms expression on CTC enumeration by CellSearch, untreated and treated colon cancer cells were spiked into 7.5 mL of blood from a healthy donor and enumerated by CellSearch. Results: Chronic exposure of CRC cell line to BEV induced decreased expression of EpCAM 40 kDa isoform and increased expression EpCAM 42 kDa isoform, together with a decreased expression of cytokeratins (CK), while no evidence of epithelial to mesenchymal transition (EMT) in treated cells was observed. The recovery rate of cells through CellSearch was gradually reduced in course of treatment with BEV, being 84% , 70% and 40% at l, 2 and 3 months, respectively. Conclusions: We hypothesize that BEV may prevent CellSearch from capturing CTCs through altering EpCAM isoforms. 展开更多
关键词 Circulating tumor cells (CTCs) epithelial cell adhesion molecule (EpCAM) isoform bevacizumab(bev colorectal cancer (CRC)
暂未订购
四维标注在智能驾驶BEV感知中的应用 被引量:1
14
作者 张盼盼 宋佳顺 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第9期139-143,共5页
感知是智能驾驶应用中的重要一环,随着BEV感知算法的推进,对数据标注的质量和数量级提出更高的要求。本文深入研究BEV感知算法对数据标注的详细需求,并结合当前主流数据标注业务形态,提出一种基于向量空间的四维数据标注方法,将标注结... 感知是智能驾驶应用中的重要一环,随着BEV感知算法的推进,对数据标注的质量和数量级提出更高的要求。本文深入研究BEV感知算法对数据标注的详细需求,并结合当前主流数据标注业务形态,提出一种基于向量空间的四维数据标注方法,将标注结果实时投影至图像空间,真正做到标注一次,输出海量样本。实践结果表明,四维标注不仅可以提升标注效率百倍以上,还能从本质上保障数据标注质量,应对BEV感知需求。 展开更多
关键词 bev感知 四维标注 效率质量 智能驾驶
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SR6800BEV纯电动客车动力系统设计方案 被引量:1
15
作者 邢真武 罗勇 +1 位作者 郑国金 张聪炳 《客车技术与研究》 2017年第4期16-18,共3页
对SR6800BEV纯电动客车的动力系统结构、控制策略、动力电池箱的布置、高压电气辅助系统等的设计方案进行介绍。
关键词 纯电动客车 SR6800bev AMT控制 动力系统
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AGV在BEV汽车后桥装配线中的应用设计
16
作者 张军宝 《汽车实用技术》 2020年第4期177-178,221,共3页
近年来汽车产品更新换代快,订单化生产、多车型混线生产等趋势已成主流,汽车后桥部件装配生产线也要适应柔性化生产需要。AGV组成的生产装配线具有柔性化、快速布置、方便更改工位和工艺等优点。文章以某一线汽车品牌新能源BEV车型的后... 近年来汽车产品更新换代快,订单化生产、多车型混线生产等趋势已成主流,汽车后桥部件装配生产线也要适应柔性化生产需要。AGV组成的生产装配线具有柔性化、快速布置、方便更改工位和工艺等优点。文章以某一线汽车品牌新能源BEV车型的后桥装配线为例,阐述AGV是如何组建新能源汽车后桥装配的柔性生产线。 展开更多
关键词 AGV 装配线 bev后桥
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Towards Realistic Vibration Testing of Large Floor Batteries for Battery Electric Vehicles (BEV)
17
作者 Benedikt Plaumann 《Sound & Vibration》 EI 2022年第1期1-19,共19页
This contribution shows an analysis of vibration measurement on large floor-mounted traction batteries of Battery Electric Vehicles(BEV).The focus lies on the requirements for a realistic replication of the mechanical... This contribution shows an analysis of vibration measurement on large floor-mounted traction batteries of Battery Electric Vehicles(BEV).The focus lies on the requirements for a realistic replication of the mechanical environments in a testing laboratory.Especially the analysis on global bending transfer functions and local corner bending coherence indicate that neither a fully stiff fixation of the battery nor a completely independent movement on the four corners yields a realistic and conservative test scenario.The contribution will further show what implication these findings have on future vibration&shock testing equipment for large traction batteries.Additionally,it will cover an outlook on how vibration behavior of highly integrated approaches(cell2car)changes the mechanical loads on the cells. 展开更多
关键词 Battery electric vehicle bev shock and vibration vehicle floor bending rechargeable energy storage system RESS
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JXK6820BEV客车制动点头问题的分析与处理
18
作者 李湘臣 王心宏 李晓雷 《客车技术与研究》 2016年第2期34-36,共3页
针对JXK6820BEV客车严重的制动点头问题,通过对整车的动力电池进行重新布置,以降低整车质心高度,并优化前悬架结构,最终减轻了严重的制动点头问题。
关键词 JXK6820bev客车 制动点头 纵倾角 质心高度
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WGK6120BEV纯电动公交车成功下线
19
《军民两用技术与产品》 2011年第1期25-25,共1页
威海广泰空港设备股份有限公司研制的WGK6120BEV纯电动公交车成功下线。
关键词 电动公交车 WGK6120bev 交通系统 交通管理
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Analysis of Adverse Effects on Performance due to Battery Deterioration Installed in BEV and HEV
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作者 Yushi Kamiya Yusuke Sumida Yasuhiro Daisho 《Journal of Energy and Power Engineering》 2014年第1期183-189,共7页
This paper reports the results of investigating the permissible amount of battery deterioration. An investigation was carried out using the following two types of vehicles: a BEV (battery electric vehicle) and a H... This paper reports the results of investigating the permissible amount of battery deterioration. An investigation was carried out using the following two types of vehicles: a BEV (battery electric vehicle) and a HEV (hybrid electric vehicle). First, a detailed evaluation was carried out to identify how the vehicle performance was adversely affected as the lithium-ion batteries installed in the vehicles deteriorated. Next, an attempt was made to determine the permissible amount of deterioration for the vehicle-mounted lithium-ion batteries. In the case of the BEV, the driving distance declined by 20% when the capacity maintenance rate was approximately 80%. Therefore, this was specified as the permissible amount of battery deterioration for the BEV. In the case of the HEV, the fuel consumption increased by 20% when the maximum battery output maintenance rate was approximately 40%. Therefore, this was specified as the permissible amount of battery deterioration for the HEV. 展开更多
关键词 bev (battery electric vehicle) HEV (hybrid electric vehicle) lithium battery vehicle performance.
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