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多自由度腔镜手术器械运动补偿算法
1
作者 赵岩 李晓贞 +1 位作者 朱羿戎 马千舒 《中国医学物理学杂志》 2025年第5期660-666,共7页
由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜... 由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜手术器械运动补偿算法。搭建由钢丝绳牵引的一种单自由度手术器械,通过机器学习对末端进行位置估计,将该位置作为反馈的补偿条件对手术器械的末端进行补偿控制。为验证该方法的正确性,将该方法与神经网络、线性回归、决策树、高斯过程、支持向量机等方法进行对比,最终发现本文方法的均方误差、最大误差、平均绝对误差值最小,由此验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 4自由度腔镜手术器械 autogluon算法 位置估计 运动补偿
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基于Autogluon算法绳驱动手术器械运动补偿控制 被引量：3
2
作者 牛国君 汪巍巍 朱姚俊 《机械与电子》 2023年第11期37-42,48,共7页
受灭菌条件和手术操作空间限制,手术器械采用钢丝绳传动。受钢丝绳迟滞和柔性,以及电机齿轮箱齿系影响,且手术器械末端无法安装角度传感器,手术器械末端运动不能形成闭环控制,导致手术器械末端精度低进而影响手眼协调控制一致性。针对... 受灭菌条件和手术操作空间限制,手术器械采用钢丝绳传动。受钢丝绳迟滞和柔性,以及电机齿轮箱齿系影响,且手术器械末端无法安装角度传感器,手术器械末端运动不能形成闭环控制,导致手术器械末端精度低进而影响手眼协调控制一致性。针对这一问题,提出基于Autogluon算法绳驱动手术器械运动补偿控制算法。搭建单自由度钢丝绳驱动手术器械平台,开展基于机器学习方法的位置估计,将该位置估计作为器械末端执行器反馈形成运动补偿控制。为验证该算法有效性,将该算法与线性回归、决策树、支持向量机、神经网络和高斯过程方法对比,该算法的均方误差、平均绝对误差、最大误差和标准差指标最小,基于该算法位置跟踪精度最高。 展开更多
关键词 手术器械 全闭环控制 autogluon算法 位置估计
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基于AutoGluon算法的青海省生态旅游适宜性评价
3
作者 张晓瑶 钟林生 《中国生态旅游》 CSCD 2024年第6期1224-1237,共14页
生态旅游适宜性评价是厘清生态系统保护与游憩利用间关系的关键,但传统评价方法普遍存在指标赋权主观和计算复杂等问题,以至评价结果的客观性和准确性有待提高。研究在参考已有研究的基础上,引入AutoGluon算法,通过自动化处理小规模样... 生态旅游适宜性评价是厘清生态系统保护与游憩利用间关系的关键,但传统评价方法普遍存在指标赋权主观和计算复杂等问题,以至评价结果的客观性和准确性有待提高。研究在参考已有研究的基础上,引入AutoGluon算法,通过自动化处理小规模样本训练学习实现大规模样本的高精度分类,并以青海省为案例地,基于多源地理空间数据,对其生态旅游适宜性进行实证分析。研究发现:(1)青海省整体生态旅游发展适宜程度较低,生态旅游适宜性高值区与低值区面积占比相当,其中低适宜性区域面积占比相对较大;(2)青海省生态旅游发展适宜空间异质性明显,整体呈现“东高西低、北高南低”的空间分布格局,以及自东北向西南梯度递减的空间变化态势;除了三江源生态区以生态旅游适宜性低值区集聚为主外,河湟谷地、环青海湖、柴达木盆地3个生态区均表现出生态旅游适宜性高值区集聚特征;(3)景观游憩价值和生态旅游资源密度等内在禀赋要素是影响青海省生态旅游适宜程度的主要因素,同时海拔、坡度以及资金投入力度等也影响着生态旅游适宜性。研究引入AutoGluon算法进行生态旅游适应性评价为区域国土空间规划和生态旅游资源整合提供技术参考,研究结果可为青藏高原生态旅游科学规划和可持续发展提供决策依据。 展开更多
关键词 生态旅游 适宜性评价 autogluon算法 青藏高原 青海省
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