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球罐爬壁机器人的焊缝双向跟踪方法研究
1
作者 邢正 李斌 +1 位作者 梁志达 王聪 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期342-346,351,共6页
针对爬壁机器人在使用单激光传感器的情况下无法稳定双向跟踪球罐焊缝的问题,提出了一种适用于球罐焊缝的双向跟踪方法。该方法结合机器人球面运动学特性,进行投影与补偿,得到跟踪误差,并且基于Stanley模型进行球罐焊缝跟踪控制,结合焊... 针对爬壁机器人在使用单激光传感器的情况下无法稳定双向跟踪球罐焊缝的问题,提出了一种适用于球罐焊缝的双向跟踪方法。该方法结合机器人球面运动学特性,进行投影与补偿,得到跟踪误差,并且基于Stanley模型进行球罐焊缝跟踪控制,结合焊缝检测机器人运动学模型确定转速控制量,设计了模糊自适应控制动态调整模糊规则,进一步调节模型中的速度增益系数,改善了跟踪效果。并利用Coppeliasim软件搭建了球罐爬壁机器人仿真平台,仿真试验表明,该方法可以实现球罐焊缝的稳定双向跟踪,实机试验表明,该方法跟踪精度与稳定性均优于其他算法,球罐常规焊缝的平均跟踪误差小于3.6mm,验证了提出方法的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 球罐焊缝跟踪 Stanley算法 路径跟踪 模糊自适应控制 机器人 自动控制
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基于改进自编码解码网络的轨道不平顺评价方法
2
作者 杨建伟 王小慧 +3 位作者 刘佩珊 杨飞 王金海 孙培文 《铁道学报》 北大核心 2025年第2期131-144,共14页
目前无砟轨道平顺性的评价方法只适用于中短波长,难以满足大范围动态复杂线路的变化需求。如果仅依靠单一波长轨检数据评价轨道状态,会导致其他波长局部波动或潜在病害不能被有效识别的现象。通过挖掘不同波长下的轨道不平顺信息,将深... 目前无砟轨道平顺性的评价方法只适用于中短波长,难以满足大范围动态复杂线路的变化需求。如果仅依靠单一波长轨检数据评价轨道状态,会导致其他波长局部波动或潜在病害不能被有效识别的现象。通过挖掘不同波长下的轨道不平顺信息,将深度学习方法与现有评价方法相融合,提出改进的自编码解码高斯生成对抗神经网络(DAGGAN)及自适应轨道质量指数方法(DAE_TQI),实现对轨道状态的实时监控。为验证方法的准确性和有效性,将其与其他方法进行对比,验证DAGGAN模型在识别单几何不平顺时的有效性,同时DAE_TQI方法可综合评价无砟轨道状态,结果可作为高速铁路轨道养护维修的理论依据。 展开更多
关键词 轨道不平顺 轨道质量指数 自编码解码网络 高斯对抗网络 自适应轨道质量指数
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自动跟踪定位射流灭火系统的使用现状分析 被引量：2
3
作者 郭慧 《智能城市》 2025年第2期68-70,共3页
随着自动跟踪定位射流灭火系统越来越多地被应用到高大空间建筑中,调研射流系统的实际使用现状对提升系统维护管理水平和建立维护管理制度具有重要意义。文章通过对71处射流系统进行静态和联动测试,发现88.73%的自动跟踪定位射流灭火系... 随着自动跟踪定位射流灭火系统越来越多地被应用到高大空间建筑中,调研射流系统的实际使用现状对提升系统维护管理水平和建立维护管理制度具有重要意义。文章通过对71处射流系统进行静态和联动测试,发现88.73%的自动跟踪定位射流灭火系统存在一定的问题,53.52%的系统存在影响自动灭火的功能性问题,对发现的问题的原因进行了分类分析,并针对系统的维护管理提出了一些建议。 展开更多
关键词 自动跟踪定位射流灭火系统 自动灭火 使用现状
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四旋翼无人机轨迹跟踪的ACPD控制方法
4
作者 张国林 曾喆昭 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期185-191,271,共8页
针对四旋翼无人机系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)控制器的控制方法。该方法将四旋翼无人机系统的内部动态及其不确定性与外部扰动等复杂因素定义为总扰... 针对四旋翼无人机系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)控制器的控制方法。该方法将四旋翼无人机系统的内部动态及其不确定性与外部扰动等复杂因素定义为总扰动,从而将非线性复杂系统等价映射为一个线性扰动系统,形成一个在总扰动激励下的受控误差系统,并以自适应速度因子为基础设计了ACPD控制器;且ACPD控制系统为临界阻尼系统,具有良好的模型鲁棒性与抗扰动鲁棒性。仿真实验表明,ACPD控制方法具有响应速度快的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能,在四旋翼无人机控制领域具有良好的实际应用前景。 展开更多
关键词 欠驱动系统 四旋翼无人机 轨迹跟踪 自耦PD 自适应速度因子
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欠驱动无人直升机的自耦PD控制策略研究
5
作者 吴庆 曾喆昭 +1 位作者 张国林 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期283-290,共8页
针对欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的轨迹跟踪控制方法。该方法将欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制... 针对欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的轨迹跟踪控制方法。该方法将欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统的内部动态与外部不确定因素定义为总扰动,从而将轨迹跟踪控制系统等价映射为线性扰动系统,形成一个在总扰动激励下的受控误差系统,并以自适应速度因子为基础设计了ACPD控制器,分析了ACPD控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明,ACPD控制方法具有响应速度快的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能,在欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制领域具有良好的实际应用前景。 展开更多
关键词 欠驱动系统 三自由度直升机 轨迹跟踪 自耦PD 自适应速度因子
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改进超螺旋滑模自抗扰的PMSM无传感器控制 被引量：1
6
作者 陈德海 刘祥 王海峰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3337-3344,共8页
针对永磁同步电机矢量控制系统中无传感器控制策略的抗扰动动态性能不足的问题。对超螺旋滑模算法(STA)进行研究,提出一种改进超螺旋滑模自抗扰控制(ISTA-ADRC)算法,该算法在原有超螺旋滑模算法的基础上引入改进Sigmoid函数和线性项。... 针对永磁同步电机矢量控制系统中无传感器控制策略的抗扰动动态性能不足的问题。对超螺旋滑模算法(STA)进行研究,提出一种改进超螺旋滑模自抗扰控制(ISTA-ADRC)算法,该算法在原有超螺旋滑模算法的基础上引入改进Sigmoid函数和线性项。相较于传统超螺旋滑模算法,所提算法具有更好的快速性和鲁棒性。将所提算法嵌入自抗扰控制技术中,提出以改进超螺旋滑模自抗扰为核心的无传感器控制策略,提升无传感器控制法的抗扰性能。仿真实验结果表明:所提算法相比于传统的PI、线性自抗扰(LADRC)和滑模自抗扰算法,具有响应速度快、抖振小、抗扰能力强、稳态性能好的优点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰控制 超螺旋滑模算法 无位置传感器 跟踪微分器
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面向远距飞机目标跟踪方法的研究
7
作者 高瑞贞 许睿烁 +1 位作者 赵子月 夏自强 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期175-178,182,共5页
针对飞行速度快,空间跨度大,观察视角变化大的飞机起降过程,提出了一种基于视觉的远距飞机目标跟踪方法。该方法在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,仅需要对摄像机的采集画面进行图像分析,通过对分析结果的进一步处理,实现对云台和... 针对飞行速度快,空间跨度大,观察视角变化大的飞机起降过程,提出了一种基于视觉的远距飞机目标跟踪方法。该方法在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,仅需要对摄像机的采集画面进行图像分析,通过对分析结果的进一步处理,实现对云台和变焦镜头的实时控制,使得飞机目标在起降过程中始终保持在摄像机的图像中心,同时大大降低了成本。为此,首先对相机成像规律、变焦镜头变焦规律进行建模。然后,采用YOLOv4目标检测算法对飞机进行目标检测,并对目标进行图像分析,得到目标在相机中的几何规律和位置关系。在此基础上,采用图像清晰度评价方法对变焦镜头进行自动变焦、自动对焦控制,并基于卡尔曼滤波器对云台的跟踪控制进行了优化。理论分析与实验结果表明,在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,基于视觉的远距飞机目标跟踪方法可以使飞机目标始终保持在图像中心。 展开更多
关键词 目标跟踪 云台控制 卡尔曼滤波 自动对焦 多线程
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一种快速捕获目标的电视跟踪系统设计 被引量：8
8
作者 田雁 曹剑中 +3 位作者 张伯珩 许朝晖 刘晓明 刘莹 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第B06期266-269,共4页
兼顾电视跟踪器在实时性和稳定跟踪两方面的要求,设计了一种基于DSP的跟踪测量电视平台.系统主要利用模拟电视信号输出特点,在电视场周期内完成目标及背景图像数据的采集;利用FIFO作为图像数据缓冲器,设计DSP与其接口完成对数据的快速... 兼顾电视跟踪器在实时性和稳定跟踪两方面的要求,设计了一种基于DSP的跟踪测量电视平台.系统主要利用模拟电视信号输出特点,在电视场周期内完成目标及背景图像数据的采集;利用FIFO作为图像数据缓冲器,设计DSP与其接口完成对数据的快速读取及目标位置计算.该系统经工程验证,能够快速捕获目标并实现目标稳定自动跟踪. 展开更多
关键词 DSP 电视跟踪平台 快速捕获 自动跟踪
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地震平面沉积相解释方法研究及应用 被引量：15
9
作者 王利功 毕建军 +3 位作者 王振辉 王学习 高星星 王亚飞 《岩性油气藏》 CSCD 2011年第6期84-88,共5页
传统三维地震资料解释方法在构造油气藏的勘探研究中发挥了重要作用,但对于岩性油气藏的勘探研究则缺乏有效的手段。针对这个问题,该文提出了一种新的地震资料解释方法——地震平面沉积相解释方法,它是在地震切片解释方法的基础上,发展... 传统三维地震资料解释方法在构造油气藏的勘探研究中发挥了重要作用,但对于岩性油气藏的勘探研究则缺乏有效的手段。针对这个问题,该文提出了一种新的地震资料解释方法——地震平面沉积相解释方法,它是在地震切片解释方法的基础上,发展了多属性融合成像、切片沉积相投影、平面沉积相智能追踪等关键技术,这些技术充分利用了地震资料横向密集连续的特性,提高了地震-地质解释的效率和精度,对地下规模较小的地质体具有很好的识别能力,对岩性油气藏的勘探和研究具有借鉴作用。 展开更多
关键词 多属性融合 智能追踪 地震切片 沉积相
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微机械自跟踪双坐标光电自准直仪的研究 被引量：11
10
作者 林玉池 洪昕 赵美蓉 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期43-45,共3页
设计一种电磁驱动的微机械结构,实现自准直仪双坐标光电信号的自动跟踪,采用跟踪与读数分离的方法,提高仪器的测量精度。经实际测试和使用表明,设计方案合理,稳定可靠,双坐标工作范围为-100″～ +100″,仪器具有绝对零点,分辨力0.1″, ... 设计一种电磁驱动的微机械结构,实现自准直仪双坐标光电信号的自动跟踪,采用跟踪与读数分离的方法,提高仪器的测量精度。经实际测试和使用表明,设计方案合理,稳定可靠,双坐标工作范围为-100″～ +100″,仪器具有绝对零点,分辨力0.1″, 瞄准定位精度0.1″,非线性误差小于0.5″。 展开更多
关键词 微机械 自跟踪 双坐标光电自准直仪 控制系统 瞄准 定位
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太阳自动跟踪机构的设计和位姿分析 被引量：12
11
作者 贺新升 高春甫 +1 位作者 王彬 谢楚雄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1048-1054,共7页
设计了一种新型三自由度并联跟踪机构,以使太阳能板全方位地跟踪太阳并最大限度地输出有效发电量。采用三角平台上的万向节使太阳能板的大部分重量传递到支架上,通过3条细钢丝绳的协调动作使太阳能板的姿态发生变化,达到跟踪机构驱动电... 设计了一种新型三自由度并联跟踪机构,以使太阳能板全方位地跟踪太阳并最大限度地输出有效发电量。采用三角平台上的万向节使太阳能板的大部分重量传递到支架上,通过3条细钢丝绳的协调动作使太阳能板的姿态发生变化,达到跟踪机构驱动电机耗能小,输出有效发电量多的目的。利用坐标变换理论建立了该三自由度并联跟踪机构的位置正解方程,然后用牛顿迭代法数值求解正解方程组;最后,依据空间投影理论对该并联跟踪机构的空间位姿进行实测分析,并对设计的跟踪机构与传统二轴跟踪机构进行驱动耗能对比实验。结果表明:本文建立的位置正解方程与实测结果的趋势基本相同,输出位姿空间角α、β和距离zB的平均误差分别为1.8%、2.6%、0.84%,满足跟踪机构的误差要求,设计的跟踪机构的耗电量约为传统二轴跟踪机构的25%。 展开更多
关键词 太阳能板 太阳自动跟踪 并联机构 位置正解 牛顿迭代
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用大面阵CCD实现全日面像自动导行 被引量：7
12
作者 肖江 胡柯良 +2 位作者 林佳本 申基 邓元勇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1589-1594,共6页
介绍了基于质心算法并用大面阵CCD实现的全日面磁场望远镜的自动跟踪与导行技术。该方法利用具有高实时处理能力的嵌入式终端设备计算和处理太阳质心数据,构成高精度的位置环导行系统;同时对CCD图像采用"二值化"处理,提高了... 介绍了基于质心算法并用大面阵CCD实现的全日面磁场望远镜的自动跟踪与导行技术。该方法利用具有高实时处理能力的嵌入式终端设备计算和处理太阳质心数据,构成高精度的位置环导行系统;同时对CCD图像采用"二值化"处理,提高了导行精度和对不良天气的抗干扰能力。利用该方法可大大降低原有导行技术的成本和复杂度,适用于空间太阳望远镜的导行。实测分析表明,在连续工作1 h的情况下,该系统导行精度优于1″,达到系统设计需求. 展开更多
关键词 太阳望远镜 自动跟踪 CCD导行
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复杂背景下的红外目标自动跟踪算法 被引量：6
13
作者 高国旺 刘上乾 +1 位作者 秦翰林 张峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期78-83,共6页
提出了一种非线性边缘检测和Mean Shift方法相结合的红外目标检测与跟踪算法。采用双窗口算子的非线性边缘检测算法具有计算量小、速度快、图像质量好等优点。在边缘检测后的二值图像基础上,利用改进的Mean Shift跟踪算法实施目标跟踪... 提出了一种非线性边缘检测和Mean Shift方法相结合的红外目标检测与跟踪算法。采用双窗口算子的非线性边缘检测算法具有计算量小、速度快、图像质量好等优点。在边缘检测后的二值图像基础上,利用改进的Mean Shift跟踪算法实施目标跟踪。该跟踪算法融合了计算目标区域局部标准差的信息;利用灰度值和局部标准差的概率密度函数来描述目标;同时选择核函数级联方式进行目标密度估计,从而弥补了仅用灰度信息描述目标特征的不足。实验结果表明,该跟踪算法检测出的复杂背景下红外目标边缘清晰,并且能够准确地对目标实施自动跟踪。 展开更多
关键词 红外目标 边缘检测 Mean Shift方法 自动跟踪
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微弱信号调理电路的设计及研究 被引量：8
14
作者 赵亮 刘先勇 +2 位作者 袁长迎 李驹光 蒙瑰 《西南科技大学学报》 CAS 2010年第1期64-67,84,共5页
精确的信号调理技术是测控领域发展的重要方向。基于开关电容滤波器和程控放大器设计了一种新的信号调理电路,采用ATmega 128单片机自适应地调整开关电容的滤波参数和程控放大器的放大倍数。微音器微弱信号检测的实验结果表明,该电路能... 精确的信号调理技术是测控领域发展的重要方向。基于开关电容滤波器和程控放大器设计了一种新的信号调理电路,采用ATmega 128单片机自适应地调整开关电容的滤波参数和程控放大器的放大倍数。微音器微弱信号检测的实验结果表明,该电路能达到动态范围几微伏到几十毫伏、灵敏度1μV、响应时间优于1 ms的技术指标,具有性能稳定,可靠性高、灵活性强、可编程等特点。 展开更多
关键词 微弱信号 自动跟踪滤波器 可编程增益 动态范围
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基于高速SoC单片机的新型调容式消弧调谐控制器 被引量：5
15
作者 严干贵 周军 +3 位作者 车晓涛 肖龙章 王磊 张正茂 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期68-71,共4页
以C8051F为核心,设计了主、从机结构的配电网调容式自动跟踪消弧线圈补偿控制器。调容式消弧线圈是采用晶闸管投切电容器TSC(ThyristorSwitchedCapacitor)技术,通过改变并联于消弧线圈二次绕组电容的大小,等效地实现消弧线圈电感量的调... 以C8051F为核心,设计了主、从机结构的配电网调容式自动跟踪消弧线圈补偿控制器。调容式消弧线圈是采用晶闸管投切电容器TSC(ThyristorSwitchedCapacitor)技术,通过改变并联于消弧线圈二次绕组电容的大小,等效地实现消弧线圈电感量的调节。介绍了SoC(SystemonChip)技术,同时对控制器的数据采集监控、出口、通信和人机界面等模块的功能和设计进行了详细分析。调容式消弧线圈装置已经通过调试,运行良好,达到了电容电流智能化补偿的要求。 展开更多
关键词 自动跟踪消弧补偿控制器 SoC高速单片机 模块化
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简单、高效串联谐振逆变电源研究 被引量：8
16
作者 徐应年 赵阳 +1 位作者 黄友桥 康勇 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期187-190,195,共5页
针对脉冲密度调制功率调节方式实现复杂的缺点,提出了基于时间分割法的串联谐振逆变电源功率调节方式,该方法可确保串联谐振逆变电源输出电压频率和幅值恒定,开关管工作在零压开通和近似零电流关断状态,开关损耗小,电源效率高;同时给出... 针对脉冲密度调制功率调节方式实现复杂的缺点,提出了基于时间分割法的串联谐振逆变电源功率调节方式,该方法可确保串联谐振逆变电源输出电压频率和幅值恒定,开关管工作在零压开通和近似零电流关断状态,开关损耗小,电源效率高;同时给出了相应的频率自动跟踪电路,详细分析了其工作原理。时间分割法功率调节方式尤其适合于负载要求串联谐振逆变电源的输出电压频率和幅值恒定的场合。电源长期运行结果表明,所提功率调节方式和频率自动跟踪电路具有简单、可靠、高效、成本低、工程应用价值高等优点。 展开更多
关键词 串联谐振 逆变电源 时间分割法调制 频率自动跟踪 相位补偿
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自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计 被引量：4
17
作者 张辉 王永杰 +1 位作者 赵海敏 杨杰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1170-1173,共4页
文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智... 文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智能小车的转向机构、电机驱动机构等部件,提高了智能小车寻迹行驶的速度,降低了智能小车冲出跑道的概率。 展开更多
关键词 自主寻迹 激光传感器 路径跟随 智能小车
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基于互相关的快速角度估计算法 被引量：5
18
作者 徐成发 郝宇星 +1 位作者 陆潞 高梅国 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1446-1451,共6页
在自跟踪接收机中,当输入信噪比较低时,需要通过相参积累来提高信噪比才能获得满意的测角精度。传统提高信噪比的方法为通道内的码捕获算法,需要进行在时间维和多普勒维的2维搜索,必要时还需要进行第3维位跳变的搜索补偿,运算量非常大,... 在自跟踪接收机中,当输入信噪比较低时,需要通过相参积累来提高信噪比才能获得满意的测角精度。传统提高信噪比的方法为通道内的码捕获算法,需要进行在时间维和多普勒维的2维搜索,必要时还需要进行第3维位跳变的搜索补偿,运算量非常大,无法实现快速测角。该文提出一种基于通道间互相关的相参积累快速测角算法,新算法具有结构简单、运算量低、几乎零延迟的优点,且测角精度可以达到传统相参积累方法的水平,容易满足自跟踪接收机快速测角的要求;理论推导和仿真验证了新算法的有效性。 展开更多
关键词 快速角度测量 互相关 自跟踪接收机 干涉仪
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光电经纬仪的高精度电视自动跟踪 被引量：9
19
作者 王红宣 高慧斌 张树梅 《电光与控制》 北大核心 2006年第4期107-109,共3页
为了精密跟踪速度快、加速度大的被测目标,采用双闭环控制策略,及速度滞后补偿和加速度滞后补偿技术,设计了光电经纬仪电视自动跟踪系统。在跟踪以最大速度50(°)/s、最大加速度30(°)/s2运动的目标时,达到了最大跟踪误差小于8... 为了精密跟踪速度快、加速度大的被测目标,采用双闭环控制策略,及速度滞后补偿和加速度滞后补偿技术,设计了光电经纬仪电视自动跟踪系统。在跟踪以最大速度50(°)/s、最大加速度30(°)/s2运动的目标时,达到了最大跟踪误差小于80″的精度。并从原理、仿真及实验上证明了速度滞后补偿和加速度滞后补偿技术能够显著提高跟踪精度。 展开更多
关键词 电视自动跟踪 经纬仪 跟踪误差
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频点自跟踪自适应频率估计器性能研究 被引量：13
20
作者 梁国龙 杨春 王德俊 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期1204-1208,共5页
基于二阶自适应陷波滤波器的频率估计器是工程上常用的单频信号频率估计器,其前提是参考信号相对输入信号频偏较小.随着频偏的增大,自适应频率估计的偏差和方差也随之增大.本文分析了自适应频率估计器的性能及频偏的影响,得出了自适应... 基于二阶自适应陷波滤波器的频率估计器是工程上常用的单频信号频率估计器,其前提是参考信号相对输入信号频偏较小.随着频偏的增大,自适应频率估计的偏差和方差也随之增大.本文分析了自适应频率估计器的性能及频偏的影响,得出了自适应频率估计方差下限的公式及达到此下限的条件.提出了频点自跟踪自适应频率估计器.仿真与理论结果均表明相同条件下该估计器较自适应频率估计器明显减小了估计偏差和方差,在中等信噪比下估计方差可减小到自适应频率估计方差的百分之一.只要信噪比不甚低,频点自跟踪频率估计是无偏的且估计方差接近理论下限. 展开更多
关键词 频点自跟踪 自适应频率估计 频偏 方差 下限
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