基于网格归一化Astar算法的船舶管路布置 被引量：3

1

作者 林焰 张乔宇 楼建迪 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第1期79-88,共10页

为解决船舶管路布置方法中目前存在的依靠人工经验调节算法参数,权重系数的设置量级差距较大,以及求解布置方案单一的问题,提出一种网格归一化Astar (GNAstar)的布置方法.首先,采用包围盒和网格法建立数学模型.其次,通过分支管路拆分、... 为解决船舶管路布置方法中目前存在的依靠人工经验调节算法参数,权重系数的设置量级差距较大,以及求解布置方案单一的问题,提出一种网格归一化Astar (GNAstar)的布置方法.首先,采用包围盒和网格法建立数学模型.其次,通过分支管路拆分、网格标记值和父子网格搜索策略,使每一路径节点由不同目标的归一化权重值来共同决定,将传统Astar算法仅考虑长度的目标扩展成包括长度、弯头消耗和安装适用性的管路综合布置目标.最后,通过仿真案例将GNAstar算法与传统Astar算法进行对比分析,并以船舶机舱内不同管路系统为例,与文献中的蚁群算法和粒子群-Astar算法开展进一步比较.结果表明,GNAstar算法可获得有效的工程解,设计人员可通过设置不同目标的归一化权重系数来获得相应的布置方案. 展开更多

关键词 船舶管路 布置优化 astar算法 网格归一化

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结合交通信息和Astar算法的车辆路线耗时优化方法

2

作者 李正楠 王莎 《人民公交》 2025年第13期85-88,共4页

车辆路线规划是智慧交通系统的重要环节,由于道路互相连接且车辆依次通行,各道路的交通流量数据均不可或缺。本文介绍了结合交通路网的图连接构建城市路网连接矩阵的方法,以及以路线耗时优化函数、道路通行函数和Astar算法为基础,构建... 车辆路线规划是智慧交通系统的重要环节,由于道路互相连接且车辆依次通行,各道路的交通流量数据均不可或缺。本文介绍了结合交通路网的图连接构建城市路网连接矩阵的方法,以及以路线耗时优化函数、道路通行函数和Astar算法为基础,构建结合交通信息和Astar算法的车辆路线耗时优化方法,应用上述方法对确定交通信息和起止位置的车辆路线耗时优化问题进行了仿真求解,并验证了方法的有效性。本文的研究成果可以为智慧交通系统中的轨迹规划提供理论参考。 展开更多

关键词 路线规划 城市交通 astar算法 交通信息 耗时优化

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船舶管线智能布置的优化Astar算法 被引量：5

3

作者 李喆 王顺森 +3 位作者 李勇 吴君 颜晓江 徐耀博 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期108-117,共10页

针对船舶的复杂管系布置设计工作量大、效率低下且依靠经验等问题,提出了一种船舶管线智能布置的优化Astar算法,建立了用于计算机识别的船舶虚拟布置空间模型,包括相关设备模型、管线简化模型、布置约束模型和栅格模型。对传统Astar算... 针对船舶的复杂管系布置设计工作量大、效率低下且依靠经验等问题,提出了一种船舶管线智能布置的优化Astar算法,建立了用于计算机识别的船舶虚拟布置空间模型,包括相关设备模型、管线简化模型、布置约束模型和栅格模型。对传统Astar算法进行优化,基于管线长度、拐角个数和栅格能量值对代价函数进行重新设计,引入方向概率系数和能量值提高管线布置结果的确定性。通过案例的仿真模拟,探究了方向概率系数、能量值对于管线布置速率和质量的影响。结果表明:与传统Astar算法以及遗传算法相比,所提优化Astar算法的拐角个数分别减少了87%、50%;路径搜寻时间分别降低了67.5%、51.5%,进一步提高了管线布置效率。与传统Astar算法相比,优化Astar算法生成的船舶管线长度减小了49.8%,降低了管路成本,说明了该智能布置算法的适配性和优越性,对于实际船舶管线布置具有一定的借鉴性和指导性。 展开更多

关键词 船舶管线 智能布置 优化astar算法

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基于AStar算法的避障路径局部规划方法开发 被引量：3

4

作者 刘志军 苏亮 吴少雄 《客车技术与研究》 2023年第3期6-9,共4页

介绍一种基于AStar算法的避障规划逻辑,并介绍与之配合使用的路径平滑算法,再将AStar算法与实际场景相结合,提出一种多次规划的避障逻辑,最后将此逻辑与Carla进行联合仿真与调试。

关键词 路径规划 避障 astar算法 Carla

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基于动态五邻域搜索的改进Astar算法路径规划研究 被引量：2

5

作者 王洋 《中国新技术新产品》 2024年第7期1-4,共4页

针对传统Astar算法在复杂场景下的路径规划任务中存在路径搜索效率低、路径转折次数多等问题,本文提出一种基于动态五邻域搜索的改进Astar算法。通过改进算法的启发函数,将曼哈顿距离与欧式距离融合得到的距离度量代替传统Astar算法的... 针对传统Astar算法在复杂场景下的路径规划任务中存在路径搜索效率低、路径转折次数多等问题,本文提出一种基于动态五邻域搜索的改进Astar算法。通过改进算法的启发函数,将曼哈顿距离与欧式距离融合得到的距离度量代替传统Astar算法的单一距离度量,引入动态加权机制,并将传统的固定八邻域搜索策略改进为动态五邻域搜索策略。通过剔除最终路径的冗余节点并进行贝塞尔曲线平滑处理,使最终路径更平滑。试验表明,与传统Astar算法相比,采用本文算法的路径搜索时间减少了约69%,路径拓展节点数减少了约66.35%,路径包括节点数减少了约38.8%,路径寻优能力较好。 展开更多

关键词 astar 路径规划 贝塞尔平滑曲线 混合加权 邻域搜索

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基于改进Astar算法的AGV路径规划 被引量：4

6

作者 张永涛 《信息与电脑》 2022年第23期67-70,共4页

随着自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)被广泛应用,有关自动导引车的问题应运而生,近年来成为了众多国内外学者研究的热点。本文研究了基于栅格环境下的AGV路径规划问题。先基于栅格法对地图进行建模,再在栅格地图环境中提... 随着自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)被广泛应用,有关自动导引车的问题应运而生,近年来成为了众多国内外学者研究的热点。本文研究了基于栅格环境下的AGV路径规划问题。先基于栅格法对地图进行建模,再在栅格地图环境中提出改进的Astar算法,可为AGV规划一条全局最优路径。 展开更多

关键词 栅格环境 自动导引运输车(AGV)路径规划 栅格法 改进astar算法

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基于C#WinForm的AStar寻路算法交互设计 被引量：2

7

作者 邓伟 《信息技术与信息化》 2021年第8期80-83,共4页

首先介绍了Astar算法的基本原理及算法的具体搜索流程;然后基于C#WinForm设计寻路场景,生成网格化界面,并添加了寻路交互按钮;最后采用Astar算法实现了寻路功能,可通过点击WinForm中的相应按钮,进行场景初始化,设置寻路起点、终点和障碍... 首先介绍了Astar算法的基本原理及算法的具体搜索流程;然后基于C#WinForm设计寻路场景,生成网格化界面,并添加了寻路交互按钮;最后采用Astar算法实现了寻路功能,可通过点击WinForm中的相应按钮,进行场景初始化,设置寻路起点、终点和障碍物,完成动态寻路。程序运行效果显示,通过交互按钮,可方便进行场景设置;寻路时,能动态给出一条路径,较好实现了寻路过程可视化。 展开更多

关键词 astar算法 C# WINFORM 交互设计

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基于学科竞赛的编程类高阶课程改革

8

作者 鄢涛 高朝邦 +3 位作者 古沐松 刘昶 秦营 于曦 《计算机教育》 2026年第4期59-64,共6页

针对C语言等计算机编程类课程教学中存在的实践深度不足、学习动力欠缺、评价方式单一等问题,深入探讨将主流编程类学科竞赛深度融入课程建设与改革的路径与意义,提出基于学科竞赛的编程类高阶课程改革思路,阐述如何进行系统化竞赛训练... 针对C语言等计算机编程类课程教学中存在的实践深度不足、学习动力欠缺、评价方式单一等问题,深入探讨将主流编程类学科竞赛深度融入课程建设与改革的路径与意义,提出基于学科竞赛的编程类高阶课程改革思路,阐述如何进行系统化竞赛训练模块设计、实战化项目驱动教学、创新性学习成果认定,说明改革成效与应用意义,最后总结挑战并给出优化方向。 展开更多

关键词 学科竞赛 高阶课程 教学改革 ACM-ICPC 百度之星 码蹄杯

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基于代价地图的非结构化道路参考线生成算法

9

作者 孙介东 张旭东 +5 位作者 张硕 赵明安 户硕 张书杰 邹渊 何京 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期37-49,60,共14页

针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径... 针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径并平滑,基于Frenet坐标系生成运动基元采样集,通过动态规划与二次规划双层优化机制,输出符合车辆运动学的平滑全局参考线。实车实验表明该方法在非结构化道路中能规划出平滑、满足运动学约束的全局路径,有较强的平顺性且满足车辆运动学约束。 展开更多

关键词 路径规划 栅格代价地图 A星算法 运动基元 二次规划

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基于分层强化学习的无人机路径规划算法

10

作者 姬乐强 吴镇平 陈媛 《环球飞行》 2025年第5期20-24,共5页

针对无人机在大规模、连续空间路径规划难的问题,提出了一种基于分层强化学习的路径规划算法,该方法具有两层控制器结构。利用Y算法生成具有低分辨率地图的一系列子目标,顶层控制器根据无人机的状态为底层控制器挑选目标。采用深度确定... 针对无人机在大规模、连续空间路径规划难的问题,提出了一种基于分层强化学习的路径规划算法,该方法具有两层控制器结构。利用Y算法生成具有低分辨率地图的一系列子目标,顶层控制器根据无人机的状态为底层控制器挑选目标。采用深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG),为无人机规划一条最优的平滑路径。采用分层结构克服了强化学习算法在大规模环境下难以学到有效策略的问题。DDPG利用神经网络直接映射无人机的状态,规划的路径更平滑,DDPG具有良好的泛化能力,能处理环境中的不确定障碍物。通过二维仿真验证算法的有效性,结果表明,该算法具有良好的路径规划能力,能为无人机规划出一条平滑、安全可行的路径。 展开更多

关键词 无人机 astar算法 强化学习

原文传递

STAR-RIS辅助无线供能通信的吞吐量优化研究

11

作者 谢文武 袁曾家 +3 位作者 李桂林 李一鸣 黄杰 周振威 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第5期891-898,共8页

提出一种基于可同时透射和反射的有源可重构智能表面(Active Simultaneously Transmitting and Reflecting Reconfigurable Intelligent Surface,ASTAR-RIS)辅助的无线供能通信网络(Wireless Powered Communication Network,WPCN)。通... 提出一种基于可同时透射和反射的有源可重构智能表面(Active Simultaneously Transmitting and Reflecting Reconfigurable Intelligent Surface,ASTAR-RIS)辅助的无线供能通信网络(Wireless Powered Communication Network,WPCN)。通信网络主要由采集供电站(Power Station,PS)、传感器节点组(Sensor Node Groups,SNGs)、ASTAR-RIS和接入点(Access Point,AP)4个部分组成。通信系统的运行流程主要分为无线能量传输(Wireless Energy Transfer,WET)和无线信息传输(Wireless Information Transfer,WIT)2个阶段,在无线能量传输阶段采用能量分裂(Energy Splitting,ES)工作模式,在无线信息传输阶段采用分时(Time Switching,TS)工作模式。在联合优化ASTAR-RIS的相移参数和通信资源分配以及放大功率约束的情况下,最大化系统的信噪比,即系统的通信性能达到最佳。由于优化问题是非凸的,采用交替优化算法对问题进行求解,根据耦合的变量将问题分为2个部分,在交替优化算法的基础之上,利用半定松弛(Semidefinite Relaxation,SDR)和分式规划(Fractional Programming,FP)分别求解2个部分的变量的最优解。实验结果表明,提出的通信方案可以为系统提供更高的性能增益。 展开更多

关键词 无线供能通信网络 同时透射和反射的有源可重构智能表面 凸优化

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超市车载商品检索设备的WIFI定位导航研究 被引量：1

12

作者 李政 张宇 潘英雯 《信息记录材料》 2019年第6期211-212,共2页

超市车载商品检索设备主要为了解决顾客在实体超市购物过程中寻找商品困难,购物体验差等问题。本文主要介绍了超市车载商品检索设备的WIFI定位技术,采用WIFI的RSSI技术和Astar算法实现对超市商品的定位和检索,算法复杂度相对于普通距离... 超市车载商品检索设备主要为了解决顾客在实体超市购物过程中寻找商品困难,购物体验差等问题。本文主要介绍了超市车载商品检索设备的WIFI定位技术,采用WIFI的RSSI技术和Astar算法实现对超市商品的定位和检索,算法复杂度相对于普通距离算法降低n倍,定位方法更加精确。能够显著提高用户的购物体验,达到了实体超市和顾客双赢的目的。 展开更多

关键词 商品检索设备 室内导航 WIFI定位 astar算法

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一类新的网络游戏场景3D障碍信息表达方案 被引量：3

13

作者 陈疆 郭克华 梁琳 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期2636-2641,共6页

针对传统网络游戏的2D场景向3D场景演化过程中游戏服务器所面临的障碍信息存储和访问的技术难题,提出伪3D和真3D 2种解决方案。伪3D方案通过对原2D方案的数据结构和寻路算法进行扩展,在2D数据逻辑基础上实现3D游戏场景。真3D方案将原2D... 针对传统网络游戏的2D场景向3D场景演化过程中游戏服务器所面临的障碍信息存储和访问的技术难题,提出伪3D和真3D 2种解决方案。伪3D方案通过对原2D方案的数据结构和寻路算法进行扩展,在2D数据逻辑基础上实现3D游戏场景。真3D方案将原2D场景的数据存储方案在纵向维度上完全扩展,再应用RLE压缩算法,解决纵向扩展带来的数据膨胀问题,同时兼顾访问效率。研究结果表明:伪3D方案适用于非完全自由、有限层可表达的3D场景,完全兼容原2D数据存储格式、寻路算法及功能模块接口,具有开发周期短、实施成本低的优势;真3D方案适用于完全自由、无限层可表达的3D场景,能够满足复杂的3D场景需求,并在空间效率和时间效率方面取得了较好平衡,可实现大型3D网络游戏场景障碍信息高效表达及访问的需要。 展开更多

关键词 障碍信息表达 astar算法 RLE算法 网络游戏场景

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宜都市柑橘空间分布的遥感反演 被引量：5

14

作者 胡佩敏 李正跃 +1 位作者 李传仁 曹诗宏 《湖北农业科学》 北大核心 2014年第4期795-798,共4页

利用2010年8月3日环境资源卫星(HJ1B-CCD1)数据,采用归一化植被指数(NDVI)阈值方法将森林、柑橘、农田、草地等8月植被覆盖高的地物与河流、城镇、道路植被覆盖小的地方作分类处理,然后利用2010年2月14日TERRA卫星上的ASTAR L1B数据,采... 利用2010年8月3日环境资源卫星(HJ1B-CCD1)数据,采用归一化植被指数(NDVI)阈值方法将森林、柑橘、农田、草地等8月植被覆盖高的地物与河流、城镇、道路植被覆盖小的地方作分类处理,然后利用2010年2月14日TERRA卫星上的ASTAR L1B数据,采用特征值提取技术将森林、柑橘、农田、草地等特征值(色度)差异较大的地物提取出来,得到2010年宜都市柑橘的空间分布,其结果与10个柑橘调查区GPS测量的区域相符合;计算得知宜都柑橘种植面积为18 440 hm2,与2009年湖北省农业统计年鉴中宜都柑橘种植面积15 334 hm2相近。 展开更多

关键词 柑橘 astar数据 遥感 反演 宜都市

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一种基于启发式搜索策略的曲线重构算法

15

作者 孙阳光 《计算机光盘软件与应用》 2013年第1期223-224,共2页

本文提出了一种基于启发式搜索策略的曲线重构算法。该算法通过对数据点集做三角化剖分,构造势函数并建立其相应数据点间的加权连通关系,然后进一步利用启发式搜索AStar算法求解对应的优化路径,最后对所得的有序数据点用MLS方法获得重... 本文提出了一种基于启发式搜索策略的曲线重构算法。该算法通过对数据点集做三角化剖分,构造势函数并建立其相应数据点间的加权连通关系,然后进一步利用启发式搜索AStar算法求解对应的优化路径,最后对所得的有序数据点用MLS方法获得重构曲线。实验结果表明,本文方法可较好地保持数据点集的形状和走向,有效降低噪声点对重构曲线的影响,具有很强的适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 启发式搜索 astar算法 曲线重构

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仓储工厂AGV路径规划算法研究 被引量：5

16

作者 谢婷芮 李占涛 +3 位作者 周京威 赵鹏达 许红涛 赵永满 《石河子大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第6期685-691,共7页

为解决AGV运输效率较低的问题,提出一种基于改进启发式函数优化搜索领域的同步双向Astar算法。首先,选择合适的启发式函数,采用动态加权法以减少遍历节点过程中产生的冗余节点;其次,采用五邻域搜索的方法,并采用哈希表结合二叉堆对openl... 为解决AGV运输效率较低的问题,提出一种基于改进启发式函数优化搜索领域的同步双向Astar算法。首先,选择合适的启发式函数,采用动态加权法以减少遍历节点过程中产生的冗余节点;其次,采用五邻域搜索的方法,并采用哈希表结合二叉堆对openlist列表进行数据结构优化,增加一对开放列表和关闭列表将单向改为双向搜索以达到缩短搜索时间和提高搜索效率的目的,并针对规划路线拐点较多、路径不平滑的问题,提出采用贝塞尔曲线进行路径平滑的方法;最后,基于Unity3D开发引擎搭建虚拟工厂模型,在虚拟工厂环境中进行实验,证明了该方法在路径长度和搜索时间上的优越性,并采用AHP-模糊综合评价法从安全性、稳定性、通行效率几方面对仓储虚拟工厂AGV路径质量进行评估,验证该仓储模型下AGV路径规划的适用性、高效性和可靠性。研究结果可为工厂仓储物流中AGV物流路径的设计、优化和决策提供可靠的依据。 展开更多

关键词 AGV路径规划 astar算法 虚拟工厂 路径评价

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基于Unity3d的虚拟博物馆设计与关键技术研究 被引量：3

17

作者 李昂轩 蒲鑫 +1 位作者 陶光辉 陈创 《电脑知识与技术》 2024年第2期115-118,共4页

探讨了利用Unity引擎进行虚拟博物馆设计与实现的方法和技术,数字孪生初步探索,实现数字博物馆与现实博物馆的数据同步更新,使得该系统具有文物的数字化保存和管理功能。对传统虚拟博物馆进行功能和技术延伸,利用人机交互技术和VR头盔... 探讨了利用Unity引擎进行虚拟博物馆设计与实现的方法和技术,数字孪生初步探索,实现数字博物馆与现实博物馆的数据同步更新,使得该系统具有文物的数字化保存和管理功能。对传统虚拟博物馆进行功能和技术延伸,利用人机交互技术和VR头盔的配套使用使参观者沉浸在三维虚拟世界中,激发参观兴趣。重点介绍了虚拟博物馆概念、意义和Unity引擎应用。同时重点对自动漫游场景中所涉及的AStar算法进行优化与测试,以及在场景中引入LOOP细分算法来提高虚拟场馆细节和逼真效果,从而实现质的提升。 展开更多

关键词 虚拟博物馆 Unity引擎 3D建模 astar算法 互动体验 LOOP细分算法

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采用A星-遗传算法的船舶管路智能布置 被引量：5

18

作者 李喆 吴君 +4 位作者 王顺森 李勇 颜晓江 程上方 刘观伟 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期172-180,共9页

针对船舶管路设计中的路径寻优问题,提出了一种采用A星-遗传算法的船舶管路智能布置方法。首先,建立了船舶管路布置空间模型,包括网格单元模型、管路简化模型、设备障碍物模型和约束规则模型。其次,对传统遗传算法进行了优化设计,在种... 针对船舶管路设计中的路径寻优问题,提出了一种采用A星-遗传算法的船舶管路智能布置方法。首先,建立了船舶管路布置空间模型,包括网格单元模型、管路简化模型、设备障碍物模型和约束规则模型。其次,对传统遗传算法进行了优化设计,在种群初始化阶段,加入障碍物判定函数替换以往其他研究采用的罚函数;在交叉和变异过程,引入A星算法生成子路径;引入父子比较环节,每经过交叉、变异一次,便比较一次父代与子代的适应度值;在选择操作中,对传统的轮盘赌方法进行改进,引进个体的相似度比例,个体的被选择概率由相似度比例和适应度值共同决定。最后,对所提优化A星-遗传算法和粒子群、A星、迷宫-遗传算法进行了仿真对比实验。结果表明:A星-遗传算法在管路的长度、拐角数、能量值、适应度值、最优解次数和平均收敛代数等6项指标上均得到了最优值;与同为混合算法的迷宫-遗传算法相比,优化A星-遗传算法在两个案例中的最优解次数分别增加了44.4%、100%,平均求解时间分别减少了57.6%、58.1%,平均收敛代数分别减少了36.9%、44.1%。A星-遗传算法在保证管路布置质量的同时,有效提高了寻优效率,其对于船舶管路智能布置的适配性和优越性得到了验证,对提高船舶产业生产力具有一定的意义。 展开更多

关键词 船舶管路 智能布置 优化设计 A星-遗传算法

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区间不确定阻抗下的可靠最短路径 被引量：2

19

作者 苏贞旅 周和平 《交通科学与工程》 2017年第4期77-81,共5页

将最短路径问题与区间分析方法结合起来,采用区间值衡量路段阻抗,并将阻抗下界值作为路段非延误状态下的阻抗,阻抗上界值与下界值的差作为路段阻抗的最大延误,建立了区间不确定阻抗下的可靠最短路径模型。将阻抗的上界值、下界值以及二... 将最短路径问题与区间分析方法结合起来,采用区间值衡量路段阻抗,并将阻抗下界值作为路段非延误状态下的阻抗,阻抗上界值与下界值的差作为路段阻抗的最大延误,建立了区间不确定阻抗下的可靠最短路径模型。将阻抗的上界值、下界值以及二者之差作为参数,采用超星算法,求解可靠最短路径模型,得到超路径集合和多条可靠最短路径。通过求解可靠最短路径的实例,验证了本研究所提出的模型及其算法的合理性和有效性。 展开更多

关键词 区间阻抗 可靠最短路径 鲁棒优化 A星算法 超星算法

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基于无障碍凸区域的无人机在线航迹规划 被引量：7

20

作者 李文博 秦小林 罗刚 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2021年第6期1493-1506,共14页

针对多旋翼无人机的在线航迹规划问题,提出了一种基于无障碍凸区域的方法(IRIS-Astar).该方法引入了基于概率路标图(probabilistic roadmap,PRM)的A*算法,用于离线规划全局路径.在无人机在线航迹规划阶段,通过IRIS算法(interative regio... 针对多旋翼无人机的在线航迹规划问题,提出了一种基于无障碍凸区域的方法(IRIS-Astar).该方法引入了基于概率路标图(probabilistic roadmap,PRM)的A*算法,用于离线规划全局路径.在无人机在线航迹规划阶段,通过IRIS算法(interative regional inflation by semidefinite programming)计算出当前航迹点的极大凸区域,找出该区域中距离当前航迹点最远的全局路径点作为局部目标点.无人机在向局部目标点行进的过程中,实时计算当前位置的极大凸区域,并判断局部目标点是否在该区域中,若在其中,继续向局部目标点行进;否则,重新计算局部目标点.实验结果表明,使用文中方法可以有效解决无人机的避障问题并较大幅度地降低无人机的能耗. 展开更多

关键词 在线航迹规划 避障 概率路标图 A*算法 IRIS-astar算法

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