-
题名结合ADRC与PID的水下机器人抗扰控制方法设计
- 1
-
-
作者
王宝玉
冯晓东
李智卿
-
机构
北京化工大学信息科学与技术学院
-
出处
《制造业自动化》
2025年第12期103-114,共12页
-
基金
国家重点研发计划(2024YFB4710701)。
-
文摘
针对水下机器人在复杂水域中因模型不确定性与外部干扰导致的路径跟踪精度下降问题,提出了一种内外环复合控制方法(ADRC-PID),外环采用自抗扰控制(ADRC)实现扰动动态补偿,内环利用比例-积分-微分控制(PID)优化局部调节。在ArduSub实验平台上构建控制对象的数学模型,通过对比ADRC-PID与P-PID控制的性能,结果表明,ADRC-PID控制器在鲁棒性和控制精度方面均显著优于传统方法,相较于传统P-PID,ADRC-PID在轨迹跟踪中最大跟踪误差约降低0.6 m,调节时间缩短0.8 s,有效增强了水下机器人的抗扰能力与路径跟踪性能。
-
关键词
自抗扰控制
水下机器人
路径跟踪
ardusub
-
Keywords
active disturbance rejection control
underwater robots
path tracking
ardusub
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
