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题名基于单目视觉的机械臂定位与抓取算法研究
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作者
冯迎宾
刘潘
王天龙
曾城锋
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机构
沈阳理工大学自动化与电气工程学院
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《沈阳理工大学学报》
2025年第6期14-22,共9页
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基金
辽宁省科学技术计划基金项目(2023JH2/10700006)。
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文摘
鉴于传统单目视觉定位方法在深度感知层面存在局限性,本文提出一种基于单目视觉的机械臂定位与抓取算法。首先,借助相机标定与手眼标定技术,构建视觉系统的精确几何模型,以此奠定视觉感知基础。其次,对采集所得图像实施预处理操作,并运用基于非线性优化(Levenberg-Marquardt, L-M)策略最小化重投影误差,从而获取视觉基准标记(AprilTag码)的位姿信息。再次,通过D-H参数法搭建机械臂运动学模型,基于几何方法完成逆运动学求解,进而实现对目标物体的抓取。最后,针对定位与抓取算法设计实验,实验结果表明该算法能够对AprilTag码块进行精准定位与抓取,有效提升了单目视觉系统在机械臂操作中的应用效能。
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关键词
单目视觉
机械臂
定位抓取
相机手眼标定
apriltag码
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Keywords
monocular vision
manipulator
positioning and grasping
camera handeye calibration
apriltag code
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
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