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输电线路组塔智能吊装关键技术
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作者 张飞凯 夏拥军 +3 位作者 秦剑 游溢 王汉炜 彭飞 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第5期862-866,872,共6页
为解决输电线路智能组塔的吊件位姿识别与测量困难、吊装路径规划方法缺失和设备自动控制程度低等问题,对双平臂落地抱杆的智能吊装关键技术进行研究。通过对April Tag技术进行改进,降低标签安装难度和提高姿态测量精度,实现吊件位姿的... 为解决输电线路智能组塔的吊件位姿识别与测量困难、吊装路径规划方法缺失和设备自动控制程度低等问题,对双平臂落地抱杆的智能吊装关键技术进行研究。通过对April Tag技术进行改进,降低标签安装难度和提高姿态测量精度,实现吊件位姿的精确测量;同时结合实时动态载波相位差分定位技术,实现大范围运动的吊件的位姿测量。通过对吊装路径规划问题进行降维、中心对称和栅格化处理,采用A^(*)算法实现双平臂落地抱杆两侧平衡起吊的吊装路径规划。进行双平臂落地抱杆的自动控制系统研究,提出吊件智能吊装就位迭代调整方法,实现输电线路组塔吊装的智能化。 展开更多
关键词 输电线路 组塔 智能吊装 april tag 实时动态载波相位差分定位 A^(*)算法 自动控制
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基于机器视觉的自动目标跟随系统设计与实现 被引量：4
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作者 赵恩铭 姚志强 +4 位作者 杨松 刘光宇 杨燕婷 王辰 邢传玺 《大理大学学报》 2022年第6期42-47,共6页
为提高智能小车跟随目标时的准确性与实时性,设计了基于改进的April Tag算法为核心的自动跟随系统。针对当前目标跟踪算法实时性较低以及目标较小时识别效果不佳的问题,提出了基于April Tag算法的改进方案,当标签较大时在不影响识别准... 为提高智能小车跟随目标时的准确性与实时性,设计了基于改进的April Tag算法为核心的自动跟随系统。针对当前目标跟踪算法实时性较低以及目标较小时识别效果不佳的问题,提出了基于April Tag算法的改进方案,当标签较大时在不影响识别准确率的前提下,通过降低图像质量的方法提高实时性;当标签过小时,通过提升图像质量并缩小检测范围的方法提高识别准确性。实验结果表明,改进后的April Tag算法具有更好的准确率与识别速度,有效提升了追踪目标时的实时性与准确率,满足智能跟随机器人对目标识别和跟随的要求。 展开更多
关键词 STM32 智能小车 april tag算法 OpenMV
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