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Research on the Framework of Bias Detection and Elimination in Artificial Intelligence Algorithms
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作者 Haoxuan Lyu 《Sino-US English Teaching》 2025年第5期183-187,共5页
The excessive use of artificial intelligence(AI)algorithms has caused the problem of errors in AI algorithms,which has challenged the fairness of decision-making,and has intensified people’s inequality.Therefore,it i... The excessive use of artificial intelligence(AI)algorithms has caused the problem of errors in AI algorithms,which has challenged the fairness of decision-making,and has intensified people’s inequality.Therefore,it is necessary to conduct in-depth research and propose corresponding error detection and error elimination methods.This paper first proposes the root causes and threats of bias in AI algorithms,then summarizes the existing bias detection and error elimination methods,and proposes a bias processing framework in three-level dimensions of data,models,and conclusions,aiming to provide a framework for a comprehensive solution to errors in algorithms.At the same time,it also summarizes the problems and challenges in existing research and makes a prospect for future research trends.It is hoped that it will be helpful for us to build fairer AI. 展开更多
关键词 artificial intelligence(AI) algorithm bias bias detection bias elimination FAIRNESS framework research
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Application of Genetic Algorithm for Optimization of Important Parameters of Magnetically Biased Microstrip Circular Patch Antenna
2
作者 Naveen Kumar Saxena Mohd Ayub Khan +1 位作者 Nitendar Kumar Pradeep K. S. Pourush 《Journal of Software Engineering and Applications》 2011年第2期129-136,共8页
The application of Genetic Algorithm (GA) to the optimization of important parameters (Directivity, Radiated Power, Impedance etc.) of magnetically biased microstrip antenna, fabricated on ferrite substrate, is report... The application of Genetic Algorithm (GA) to the optimization of important parameters (Directivity, Radiated Power, Impedance etc.) of magnetically biased microstrip antenna, fabricated on ferrite substrate, is reported. The fitness functions for the GA program have been developed using cavity method for the analysis of microstrip antenna. The effect of external magnetic biasing has also been incorporated in the fitness function formulation as effective propagation constant. Using stochastic based search method of GA the common characteristics of electro-magnetic were entertained which cannot be handled by other optimization techniques. The genetic algorithm was run for 500 generations. The computed results are in good agreement with the results obtained experimentally. 展开更多
关键词 CAVITY Method CIRCULAR FERRITE MICROSTRIP Antenna GENETIC algorithm MAGNETICALLY biased
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TEC and Instrumental Bias Estimation of GAGAN Station Using Kalman Filter and SCORE Algorithm 被引量:1
3
作者 Dhiraj Sunehra 《Positioning》 2016年第1期41-50,共10页
The standalone Global Positioning System (GPS) does not meet the higher accuracy requirements needed for approach and landing phase of an aircraft. To meet the Category-I Precision Approach (CAT-I PA) requirements of ... The standalone Global Positioning System (GPS) does not meet the higher accuracy requirements needed for approach and landing phase of an aircraft. To meet the Category-I Precision Approach (CAT-I PA) requirements of civil aviation, satellite based augmentation system (SBAS) has been planned by various countries including USA, Europe, Japan and India. The Indian SBAS is named as GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN). The GAGAN network consists of several dual frequency GPS receivers located at various airports around the Indian subcontinent. The ionospheric delay, which is a function of the total electron content (TEC), is one of the main sources of error affecting GPS/SBAS accuracy. A dual frequency GPS receiver can be used to estimate the TEC. However, line-of-sight TEC derived from dual frequency GPS data is corrupted by the instrumental biases of the GPS receiver and satellites. The estimation of receiver instrumental bias is particularly important for obtaining accurate estimates of ionospheric delay. In this paper, two prominent techniques based on Kalman filter and Self-Calibration Of pseudo Range Error (SCORE) algorithm are used for estimation of instrumental biases. The estimated instrumental bias and TEC results for the GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN) station at Hyderabad (78.47°E, 17.45°N), India are presented. 展开更多
关键词 GPS Aided Geo Augmented Navigation Total Electron Content Instrumental biases Kalman Filter Score algorithm
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基于Biased-SVM的非平衡半监督分类算法 被引量:3
4
作者 杜利敏 徐扬 《河南大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期481-489,共9页
针对非平衡数据的半监督分类问题,提出了一种基于Biased-SVM的非平衡半监督分类算法.该方法首先利用初始的标记样本集训练处理不平衡数据的Biased-SVM模型,然后用训练好的Biased-SVM模型为未标记样本加上标签,再把新标记样本加入到初始... 针对非平衡数据的半监督分类问题,提出了一种基于Biased-SVM的非平衡半监督分类算法.该方法首先利用初始的标记样本集训练处理不平衡数据的Biased-SVM模型,然后用训练好的Biased-SVM模型为未标记样本加上标签,再把新标记样本加入到初始标记样本集中,重新训练Biased-SVM模型,最后在测试集上进行测试.选取公共数据库里的一些数据集进行实验,首先在两类不平衡数据集上实验的结果表明,在标记样本所占比例为20%~80%时,所提方法能够在不降低数据集整体G-mean值的基础上,提高小类的F-value值并具有较高的稳定性;然后在多类不平衡数据集上实验的结果表明,在标记样本所占比例为20%~80%时,所提方法能够在不降低数据集整体的EG-mean值的基础上,提高小类识别率并具有较高的稳定性. 展开更多
关键词 半监督学习 非平衡数据 分类算法 biased-SVM
原文传递
复杂环境下六自由度机械臂路径规划的Biased-RRT修正算法 被引量:6
5
作者 陈志勇 黄泽麟 +1 位作者 曾德财 于潇雁 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第5期658-666,共9页
为解决复杂环境下六自由度机械臂的路径规划问题,提出一种基于采样规则目标导向设计、父节点重选的Biased-RRT修正算法.该算法在原目标偏置策略的基础上对随机采样点的选取规则进行重新设定,引导算法搜索树在尽可能向目标区域扩展的同... 为解决复杂环境下六自由度机械臂的路径规划问题,提出一种基于采样规则目标导向设计、父节点重选的Biased-RRT修正算法.该算法在原目标偏置策略的基础上对随机采样点的选取规则进行重新设定,引导算法搜索树在尽可能向目标区域扩展的同时有效避开复杂障碍物.在节点扩展方面,依据新节点距离目标点的远近采用变步长扩展方式,即在距离远时选用大步长,加快搜索树扩展;进入目标区域后选用小步长,防止节点扩展陷入局部死循环.在路径优化方面,本算法通过引入基于路径代价最小的重选父节点操作及多余路径节点剔除操作,使规划出的路径相对优化.最后,利用3次样条插值技术为机械臂各关节规划出一条光滑、连续且无障的运动曲线.仿真结果表明,本算法可有效缩短路径规划时间、减少路径长度,较好地完成了复杂环境下六自由度机械臂的预期路径规划任务. 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 biased-RRT修正算法 父节点重选 样条插值
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改进RRT^(*)算法的无人车全局路径规划研究
6
作者 但远宏 黄彬彬 冯广旭 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第18期326-335,共10页
针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量... 针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量;在扩展阶段选取多个候选节点,动态调整步长并结合实际与潜在代价筛选最优扩展节点,增强环境适应性;生成初步路径后,利用启发式代价最大的路径节点状态引导采样,加速路径收敛;采用视线检查的双向寻优和插值B样条方法对路径进行后处理,提升路径平滑度。仿真实验结果表明,对比同类型其他算法,改进算法在路径规划效率、路径代价以及平滑度方面具有显著优势,为无人车快速获取无碰撞且平滑的全局最优路径提供了可靠保障。 展开更多
关键词 无人车 全局路径规划 RRT^(*)算法 偏置采样 启发式扩展 变步长
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Research on the Hidden Impact of Algorithmic Bias on the Allocation of Online Education Resources
7
作者 Zhao Ying 《Education and Teaching Research》 2025年第1期54-62,共9页
This paper delves into the hidden impact of algorithmic bias on the allocation of online education resources.With the rapid development of online education,algorithms play a crucial role in resource allocation,but alg... This paper delves into the hidden impact of algorithmic bias on the allocation of online education resources.With the rapid development of online education,algorithms play a crucial role in resource allocation,but algorithmic bias has emerged as a significant issue.The study analyzes the impact of bias at three levels:data level,where data collection and annotation biases lead to uneven resource allocation and misdirected recommendations;algorithmic model level,with design flaws and bias accumulation during optimization causing unfair resource allocation decisions;and result level,imposing implicit restrictions on students’learning opportunities and posing potential threats to educational and social equity.Through case studies of Online Education Platform A and Online Education Project B,the actual manifestations and impacts of algorithmic bias are demonstrated.To address these problems,corresponding countermeasures are proposed,including data governance strategies to improve data quality,algorithmic optimization strategies to enhance fairness and transparency,and educational management and policy recommendations to strengthen regulation and promote algorithmic literacy.This research not only reveals the harm of algorithmic bias but also provides a comprehensive and systematic solution framework,which has important theoretical and practical significance for promoting fair resource allocation in online education and realizing educational equity. 展开更多
关键词 algorithmic bias Online education Resource allocation Data governance algorithmic optimization Educational equity
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基于复杂环境的RRT-Connect路径规划算法改进 被引量:1
8
作者 谭仲万 袁宇浩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第19期8127-8134,共8页
针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法... 针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法在复杂环境下的主动避障能力以及通过能力。最后,加入路径重组策略和平滑策略对生成的初始路径进行优化处理,减少路径长度及拐点,提高路径质量。通过MATLAB将改进算法与其他算法在3种复杂环境下进行对比研究。仿真结果表明,改进算法相对规划时间更少、路径长度更短、采样次数更少、路径规划成功率更高,证明了改进算法在复杂环境下的有效性。 展开更多
关键词 RRT-Connect算法 路径规划 双向目标偏向策略 避障优化策略 路径优化策略
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基于多层时序有偏PageRank算法的网络中关键节点数据挖掘
9
作者 吴凯 张琦佳 +1 位作者 常晓润 刘洋 《微型电脑应用》 2025年第2期174-177,共4页
为了挖掘网络节点数据,实现网络关键节点挖掘,提出多层时序有偏PageRank算法的网络中关键节点数据挖掘方法。运用时间层之间与层内节点之间的连接关系描述时序网络,以此为基础,采用节点层间相似性的超邻接矩阵(SSAM)方法构建多层时序网... 为了挖掘网络节点数据,实现网络关键节点挖掘,提出多层时序有偏PageRank算法的网络中关键节点数据挖掘方法。运用时间层之间与层内节点之间的连接关系描述时序网络,以此为基础,采用节点层间相似性的超邻接矩阵(SSAM)方法构建多层时序网络模型。在SSAM多层时序网络模型中,基于有偏随机游走过程计算网络节点的转移概率矩阵,确定游走者下一个跳转的邻近节点,采用PageRank方法计算转移概率矩阵所确定跳转节点的KeyRank值,依据KeyRank值完成多层时序网络中跳转节点的重要度排序,实现多层时序网络中关键节点挖掘。实验结果表明,所提方法能够考虑时间层之间的相似性与差异性,提高关键节点挖掘的准确性。 展开更多
关键词 多层时序网络 有偏PageRank算法 关键节点 数据挖掘 转移概率 KeyRank值
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三维装箱问题的偏随机密钥混合遗传算法 被引量:14
10
作者 游伟 雷定猷 朱向 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第22期265-270,共6页
考虑实践约束的三维装箱问题属于复杂的组合优化问题,具有典型NP难问题的特点。针对一般遗传算法求解装箱问题易陷入局部最优的缺点,提出使用偏随机密钥遗传算法进行装载序列搜索,结合基于极点的启发式方法实现货物的优化布置,进而通过... 考虑实践约束的三维装箱问题属于复杂的组合优化问题,具有典型NP难问题的特点。针对一般遗传算法求解装箱问题易陷入局部最优的缺点,提出使用偏随机密钥遗传算法进行装载序列搜索,结合基于极点的启发式方法实现货物的优化布置,进而通过部分装载物品的位移来改善整体重心分布。经过实例运算和分析,证明提出的方法能快速制定货物优化布置方案,达到装载工具高效利用及货物安全运输的要求。 展开更多
关键词 三维装箱 混合遗传算法 偏随机密钥 启发式算法 重心平衡
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BP神经网络权重和阈值初始化方法研究 被引量:30
11
作者 刘鲭洁 陈桂明 +1 位作者 刘小方 占君 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期137-141,共5页
针对Nguyen-Widrow算法生成的BP神经网络模型的初始化权重和阈值相关性较大,并因此影响BP神经网络模型的函数逼近性能的问题,在原初始化方法的基础上,提出了3种权重和阈值初始化改进方法.实验结果表明,改进初始化方法能够有效地提高BP... 针对Nguyen-Widrow算法生成的BP神经网络模型的初始化权重和阈值相关性较大,并因此影响BP神经网络模型的函数逼近性能的问题,在原初始化方法的基础上,提出了3种权重和阈值初始化改进方法.实验结果表明,改进初始化方法能够有效地提高BP神经网络模型的预测精度. 展开更多
关键词 BP神经网络 权重 阈值 初始化算法
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人工神经网络-分光光度法同时测定硝基苯类化合物 被引量:3
12
作者 邵明武 林君 +1 位作者 张波 李惕川 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 2000年第2期54-58,共5页
用人工神经网络一分光光度法同时测定硝基苯和对硝基氯苯,着重考察了2,4-二硝基氯苯、对硝基甲苯和间硝基甲苯等干扰物共存及染料、制药等工业废水基体对测定的影响.研究表明,用多层BP网常规训练法处理合成样品,结果理想.而... 用人工神经网络一分光光度法同时测定硝基苯和对硝基氯苯,着重考察了2,4-二硝基氯苯、对硝基甲苯和间硝基甲苯等干扰物共存及染料、制药等工业废水基体对测定的影响.研究表明,用多层BP网常规训练法处理合成样品,结果理想.而对废水基体测定时误差较大,但采用本文提出的“有偏训练法”可明显提高测定的准确度. 展开更多
关键词 分光光度法 工业废水 神经网络 硝基苯类化合物
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双十字搜索算法的快速块匹配运动估计 被引量:12
13
作者 刘海华 雷奕 谢长生 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期1666-1673,共8页
在块运动估计中,不同形状、不同大小的搜索模型对搜索速度和搜索质量有很大的影响.通过运动矢量概率分布分析,发现了运动矢量概率分布具有除中心十字偏置特性以外的方向性特性,提出了一种快速的双十字搜索(DCS)运动估计算法.该算法首先... 在块运动估计中,不同形状、不同大小的搜索模型对搜索速度和搜索质量有很大的影响.通过运动矢量概率分布分析,发现了运动矢量概率分布具有除中心十字偏置特性以外的方向性特性,提出了一种快速的双十字搜索(DCS)运动估计算法.该算法首先根据运动矢量概率分布的中心十字偏置性,采用小十字搜索模型(SCSP)和大十字搜索模型(LCSP)对小运动矢量进行搜索,从而减少搜索点数.然后,根据运动矢量概率分布的方向性,使用非完全对称十字搜索模型(NFSCSP)对大运动矢量进行搜索,进一步提高了搜索速度.在保持相当搜索质量的前提下,双十字搜索算法与菱形搜索算法(DS)和十字菱形搜索(CDS)算法相比,搜索速度分别可提高70%和40%.实验结果证明双十字搜索算法是非常有效的,且具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 块匹配运动估计 双十字搜索算法 中心偏置特性
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CHIPIC软件的电磁场计算方法 被引量:16
14
作者 狄隽 祝大军 刘盛纲 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期485-488,共4页
基于CHIPIC是一个高功率微波电磁粒子模拟软件,电磁场的数值计算模块是其核心模块,介绍了CHIPIC软件中电磁场计算的基本方法,以及在其基础上改进而来的时偏算法;同时还对以上两种计算方法所适用的不同物理模型进行了讨论,并对所编制电... 基于CHIPIC是一个高功率微波电磁粒子模拟软件,电磁场的数值计算模块是其核心模块,介绍了CHIPIC软件中电磁场计算的基本方法,以及在其基础上改进而来的时偏算法;同时还对以上两种计算方法所适用的不同物理模型进行了讨论,并对所编制电磁场数值计算模块的正确性进行验证,结果证明CHIPIC的计算结果是正确的。 展开更多
关键词 CHIPIC软件 时域有限差分法 粒子模拟 时偏算法
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一种面向不平衡数据的半监督特征选择算法 被引量:2
15
作者 杜利敏 徐扬 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第5期95-99,105,共6页
针对不平衡数据中特征维数高、标记样本缺乏问题,提出一种基于遗传算法和BiasedSVM的不平衡数据半监督特征选择算法。该方法首先利用初始的标记样本集训练处理不平衡数据的Biased-SVM模型,然后用训练好的Biased-SVM模型为未标记样本加... 针对不平衡数据中特征维数高、标记样本缺乏问题,提出一种基于遗传算法和BiasedSVM的不平衡数据半监督特征选择算法。该方法首先利用初始的标记样本集训练处理不平衡数据的Biased-SVM模型,然后用训练好的Biased-SVM模型为未标记样本加上标签,再把新标记样本加入到初始标记样本集中,得到新标记样本集,最后采用基于遗传算法的不平衡数据特征选择方法选出最优的特征子集。实验结果表明,所提方法在不同的标记样本率下均具有较高的平均特征子集缩减率和平均小类识别率。 展开更多
关键词 遗传算法 biased-SVM 不平衡数据 半监督学习 特征选择
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改进的十字—菱形运动估计搜索算法研究与实现 被引量:2
16
作者 刘海华 雷奕 谢长生 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第8期212-214,222,共4页
提出了一种改进的十字—菱形搜索(ICDS)算法,给出了在搜索的初始阶段使用小十字搜索模型对小的运动矢量搜索并在相继的搜索过程中使用具有方向性的菱形搜索模型对大运动矢量进行搜索的步聚。介绍了该算法的实现结构,并分析了该算法搜索... 提出了一种改进的十字—菱形搜索(ICDS)算法,给出了在搜索的初始阶段使用小十字搜索模型对小的运动矢量搜索并在相继的搜索过程中使用具有方向性的菱形搜索模型对大运动矢量进行搜索的步聚。介绍了该算法的实现结构,并分析了该算法搜索性能。 展开更多
关键词 块匹配运动估计 改进型十字菱形搜索算法 十字中心偏置特性
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恒速偏频激光陀螺寻北仪的研究 被引量:2
17
作者 黄宗升 秦石乔 +1 位作者 王省书 战德军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期65-67,共3页
文中介绍了恒速偏频激光陀螺寻北仪的工作原理,分析了其寻北算法,在此基础上进行了实验。理论分析和实验表明恒速偏频激光陀螺寻北仪的精度和激光陀螺的随机游走成正比,和总寻北时间的平方根成反比。
关键词 恒速偏频激光陀螺 寻北仪 算法
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基于改进RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量:57
18
作者 张伟民 付仕雄 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期31-36,共6页
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT^(*)算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置... 为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT^(*)算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过给采样点和目标点分配不同权重,使得每一次扩展同时由采样点和目标点共同决定,进而加快搜索速度.接着,采用三次B样条曲线对搜索到的路径进行平滑处理,以保证路径的可行性.最后,分别基于Matlab和V-REP平台对RRT^(*)算法和改进RRT^(*)算法进行了2D和3D的对比实验,实验结果验证了改进RRT^(*)算法的优越性和有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法 约束采样 偏置扩展 三次B样条
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基于改进的十字-菱形搜索算法的运动估计 被引量:1
19
作者 刘海华 雷奕 谢长生 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2006年第4期403-408,共6页
通过对序列运动矢量概率分布分析,发现了该概率分布的方向性特性,提出了一种新的块匹配运动估计算法——改进的十字-菱形搜索(ICDS)算法。该算法在搜索的初始阶段使用小十字搜索模型对小运动矢量进行搜索,强调运动矢量分布的中心偏置特... 通过对序列运动矢量概率分布分析,发现了该概率分布的方向性特性,提出了一种新的块匹配运动估计算法——改进的十字-菱形搜索(ICDS)算法。该算法在搜索的初始阶段使用小十字搜索模型对小运动矢量进行搜索,强调运动矢量分布的中心偏置特征;而对于大的运动矢量使用具有方向性的菱形搜索模型进行搜索,强调运动矢量分布的方向性,从而提高了运动矢量的搜索速度。该算法与菱形(DS)和十字-菱形块(CDS)匹配算法相比,在保证搜索质量的前提下,其搜索速度分别可以提高60%和35%。理论分析和实验结果证明ICDS算法有效,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 运动矢量概率分布 块匹配运动估计 改进的十字菱形搜索算法 十字中心偏置特性
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基于虚拟视线交会的飞航导弹INS误差修正方法
20
作者 张友安 寇昆湖 +1 位作者 柳爱利 耿宝亮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期1-5,共5页
针对飞航导弹惯性导航系统(INS,Inertial Navigation System)单独使用时存在位置和速度估计误差发散的问题,在不需要弹目距离信息的情况下,提出了一种基于对航路上单个已知地标连续、被动观测的INS误差修正方法.根据导弹与地标间的相对... 针对飞航导弹惯性导航系统(INS,Inertial Navigation System)单独使用时存在位置和速度估计误差发散的问题,在不需要弹目距离信息的情况下,提出了一种基于对航路上单个已知地标连续、被动观测的INS误差修正方法.根据导弹与地标间的相对运动关系,采用虚拟视线交会的方法,将问题转化为多虚拟地标协同定位导弹问题.在此基础上,利用最小二乘思想,实现了导弹位置的有偏估计.以估计得到的有偏位置信息和基于大气系统得到的INS速度误差大小作为观测量,应用考虑系统误差估计补偿的卡尔曼滤波,实现了导弹位置和速度的无偏估计.仿真结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 飞航导弹 视觉辅助导航 惯性导航系统误差修正 虚拟视线 最小二乘 有偏估计 无偏估计
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