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空间操作臂的高效率动力学建模方法 被引量:4
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作者 刘云平 顾和军 吴洪涛 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期75-78,共4页
为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将系统转化为一个具有等效运动学及动力学的基座固定的操作臂系统,使得固定基座操作臂系统的建模方法可以直... 为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将系统转化为一个具有等效运动学及动力学的基座固定的操作臂系统,使得固定基座操作臂系统的建模方法可以直接应用到空间操作臂系统中,将高效率动力学建模方法空间算子代数理论应用到空间操作臂系统建模中,从而解决空间操作臂系统动力学建模复杂及效率不高的问题,易于计算工作空间,为实时控制奠定了基础. 展开更多
关键词 空间操作臂 运动学等效 动力学等效 空间算子代数 高效率 动力学建模
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带有Banach代数的非正规锥度量空间中拟压缩映射的不动点定理(英文) 被引量:3
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作者 黄华平 许绍元 刘浩 《应用数学》 CSCD 北大核心 2015年第1期110-114,共5页
该文在不考虑锥的正规性假设的前提条件下,得到带有Banach代数的锥度量空间中关于拟压缩映射的不动点定理,其结果大大地推广了先前的一些工作.并且还通过举例阐明其应用.
关键词 拟压缩 非正规锥 带有Banach代数的锥度量空间
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2D Curves in Conformal Hyperquaternion Algebras H⊗2m
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作者 Grégoire Lutanda Panga 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2023年第10期2904-2912,共9页
The aim of this paper is to outline the conditions of a conformal hyperquaternion algebra H<sup>⊗2m</sup> in which a higher order plane curve can be described by generalizing the well-known cases of conics... The aim of this paper is to outline the conditions of a conformal hyperquaternion algebra H<sup>⊗2m</sup> in which a higher order plane curve can be described by generalizing the well-known cases of conics and cubic curves in 2D. In other words, the determination of the order of a plane curve through n points and its conformal hyperquaternion algebra H<sup>⊗2m</sup> is the object of this work. 展开更多
关键词 Clifford Algebra Hyperquaternion Algebra Conformal Hyperquaternion al-gebra
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机敏约束阻尼结构的模糊H_∞控制器研究
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作者 李景朝 邓兆祥 王攀 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第3期378-382,共5页
机敏约束阻尼(SCLD)结构对结构的振动控制具有非常广阔的前景,性能优良的控制器对控制效果有着重大影响。鲁棒H∞控制的特点是在众多不确定因素下仍具有很好的鲁棒性,然而SCLD结构的有限元模型自由度数目较大,且实验时所用的传感器数目... 机敏约束阻尼(SCLD)结构对结构的振动控制具有非常广阔的前景,性能优良的控制器对控制效果有着重大影响。鲁棒H∞控制的特点是在众多不确定因素下仍具有很好的鲁棒性,然而SCLD结构的有限元模型自由度数目较大,且实验时所用的传感器数目有限,通过研究发现,能够兼顾系统鲁棒性和良好的控制效果的控制策略难以实现。模糊控制是依赖于研究者的经验和实验的反复调试而设计出的控制算法,其灵活性较大,以LQR算法的输入输出关系为依据,通过反复的调试而设计出模糊控制算法,再与鲁棒H∞结合,对鲁棒H∞算法做了加权形式的修正,实现了单一H∞控制难以实现的控制效果,实验证明,模糊鲁棒H∞控制方法对加速度响应具有良好的控制效果,对振动的抑制效果大于5 dB,这对SCLD结构寻求性能良好的控制器具有借鉴意义。 展开更多
关键词 机敏约束阻尼(SCLD)结构 鲁棒控制 模糊 控制
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共形几何代数中的分阶幂零单项式的几何解释
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作者 李洪波 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2021年第1期179-208,共30页
本文进一步发展共形几何代数,从代数和几何两个角度对共形几何代数中由幂零向量生成的分阶单项式的代数性质和几何解释进行深入探讨,包括各种维数的球面和平面定向的代数刻画、长括号的三角学、角度和方向的幂零单项式分阶表示、幂零单... 本文进一步发展共形几何代数,从代数和几何两个角度对共形几何代数中由幂零向量生成的分阶单项式的代数性质和几何解释进行深入探讨,包括各种维数的球面和平面定向的代数刻画、长括号的三角学、角度和方向的幂零单项式分阶表示、幂零单项式各个分阶的几何意义等.这些结果有助于理解高层次符号代数运算背后的几何意义,以及共形几何代数简化符号几何计算的内在机制. 展开更多
关键词 共形几何代数 符号几何计算 三角学 零括号代数 几何约束的代数表达
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Derivations and Automorphisms of the Positive Part of the Two-parameter Quantum Group U_(r,s)(B_3) 被引量:1
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作者 Min LI Xiu Ling WANG 《Acta Mathematica Sinica,English Series》 SCIE CSCD 2017年第2期235-251,共17页
We compute the derivations of the positive part of the two-parameter quantum group Ur,s(B3) and show that the Hochschild cohomology group of degree 1 of this algebra is a three- dimensional vector space over the bas... We compute the derivations of the positive part of the two-parameter quantum group Ur,s(B3) and show that the Hochschild cohomology group of degree 1 of this algebra is a three- dimensional vector space over the base field C. We also compute the groups of (Hopf) algebra automorphisms of the augmented two-parameter quantized enveloping algebra Ur,s(B3). 展开更多
关键词 Two-parameter quantum group ore extension hochschild cohomology group (Hopf) al- gebra automorphism
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