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基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制
1
作者
郑筱宇
胡敏
赵辉宏
《齐鲁工业大学学报》
2025年第5期70-75,共6页
基于四旋翼无人机的动力学特性,采用比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制方法,并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整,确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例...
基于四旋翼无人机的动力学特性,采用比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制方法,并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整,确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制,PD控制在无人机任务中具有响应速度快、结构简单的优势。基于此,进一步发展了无人机编队控制算法,采用领导-跟随策略,通过Flask和requests库实现了两个无人机的编队控制。与传统的MATLAB/Simulink模拟相比,AirSim平台能够实时响应真实环境的变化,提升仿真逼真度,验证了此方法在复杂场景中的有效性。
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关键词
airsim
平台
位置跟踪控制
无人机编队算法
领导跟随法
在线阅读
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职称材料
面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法
被引量：
1
2
作者
耿钰轩
王立宏
+4 位作者
王潇潇
汪思彤
卢奕南
伍铁如
马锐
《宇航计测技术》
2025年第2期83-90,共8页
随着无人机技术的发展,如何有效测量无人机的智能化水平成为重要问题。传统的实地测量方法成本高、效率低,且易受环境影响。因此,基于虚幻引擎和AirSim平台,提出了一种面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法,通过虚拟环...
随着无人机技术的发展,如何有效测量无人机的智能化水平成为重要问题。传统的实地测量方法成本高、效率低,且易受环境影响。因此,基于虚幻引擎和AirSim平台,提出了一种面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法,通过虚拟环境中的任务执行表现来评估无人机的感知与决策能力。该平台利用高精度场景和动态天气、交通等因素,模拟复杂环境下无人机的飞行任务,支持多种无人机感知与决策算法的测试和评估。与实地测量相比,测量成本和时间都得到大幅降低,且增强了灵活性。试验结果表明,该平台在交互性和仿真效果方面具有显著优势,能够为无人机算法的优化和发展提供有效支持,展现出广泛的应用前景和实用价值。
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关键词
无人驾驶飞行器
仿真
感知与决策
airsim
虚幻引擎
测量平台
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职称材料
面向自主导航的无人机仿真实验平台构建
被引量：
4
3
作者
张佳
李玥婷
陈文颉
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2023年第1期71-76,共6页
为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿...
为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿真平台以保证无人机在模拟环境下高效地完成相关算法的验证与评估。
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关键词
无人机
仿真实验平台
建筑空间
自主导航
airsim
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职称材料
基于UE的水下机器人动态仿真平台设计与实现
被引量：
3
4
作者
王昆仑
汪明
+3 位作者
杜晓彬
赵千川
郑学汉
高鹤
《计算机测量与控制》
2023年第12期231-236,共6页
水下机器人在设计和研制时需要经过大量的测试,利用测试数据从而完善设计和研制;然而在江河湖海等水域中的测试,尤其是极端环境下的水域测试,成本高、周期长、危险性大,这给水下机器人研制带来了挑战,仿真成为应对这一挑战的可行途径;...
水下机器人在设计和研制时需要经过大量的测试,利用测试数据从而完善设计和研制;然而在江河湖海等水域中的测试,尤其是极端环境下的水域测试,成本高、周期长、危险性大,这给水下机器人研制带来了挑战,仿真成为应对这一挑战的可行途径;目前多数的仿真平台对于仿真环境的设计较为简单,缺乏在保证模拟真实性的条件下构建大型复杂场景的能力。为了解决仿真平台环境建模能力的不足,提高仿真效果的可视化程度,文章采用虚幻引擎(UE)、AirSim和分布式仿真算法平台(DASP)相结合的方案,设计并实现了一种应用于水下机器人的动态交互仿真平台,利用该平台对仿生机器鱼轨迹跟踪进行了LQR控制测试;仿真结果表明该仿真平台在交互性、真实性、可视化和仿真效果等方面表现出较强的优势。
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关键词
水下机器人
仿真平台
虚幻引擎
airsim
DASP
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职称材料
题名
基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制
1
作者
郑筱宇
胡敏
赵辉宏
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)数学与统计学院
出处
《齐鲁工业大学学报》
2025年第5期70-75,共6页
基金
数据恢复四川省重点实验室开放课题(DRN2307)
2024年齐鲁工业大学(山东省科学院)科教产融合试点工程人才科研项目(11260804)。
文摘
基于四旋翼无人机的动力学特性,采用比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制方法,并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整,确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制,PD控制在无人机任务中具有响应速度快、结构简单的优势。基于此,进一步发展了无人机编队控制算法,采用领导-跟随策略,通过Flask和requests库实现了两个无人机的编队控制。与传统的MATLAB/Simulink模拟相比,AirSim平台能够实时响应真实环境的变化,提升仿真逼真度,验证了此方法在复杂场景中的有效性。
关键词
airsim
平台
位置跟踪控制
无人机编队算法
领导跟随法
Keywords
airsim platform
position tracking control
UAV formation algorithm
leader-follower method
分类号
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法
被引量：
1
2
作者
耿钰轩
王立宏
王潇潇
汪思彤
卢奕南
伍铁如
马锐
机构
吉林大学
出处
《宇航计测技术》
2025年第2期83-90,共8页
文摘
随着无人机技术的发展,如何有效测量无人机的智能化水平成为重要问题。传统的实地测量方法成本高、效率低,且易受环境影响。因此,基于虚幻引擎和AirSim平台,提出了一种面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法,通过虚拟环境中的任务执行表现来评估无人机的感知与决策能力。该平台利用高精度场景和动态天气、交通等因素,模拟复杂环境下无人机的飞行任务,支持多种无人机感知与决策算法的测试和评估。与实地测量相比,测量成本和时间都得到大幅降低,且增强了灵活性。试验结果表明,该平台在交互性和仿真效果方面具有显著优势,能够为无人机算法的优化和发展提供有效支持,展现出广泛的应用前景和实用价值。
关键词
无人驾驶飞行器
仿真
感知与决策
airsim
虚幻引擎
测量平台
Keywords
UAV
Simulation
Perception and decision-making
airsim
Unreal engine
Measurement
platform
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
面向自主导航的无人机仿真实验平台构建
被引量：
4
3
作者
张佳
李玥婷
陈文颉
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2023年第1期71-76,共6页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(61903036)。
文摘
为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿真平台以保证无人机在模拟环境下高效地完成相关算法的验证与评估。
关键词
无人机
仿真实验平台
建筑空间
自主导航
airsim
Keywords
UAV
simulation experimental
platform
building space
autonomous navigation
airsim
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于UE的水下机器人动态仿真平台设计与实现
被引量：
3
4
作者
王昆仑
汪明
杜晓彬
赵千川
郑学汉
高鹤
机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
清华大学自动化系
山东正晨科技股份有限公司
出处
《计算机测量与控制》
2023年第12期231-236,共6页
基金
国家自然科学基金项目(62073196,U1806204)。
文摘
水下机器人在设计和研制时需要经过大量的测试,利用测试数据从而完善设计和研制;然而在江河湖海等水域中的测试,尤其是极端环境下的水域测试,成本高、周期长、危险性大,这给水下机器人研制带来了挑战,仿真成为应对这一挑战的可行途径;目前多数的仿真平台对于仿真环境的设计较为简单,缺乏在保证模拟真实性的条件下构建大型复杂场景的能力。为了解决仿真平台环境建模能力的不足,提高仿真效果的可视化程度,文章采用虚幻引擎(UE)、AirSim和分布式仿真算法平台(DASP)相结合的方案,设计并实现了一种应用于水下机器人的动态交互仿真平台,利用该平台对仿生机器鱼轨迹跟踪进行了LQR控制测试;仿真结果表明该仿真平台在交互性、真实性、可视化和仿真效果等方面表现出较强的优势。
关键词
水下机器人
仿真平台
虚幻引擎
airsim
DASP
Keywords
underwater vehicle
simulation
platform
UE
airsim
DASP
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制
郑筱宇
胡敏
赵辉宏
《齐鲁工业大学学报》
2025
0
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职称材料
2
面向无人机感知与决策能力测量的虚拟仿真平台构建方法
耿钰轩
王立宏
王潇潇
汪思彤
卢奕南
伍铁如
马锐
《宇航计测技术》
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
面向自主导航的无人机仿真实验平台构建
张佳
李玥婷
陈文颉
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2023
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于UE的水下机器人动态仿真平台设计与实现
王昆仑
汪明
杜晓彬
赵千川
郑学汉
高鹤
《计算机测量与控制》
2023
3
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职称材料
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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