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ADAMS/Matlab环境下车辆悬架联合仿真分析 被引量：5
1
作者 梁栋 邓兆祥 +1 位作者 郝军 王恒元 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第8期71-75,共5页
针对ADAMS/View环境下某车辆1/4整车动力学模型,通过ADAMS/Control模块建立了ADAMS与Matlab软件之间的通信连接,在Matlab/Simulink环境下建立最优联合控制系统,运用ADAMS和Matlab/Simulink软件(即ADAMS/Matlab)进行联合仿真,并与在Matla... 针对ADAMS/View环境下某车辆1/4整车动力学模型,通过ADAMS/Control模块建立了ADAMS与Matlab软件之间的通信连接,在Matlab/Simulink环境下建立最优联合控制系统,运用ADAMS和Matlab/Simulink软件(即ADAMS/Matlab)进行联合仿真,并与在Matlab单一环境下运行的仿真模型进行对比分析。结果发现:两种分析方法都能使车辆悬架簧上总质量质心加速度均方根值和控制能量降低,而ADAMS/Matlab软件联合仿真控制下的悬架簧上总质量质心加速度和控制能量下降幅度更大。 展开更多
关键词 车辆悬架 adams/matlab联合仿真 控制
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七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量：22
2
作者 陈罡 周奇才 +1 位作者 吴菁 严楠 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期99-106,共8页
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由... 为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。 展开更多
关键词 冗余机械臂 adams matlab 联合仿真 耦合
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AUV发动机的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量：17
3
作者 李斌茂 钱志博 +1 位作者 程洪杰 刘朝晖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1668-1673,共6页
通过对自主式水下航行器(AUV)双曲面凸轮式活塞发动机的剖析,基于ADAMS和UG得到发动机虚拟样机模型,基于MATLAB及Simulink工具箱建立了发动机的控制模型,基于ADAMS/Control模块与Matlab/Simulink接口得到联合仿真模型,使用发动机实车相... 通过对自主式水下航行器(AUV)双曲面凸轮式活塞发动机的剖析,基于ADAMS和UG得到发动机虚拟样机模型,基于MATLAB及Simulink工具箱建立了发动机的控制模型,基于ADAMS/Control模块与Matlab/Simulink接口得到联合仿真模型,使用发动机实车相关数据验证了模型的准确性。通过联合仿真得到发动机关键部件的运动曲线、受力情况和关键部件之间的间隙对运动与受力的影响,并指出了间隙上限。仿真结果表明该方法可行、有效、实用,为水下航行器发动机的设计和优化提供了理论依据和一种现代化方法。 展开更多
关键词 联合仿真 自主式水下航行器 双曲面圆柱凸轮机构 虚拟样机 adams matlab
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气动肘杆式夹具系统的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量：2
4
作者 宋秋红 陈搴 许哲 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第9期1-6,11,共7页
随着汽车行业的快速发展,汽车生产流水线上工件装夹的主要工具气动夹具的精度及效率被提出更高的要求。针对气动夹具缺少有效的运动学仿真方法导致夹具设计初期对夹紧力预测不够准确、设计效率低的问题,提出一种针对气动夹具的仿真方法... 随着汽车行业的快速发展,汽车生产流水线上工件装夹的主要工具气动夹具的精度及效率被提出更高的要求。针对气动夹具缺少有效的运动学仿真方法导致夹具设计初期对夹紧力预测不够准确、设计效率低的问题,提出一种针对气动夹具的仿真方法,以汽车零件生产流水线上的气动肘杆式夹具为对象,解决了肘杆式夹具动力学建模的难点,完成夹具与气缸的建模,并运用ADAMS运动学机械系统与MATLAB液压系统仿真模块联合仿真的方法进行实验,结果证明此联合仿真方法的可行性及较好的准确性,避免因干涉等带来的不必要的经济损失,极大降低试错成本,为针对气动夹具的设计工作提供良好的途径。 展开更多
关键词 气动夹具 结构研究 adams matlab 仿真方法
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基于ADAMS/MATLAB联合仿真的机械稳健设计
5
作者 陈果雨 《现代制造技术与装备》 2024年第5期64-67,共4页
为了提升机械系统的精确度,首先构建ADAMS/MATLAB联合仿真的流程,确定ADAMS/MATLAB软件的输入和输出,并根据铝型材挤压机的特征添加约束力等参数。其次,根据建立的ADAMS/MATLAB仿真流程,模拟铝型材挤压机,由MATLAB软件得出仿真结果。最... 为了提升机械系统的精确度,首先构建ADAMS/MATLAB联合仿真的流程,确定ADAMS/MATLAB软件的输入和输出,并根据铝型材挤压机的特征添加约束力等参数。其次,根据建立的ADAMS/MATLAB仿真流程,模拟铝型材挤压机,由MATLAB软件得出仿真结果。最后,根据仿真结果,调整铝型材挤压机末端运动规律的冲击度,使铝型材挤压机可以平稳运行,提升铝型材挤压机的可靠性和稳定性。从运动学跟踪精度和加速度两方面对ADAMS/MATLAB的仿真结果展开测试,得出ADAMS/MATLAB仿真方法的运动学跟踪精度和加速度比较符合实际,精度较高,可以达到95%,误差较低,一般在3%左右,可以较好地还原铝型材挤压机的制作环境及制作过程,节约工业成本,降低错误率,提升机器质量。 展开更多
关键词 adams/matlab 联合仿真 铝型材挤压机 运动学跟踪 加速度测试
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线控转向汽车的ADAMS/MATLAB联合仿真 被引量：3
6
作者 张乔 冯樱 张光德 《湖北汽车工业学院学报》 2011年第3期18-22,共5页
在ADAMS/CAR中建立了线控转向整车多体动力学模型,基于稳态横摆角速度增益不变设计了线控转向的角传动比;并利用MATLAB/SIMULINK搭建了线控转向控制策略,即变传动比和横摆角速度模糊综合控制,由ADAMS/CONTROL接口模块实现了汽车典型行... 在ADAMS/CAR中建立了线控转向整车多体动力学模型,基于稳态横摆角速度增益不变设计了线控转向的角传动比;并利用MATLAB/SIMULINK搭建了线控转向控制策略,即变传动比和横摆角速度模糊综合控制,由ADAMS/CONTROL接口模块实现了汽车典型行驶工况下的联合仿真。仿真结果表明,所设计的控制策略能够提高线控转向汽车的稳定性。 展开更多
关键词 线控转向 adams matlab 控制策略 联合仿真
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基于ADAMS/MATLAB的车辆转向操控系统仿真研究
7
作者 高忠 马蓉 李军 《新疆农机化》 2011年第6期19-20,共2页
车辆转向系统的功用是改变和控制车辆的行驶方向。转向性能作为整车性能评价的重要方面,不仅直接反映了车辆的行驶机动性和准确性,而且也影响着车辆的稳定性和作业效率。虚拟样机技术根据车辆转向系统的实际运动进行仿真,能够方便地进... 车辆转向系统的功用是改变和控制车辆的行驶方向。转向性能作为整车性能评价的重要方面,不仅直接反映了车辆的行驶机动性和准确性,而且也影响着车辆的稳定性和作业效率。虚拟样机技术根据车辆转向系统的实际运动进行仿真,能够方便地进行改进和优化,从而节约时间和费用,实现高质量、快速度、低成本的设计。 展开更多
关键词 车辆 转向系统 adams matlab
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基于AMESim和ADAMS的矿用管路安装车工作臂联合仿真分析
8
作者 樊浩 周海 王士伟 《液压气动与密封》 2026年第2期69-75,共7页
矿用管路安装车是一种用于煤矿井下的管道辅助安装设备。为研究管路安装车工作臂在抓举管路过程中液压系统的动态特性,在分析工作臂的工作原理和工作要求的基础上,基于AMESim和ADAMS软件建立工作臂的机液联合仿真分析模型,设定工作臂的... 矿用管路安装车是一种用于煤矿井下的管道辅助安装设备。为研究管路安装车工作臂在抓举管路过程中液压系统的动态特性,在分析工作臂的工作原理和工作要求的基础上,基于AMESim和ADAMS软件建立工作臂的机液联合仿真分析模型,设定工作臂的仿真工况,采用PID位移反馈控制,分析负载敏感控制系统的优势。仿真结果表明:工作臂各液压缸位移响应很好地跟踪PID控制信号,液压系统动态特性变化稳定连续,满足管路安装车工作要求。 展开更多
关键词 矿用管路安装车 液压系统 AMESIM adams 联合仿真
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基于ADAMS的水田搅浆刀运动仿真和分析
9
作者 孙振雨 李会荣 +4 位作者 王盛春 李宁 张迪 董可宏 李正仁 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期103-109,共7页
水田搅浆刀作为搅浆机主要工作部件,在水稻春季整地时起到打碎土壤、埋覆秸秆、形成泥浆的作用,其运动状态决定了地块的打浆埋茬质量,开展搅浆刀运动状态的研究对于提高稻田整地质量很有必要。为此,应用SolidWorks软件对搅浆机进行建模... 水田搅浆刀作为搅浆机主要工作部件,在水稻春季整地时起到打碎土壤、埋覆秸秆、形成泥浆的作用,其运动状态决定了地块的打浆埋茬质量,开展搅浆刀运动状态的研究对于提高稻田整地质量很有必要。为此,应用SolidWorks软件对搅浆机进行建模并简化处理,通过ADAMS软件对搅浆刀作业时运动状态进行仿真,间隔0.1 s记录搅浆刀0~1.0 s的11个运动状态。当搅浆机前进速度1.0 m/s、刀辊转速270 r/min、搅浆刀回转半径230 mm时,ADAMS仿真显示搅浆刀的运动轨迹为余摆线,符合相关理论。通过ADAMS软件后处理,对搅浆刀的位移、速度、加速度、角速度和角加速度等曲线进行分析。其中,搅浆刀的速度呈现规律性的波动状态,由4318.96 mm/s开始逐渐降低到最小值2712.03 mm/s,然后逐渐提高到最大值4712.02 mm/s,随后再降低、提高,随时间呈规律性变化,波动周期0.222 s;搅浆刀在0.046 s首次与泥土接触,0.066 s完全切入泥土,0.120 s完全离开泥土,整个过程时长0.074 s。根据搅浆刀ADAMS后处理数据推导出关于时间的速度函数,并据此计算搅浆刀0.1~0.8 s瞬时速度,与后处理结果进行对比,结果显示:误差率分别为0.37%、1.48%、0.59%、0.34%、3.68%、0.63%、7.10%、0.15%,平均误差率1.79%。 展开更多
关键词 水田搅浆机 搅浆刀 adams软件 运动仿真
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基于ADAMS的水田打浆机侧边齿轮传动系统仿真和分析
10
作者 孙振雨 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期276-283,292,共9页
水田打浆机是进行稻田春季打浆埋茬的重要整地机具,为确保机具安全,对1JS320型水田打浆机侧边齿轮传动系统进行研究,包括计算齿轮传动效率、查看齿轮接触受力、分析齿轮运动规律;在打浆机额定作业载荷基础上,进行空载荷、半载荷和超载... 水田打浆机是进行稻田春季打浆埋茬的重要整地机具,为确保机具安全,对1JS320型水田打浆机侧边齿轮传动系统进行研究,包括计算齿轮传动效率、查看齿轮接触受力、分析齿轮运动规律;在打浆机额定作业载荷基础上,进行空载荷、半载荷和超载荷作业情况对比分析,为检验打浆机不同作业条件下打浆效率提供数据支撑;同时,阐述了齿轮传动系统实时传动比与对应载荷、特定时间的关系,以及齿轮振动情况。在SolidWorks软件中创建齿轮传动系统模型,应用ADAMS软件进行动力学仿真,在后处理基础上对主要仿真结果进行分析,结果表明:主动轮角速度稳定保持在1620(°)/s附近,载荷越大角速度越平稳;从动轮角速度振荡分布在1757.35(°)/s附近,载荷越大角速度震动越剧烈;不同载荷下,从动轮系统综合传动比0.919,小于理论传动比0.923;4条传动比曲线沿理论传动比直线上下震荡分布,位于直线上部和下部的曲线形状基本一致;齿轮间接触力随从动轮载荷的增加而变大,载荷每增加3930 N,接触力分别增加61.5、52.2 N;齿轮间最大接触力4551.8 N,小于许用应力,可安全使用。 展开更多
关键词 水田打浆机 侧边齿轮传动系统 adams 仿真分析
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油莎豆收获机振动挖掘装置设计与试验——基于EDEM-ADAMS耦合
11
作者 孙奎 裴明昊 +2 位作者 徐向东 戚江涛 宋立新 《农机化研究》 北大核心 2026年第3期40-47,共8页
针对油莎豆收获时机械作业难度大、能耗高等问题,设计了一种旋耕挖掘与振动挖掘相结合的油莎豆振动挖掘装置,对其关键部件进行了结构和参数设计,建立了油莎豆、草和土槽离散元模型,通过EDEM-ADAMS耦合方法对油莎豆挖掘过程进行模拟,以... 针对油莎豆收获时机械作业难度大、能耗高等问题,设计了一种旋耕挖掘与振动挖掘相结合的油莎豆振动挖掘装置,对其关键部件进行了结构和参数设计,建立了油莎豆、草和土槽离散元模型,通过EDEM-ADAMS耦合方法对油莎豆挖掘过程进行模拟,以旋耕刀转速、振动筛振幅和振频为试验因素,以油莎豆输送效率、沙土输送效率、漏沙率和作业功率为试验指标进行正交仿真试验设计,探究各作业参数对挖掘效果的影响。仿真试验表明:当旋耕刀转速为370 r/min、振幅为9 mm、振频为12.5 Hz时,油莎豆输送效率可达97.8%。此条件下田间试验的油莎豆破损率、根—草粉碎率和根—草带土率分别为2.67%、65.51%、59.52%,满足油莎豆收获农艺要求,可为油莎豆振动挖掘装置优化研究提供参考。 展开更多
关键词 油莎豆收获 旋耕挖掘 振动挖掘 破损率 EDEM-adams耦合 仿真
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基于Matlab与Adams的四足机器人全方位行走步态CPG调节
12
作者 刘凯书 顾继俊 +2 位作者 黄腾 徐宏剑 窦君意 《计算机与数字工程》 2025年第5期1481-1489,共9页
针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题。论文通过计算得出了精确的足间协调、足内协调相位关系。通过引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型,实现了仿生机器人的运动控制、Walk与Tro... 针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题。论文通过计算得出了精确的足间协调、足内协调相位关系。通过引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型,实现了仿生机器人的运动控制、Walk与Trot两种步态、步态间切换及转弯控制。通过引入坡度反馈至CPG网络,实现了仿生机器人在有坡度等复杂环境下的自适应。通过Matlab中的Simulink与Adams构建虚拟样机进行联合仿真试验,验证了运动控制算法可行性。结果表明,基于CPG的步态控制模型能够有效控制仿生机器人以各种步态稳定行走,相比于传统方法具有较强的适应性、实时性、协调性与准确性。 展开更多
关键词 仿生四足机器人 CPG SIMULINK matlab 虚拟样机
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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究 被引量：131
13
作者 马如奇 郝双晖 +2 位作者 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期93-95,共3页
为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control... 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 机械臂 联合仿真 虚拟样机 运动仿真 adams matlab
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基于ADAMS与Matlab的车辆稳定性控制联合仿真研究 被引量：41
14
作者 宋宇 陈无畏 陈黎卿 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第16期86-92,共7页
通过ADAMS/Car软件建立车辆虚拟样机模型,设计出一种基于横摆角速度反馈的稳定性控制系统,此系统由四轮制动逻辑控制器和单轮制动力PID控制器组成,并同防抱死刹车系统(Anti-locked braking system,ABS)的轮胎滑移率控制相结合以防止车... 通过ADAMS/Car软件建立车辆虚拟样机模型,设计出一种基于横摆角速度反馈的稳定性控制系统,此系统由四轮制动逻辑控制器和单轮制动力PID控制器组成,并同防抱死刹车系统(Anti-locked braking system,ABS)的轮胎滑移率控制相结合以防止车轮失稳,进行ADAMS与Matlab联合仿真分析。控制系统中,逻辑控制器只需两路信号,不需要对四个车轮进行独立控制,PID控制器设计为使能子系统,接收逻辑控制器发出的激活信号,而ABS控制器当车轮滑移率小于限定值时方解除控制状态,执行稳定性控制逻辑。理论分析和仿真结果表明,构建的车辆稳定性控制系统是一个行之有效的进行综合仿真和优化控制的系统,所采用的联合仿真方法是正确有效的,由ABS系统和PID控制策略组成的控制系统有效提高了车辆的稳定性,所得结果为稳定性控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 联合仿真 虚拟样机 adams matlab
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基于ADAMS-MATLAB联合仿真的汽车悬架半主动控制 被引量：23
15
作者 李韶华 杨绍普 李皓玉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2304-2307,共4页
利用ADAMS建立了随机激励四分之一汽车悬架模型,利用MATLAB设计了一种基于改进Bingham模型的汽车半主动控制策略,然后进行ADAMS-MATLAB联合仿真,深入研究了被动控制、半主动开关控制及基于改进Bingham模型的半主动控制的效果。研究发现... 利用ADAMS建立了随机激励四分之一汽车悬架模型,利用MATLAB设计了一种基于改进Bingham模型的汽车半主动控制策略,然后进行ADAMS-MATLAB联合仿真,深入研究了被动控制、半主动开关控制及基于改进Bingham模型的半主动控制的效果。研究发现,采用所提出的基于改进Bingham模型的半主动控制策略后,汽车悬架系统的车身加速度、悬架变形、车轮动载、车轮侧滑移分别比被动控制下降27%、17.6%,、9.7%、18.6%,而半主动开关控制只比被动控制下降19.6%、9.2%、7.4%、9.3%。这说明所提出的基于改进Bingham模型的半主动控制策略大大优于其他两种控制策略。 展开更多
关键词 汽车悬架 半主动控制 改进Bingham模型 adams matlab
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ADAMS与MATLAB联合仿真在3自由度并联机构控制中的应用 被引量：23
16
作者 姚莉君 李成刚 张军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第5期31-35,共5页
应用ADAMS软件对3自由度并联机构进行建模,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真的技术进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定并联机构在允许的工作行程中的PID参数及所需要的驱动力。从而解决了传统设计过程中机械和控制系... 应用ADAMS软件对3自由度并联机构进行建模,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真的技术进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定并联机构在允许的工作行程中的PID参数及所需要的驱动力。从而解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题。 展开更多
关键词 adams matlab/SIMULINK 并联机构 PID参数 联合仿真
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基于ADAMS的固定式仿形控深割胶机研制 被引量：1
17
作者 张喜瑞 孙鹤鸣 +3 位作者 刘俊孝 张志富 郭杰 张丽娜 《农业工程学报》 北大核心 2025年第22期62-71,共10页
针对天然橡胶割胶作业中树皮表面凹凸不平导致进刀深度不稳定的问题,该研究设计了一种集成仿形控深装置的固定式割胶机。通过对关键结构的设计和理论分析,确定了影响割胶进刀深度稳定性的重要因素。利用三维激光扫描技术构建橡胶树高精... 针对天然橡胶割胶作业中树皮表面凹凸不平导致进刀深度不稳定的问题,该研究设计了一种集成仿形控深装置的固定式割胶机。通过对关键结构的设计和理论分析,确定了影响割胶进刀深度稳定性的重要因素。利用三维激光扫描技术构建橡胶树高精度模型,结合ADAMS仿真软件进行动力学仿真与三水平正交试验,以仿形部件的曲率半径、拉簧刚度系数和扭簧刚度系数作为试验因素,以进刀深度合格率作为评价指标,通过响应面优化得到了最佳参数组合:仿形部件曲率半径12.35 mm、拉簧刚度系数87.19 N/m、扭簧刚度系数10.04 N·m/rad时,进刀深度合格率达95.33%。通过上述优化,该装置能自适应不同凹凸的树皮表面,确保割胶时进刀深度稳定,从而减少树皮损伤。林间试验表明,该装置可精准跟踪树皮表面凹凸变化,平均进刀深度合格率91.77%,相对于不具备仿形部件的割胶机进刀深度合格率提高了12.51个百分点,橡胶树皮损伤降低。研究结果为复杂表面自适应控制提供了解决方案,可为固定式仿形控深割胶机设计提供参考。 展开更多
关键词 仿形 adams 割胶机 进刀深度 三维激光扫描
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基于ADAMS与Matlab的ABS模糊控制仿真研究 被引量：12
18
作者 张云清 熊小阳 +2 位作者 陈伟 覃刚 陈立平 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期148-153,158,共7页
将多体系统动力学与智能控制理论相结合对汽车制动防抱死控制系统进行了研究,利用ADAMS/CAR建立了汽车整车的多体力学模型,模型包含了前后悬架、动力总成、转向系统、稳定杆、制动系、轮胎力学模型以及车身,同时也考虑了轮胎、衬套、弹... 将多体系统动力学与智能控制理论相结合对汽车制动防抱死控制系统进行了研究,利用ADAMS/CAR建立了汽车整车的多体力学模型,模型包含了前后悬架、动力总成、转向系统、稳定杆、制动系、轮胎力学模型以及车身,同时也考虑了轮胎、衬套、弹簧、减震器等部件的非线性,准确地表达了车辆的动态特性;利用Matlab/Simulink模糊控制工具箱建立了制动防抱死控制系统的模糊控制策略,利用ADAMS/Control接口进行模型的集成、协同仿真,并将仿真结果与另一种控制策略-逻辑门限值控制的仿真结果进行了比较和分析,仿真反映出模糊控制在整车制动防抱死控制系统上的应用效果,结果表明该控制算法稳定好并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 汽车工程 ABS模糊控制 多体系统动力学 adams matlab
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基于Adams与Matlab/Simulink的水下自航行器协同仿真 被引量：13
19
作者 刘贵杰 王猛 何波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期22-29,共8页
针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动... 针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明,该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力,可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路,对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。 展开更多
关键词 水下自航行器 虚拟样机 matlab/SIMULINK adams 控制算法 协同仿真
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