期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到5篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于ROS2的矿山环境下阿克曼AGV机器人的设计及控制
1
作者 孙曾辉 朱华炳 +2 位作者 张涛 鲍学 卫康 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期8-15,共8页
在矿山环境下,采用人工方法投放雷管具有很高的危险性,并且效率相对较低。针对以上问题,设计一种基于ROS的阿克曼AGV机器人。根据阿克曼动力学模型完成了移动机器人的结构设计。采用ros2_control开源控制方法实现机器人的离线、在线控制... 在矿山环境下,采用人工方法投放雷管具有很高的危险性,并且效率相对较低。针对以上问题,设计一种基于ROS的阿克曼AGV机器人。根据阿克曼动力学模型完成了移动机器人的结构设计。采用ros2_control开源控制方法实现机器人的离线、在线控制,即在Gazebo仿真软件中的离线控制,同时结合ROS2与Arduino的串口通信,实现了ROS2对阿克曼移动机器人的在线控制,并且采用双步进电机的驱动方式提高了在线控制的精度。运用Navigation2实现了机器人的自动导航功能。最后,通过仿真与实验证明了基于ROS2的阿克曼AGV机器人的设计及其控制的可行性。 展开更多
关键词 矿山环境 ROS2 阿克曼机器人 AGV 开源控制
在线阅读 下载PDF
基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人 被引量：1
2
作者 桂鹏 金英连 +2 位作者 廖根兴 周坤 王斌锐 《中国计量大学学报》 2024年第3期432-442,共11页
目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界... 目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界进行膨胀处理,使机器人与障碍物保持安全距离。其次,在算法中加入加加速度约束以减少机器人在运动时的速度跳变,使规划的路径更加平滑。最后,在ROS中进行仿真实验并在阿克曼车体上对改进TEB算法进行实物测试。结果:实验表明改进TEB算法使机器人的震荡次数减少45.5%,线、角加加速度极差分别降低29.1%和31.2%。在复杂环境中算法规划出来的轨迹更加安全平滑且有效,较少机器人在导航过程中出现速度突变。结论:改进TEB算法适用于阿克曼机器人,使其更合理地运动。 展开更多
关键词 阿克曼机器人 TEB算法 局部路径规划 运动规划
在线阅读 下载PDF
改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器 被引量：28
3
作者 徐保来 管贻生 +2 位作者 苏泽荣 谷世超 黄晶 《机电工程技术》 2016年第9期21-26,共6页
局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼... 局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼移动机器人局部路径规划算法。最后,在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)上对该新算法进行了"S"型路径导航仿真实验。实验结果表明,该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。 展开更多
关键词 阿克曼移动机器人 动态窗口法 曲率相似度评价因子 局部路径规划
在线阅读 下载PDF
ARV路径跟踪控制算法研究
4
作者 姚其昌 卢国轩 蓝伟 《车辆与动力技术》 2012年第3期11-16,共6页
根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用"链式系统"... 根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用"链式系统"控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求. 展开更多
关键词 移动机器人 ackermann’s模型 路径跟踪 链式系统 控制律
在线阅读 下载PDF
小型车式移动机器人转向机构的设计与优化 被引量：5
5
作者 陶茂林 隋春平 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第11期105-108,113,共5页
针对某小型车式移动机器人实现精确转向的要求,对其转向机构的构型设计与参数优化问题展开了研究。通过综合分析四种不同构型方案的特点,确定了采用一种舵机驱动的双梯形转向机构;推导了该机构的运动学关系式,并以跟踪理想阿克曼转角为... 针对某小型车式移动机器人实现精确转向的要求,对其转向机构的构型设计与参数优化问题展开了研究。通过综合分析四种不同构型方案的特点,确定了采用一种舵机驱动的双梯形转向机构;推导了该机构的运动学关系式,并以跟踪理想阿克曼转角为优化目标,以布置空间的不干涉条件等作为约束,建立了该机构优化设计的数学模型;借助Matlab优化工具箱进行求解分析,确定了转向机构最终的构型组成与尺寸参数;优化结果表明所设计的转向机构能精确地近似实现理想的阿克曼转角关系。 展开更多
关键词 车式移动机器人 转向机构 阿克曼转角 优化设计
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部