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基于AWLSSVM辨识算法的USV数学模型运动控制研究
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作者 杨丹 杨越 《自动化与仪器仪表》 2025年第11期226-229,234,共5页
为实现对无人水面船数学模型运动控制,提升运动控制的精度和控制效果,提出了一种改进最小二乘辨识算法。研究结果表明,在不同方向的系统控制中新辨识算法的控制效果最好,其中在前后、左右和垂直方向的模型偏差值最大只有0.048 m/s、0.07... 为实现对无人水面船数学模型运动控制,提升运动控制的精度和控制效果,提出了一种改进最小二乘辨识算法。研究结果表明,在不同方向的系统控制中新辨识算法的控制效果最好,其中在前后、左右和垂直方向的模型偏差值最大只有0.048 m/s、0.07 m/s和0.04 m/s,相较于粒子群算法分别提升了0.052 m/s、0.148 m/s和0.26 m/s。同时在不同Z形试验,自适应加权最小二乘支持向量机辨识算法的偏差值较小,能够更好地对系统模型进行控制。最后新辨识算法的目标函数值最低只有3.3,相较于粒子群算法降低了0.4。由此可见,新辨识算法能够对无人水面船进行运动控制和参数辨识分析。这对提升无人水面船的运动控制效果具有较好的指导价值。 展开更多
关键词 USV awlssvm 运动控制 辨识算法
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