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SINS/BDS紧组合系统中自适应两阶段扩展卡尔曼滤波 被引量：4
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作者 臧中原 董亮 +2 位作者 毋蒙 蒋凯 杨健 《导航定位与授时》 CSCD 2022年第6期85-91,共7页
在实际应用中,以伪距/伪距率为观测量的SINS/BDS紧组合导航系统,存在量测噪声的统计特性与实际不相符的情况,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法无法有效解决这一问题,从而引起滤波误差增大。提出了一种SINS/BDS紧组合导航系统的GDOP估算及在... 在实际应用中,以伪距/伪距率为观测量的SINS/BDS紧组合导航系统,存在量测噪声的统计特性与实际不相符的情况,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法无法有效解决这一问题,从而引起滤波误差增大。提出了一种SINS/BDS紧组合导航系统的GDOP估算及在线估计量测噪声的自适应两阶段EKF(ATEKF)方法,该方法使用经过紧组合修正后的SINS输出的位置,并结合星历数据中提供的卫星位置求解GDOP。在此基础上,利用GDOP值以及新息,实现了紧组合导航系统的量测噪声方差阵(R)的在线实时估计,从而达到自适应滤波的效果,改善导航精度。 展开更多
关键词 SINS/BDS 紧组合 GDOP 量测噪声 atekf
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