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基于ARTag识别与ROS2的机器人导航系统设计与仿真验证
1
作者 陈倩 陈章杨 《信息与电脑》 2025年第15期128-130,共3页
随着机器人在室内场景的广泛应用,高效可靠的导航技术愈发重要。然而,传统导航方案常面临成本高、定位精度不足等问题。基于此,研究提出融合ARTag视觉标记与ROS2 Navigation2框架的方案。通过深度整合图像采集、ARTag位姿估算及路径规... 随着机器人在室内场景的广泛应用,高效可靠的导航技术愈发重要。然而,传统导航方案常面临成本高、定位精度不足等问题。基于此,研究提出融合ARTag视觉标记与ROS2 Navigation2框架的方案。通过深度整合图像采集、ARTag位姿估算及路径规划模块,实现高精度定位与自主导航。Gazebo仿真验证表明,系统运行稳定高效,导航路径平滑,定位结果可靠。 展开更多
关键词 artag ROS2 机器人导航 路径规划 Gazebo仿真
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光学透视头盔显示器标定技术 被引量：1
2
作者 李海龙 刘玉庆 朱秀庆 《计算机系统应用》 2013年第7期152-155,共4页
光学透视头盔显示器(OSTHMD)标定是增强现实技术研究中一个具有挑战性的关键技术问题.研究了OSTHMD标定的几种常见技术及其优缺点,详细论述了当前最常用的OSTHMD标定法:SPAAM法,同时提出了一种基于图像的快速标定OSTHMD的方法,从算法复... 光学透视头盔显示器(OSTHMD)标定是增强现实技术研究中一个具有挑战性的关键技术问题.研究了OSTHMD标定的几种常见技术及其优缺点,详细论述了当前最常用的OSTHMD标定法:SPAAM法,同时提出了一种基于图像的快速标定OSTHMD的方法,从算法复杂度方面对两种标定法进行了对比,并采用用户自行评估法进行评估,认为基于图像的快速标定OSTHMD的方法更为快速精准. 展开更多
关键词 光学透视头盔显示器 标定 增强现实 artag
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单目视觉惯性融合方法在无人机位姿估计中的应用 被引量：2
3
作者 茹祥宇 金潮 +1 位作者 潘成峰 许超 《控制与信息技术》 2018年第6期50-58,共9页
为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合;提出了一种新的视觉惯性里程计方案,利用ARTag标签进行... 为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合;提出了一种新的视觉惯性里程计方案,利用ARTag标签进行多标签融合的位姿估计,并将其结果作为算法的观测量;建立了基于IMU的动力学模型,将视觉结果加入状态向量不断进行迭代。由于IMU的频率高于视觉结果的频率,每当利用视觉结果进行更新时,选取最近的状态向量,这样在视觉结果异常时,该算法依然可以很好地工作。该算法的性能在实验中有很好的体现。 展开更多
关键词 四旋翼 位姿估计 IMU artag标签 卡尔曼滤波
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