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题名面向复杂场景的地图轻量化与匹配定位方法
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作者
魏东岩
巨柳荫
纪新春
马朝伟
袁洪
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机构
中国科学院空天信息创新研究院
中国科学院大学电子电气与通信工程学院
西北工业大学电子信息学院
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出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第2期114-123,共10页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(42204048)。
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文摘
针对移动机器人在计算、存储与通信资源受限场景下高精度定位需求,提出一种环境特征地图轻量化重建与匹配定位方法。设计自适应点特征直方图(APFH)描述子表征点特征显著度,充分提取关键特征点构建轻量化点云地图,有效兼顾复杂场景中不同类型区域的地图轻量化与特征丰富性。基于粗-精级联匹配定位方法,使用采样一致性配准算法(SAC-IA)搜索匹配APFH完成粗匹配,并提出对称化广义迭代最近点算法(SGICP)进行精匹配,通过对称化构造误差函数降低匹配陷入局部最优概率,提高轻量化点云地图的匹配定位精度。公开数据集与实际场景测试表明,与现有常用方法相比,相同压缩率下所提方法构建的轻量化点云地图信息熵平均提高49.63%,多类场景下平均匹配定位精度提高17.19%。
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关键词
点云匹配
地图轻量化
对称化广义迭代最近点算法
自适应点特征直方图
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Keywords
cloud registration
map lightweight
SGICP
apfh
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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