为加快末端物流配送的效率,提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树(rapidlysearch random tree,RRT)算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题,将人工势场法(artificial potential field,APF)与Informed-RRT...为加快末端物流配送的效率,提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树(rapidlysearch random tree,RRT)算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题,将人工势场法(artificial potential field,APF)与Informed-RRT^(*)算法融合,提出一种自适应步长增长策略的改进APF-Informed-RRT^(*)算法。首先在选择新节点时,考虑到障碍物和目标点的影响,提出一种自适应步长增长策略来解决采样的盲目性;其次采用三次B样条对拐点处进行平滑处理;最后分别采用RRT^(*)算法、Informed-RRT^(*)算法和改进APF-Informed-RRT^(*)算法在两种环境中进行仿真实验。结果表明,改进APF-Informed-RRT^(*)算法相较于RRT^(*)算法和Informed-RRT^(*)算法,在运行时间、迭代次数以及路径平滑上都得到提升。展开更多
由于微电网中分布式电源的间歇性、非线性负荷增减频繁等原因,导致谐波能量变化较大,采用多台并联运行的有源电力滤波器APF(active power filter)能够对微电网谐波进行有效治理。然而,多台APF并联运行会因各APF补偿的电流不均而形成环流...由于微电网中分布式电源的间歇性、非线性负荷增减频繁等原因,导致谐波能量变化较大,采用多台并联运行的有源电力滤波器APF(active power filter)能够对微电网谐波进行有效治理。然而,多台APF并联运行会因各APF补偿的电流不均而形成环流,从而导致系统损耗增加。为此,本文提出1种基于电能信息一体化传输技术的均流控制方法,通过在逆变器功率调制环节加入信息调制,实现电能变换的同时传递关键信息,完成并联系统的均流控制。相较于传统的集中式、主从式控制方法,本文提出的方法无需额外的通信设备和通信线路,可进一步提高系统的可靠性、灵活性和可扩展性。通过RT-LAB仿真实验验证了所提均流控制方法的可行性与有效性。展开更多
针对六自由度工业机器人在复杂的分拣环境中分拣速度慢、避障效果差等问题,提出了一种融合人工势场(Artificial Potential Field,APF)算法的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)改进算法。传统RRT算法路径规划随机性强...针对六自由度工业机器人在复杂的分拣环境中分拣速度慢、避障效果差等问题,提出了一种融合人工势场(Artificial Potential Field,APF)算法的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)改进算法。传统RRT算法路径规划随机性强、收敛速度慢,在该算法中引入APF机制引导其向目标点进行有效扩展,减少路径搜索过程中的无效分支,提高搜索效率;优化对父系节点的选择策略,对原路径局部节点进行优化重连,提高路径质量及平滑性。根据实际分拣中可能出现的状况,在MATLAB软件中建立了3个不同的仿真场景,并将所提出的改进APF-RRT算法与传统RRT算法、APF-RRT算法进行对比仿真实验。结果表明,改进APF-RRT算法于不同分拣环境中,在路径长度、搜索时间、节点个数和迭代次数4个指标上均有一定提升,能以更高的效率搜索到更高质量的路径。展开更多
很多工业企业因为负荷的原因导致电能质量很差,对自己的生产造成影响的同时也对公共电网造成污染。APF设备不仅可以治理企业自身的电能质量,同时也会给企业的节能降耗带来经济效益,帮助企业绿色低碳转型和高质量发展。APF(Active Power ...很多工业企业因为负荷的原因导致电能质量很差,对自己的生产造成影响的同时也对公共电网造成污染。APF设备不仅可以治理企业自身的电能质量,同时也会给企业的节能降耗带来经济效益,帮助企业绿色低碳转型和高质量发展。APF(Active Power Filter有源电力滤波器)。展开更多
文摘为加快末端物流配送的效率,提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树(rapidlysearch random tree,RRT)算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题,将人工势场法(artificial potential field,APF)与Informed-RRT^(*)算法融合,提出一种自适应步长增长策略的改进APF-Informed-RRT^(*)算法。首先在选择新节点时,考虑到障碍物和目标点的影响,提出一种自适应步长增长策略来解决采样的盲目性;其次采用三次B样条对拐点处进行平滑处理;最后分别采用RRT^(*)算法、Informed-RRT^(*)算法和改进APF-Informed-RRT^(*)算法在两种环境中进行仿真实验。结果表明,改进APF-Informed-RRT^(*)算法相较于RRT^(*)算法和Informed-RRT^(*)算法,在运行时间、迭代次数以及路径平滑上都得到提升。
文摘由于微电网中分布式电源的间歇性、非线性负荷增减频繁等原因,导致谐波能量变化较大,采用多台并联运行的有源电力滤波器APF(active power filter)能够对微电网谐波进行有效治理。然而,多台APF并联运行会因各APF补偿的电流不均而形成环流,从而导致系统损耗增加。为此,本文提出1种基于电能信息一体化传输技术的均流控制方法,通过在逆变器功率调制环节加入信息调制,实现电能变换的同时传递关键信息,完成并联系统的均流控制。相较于传统的集中式、主从式控制方法,本文提出的方法无需额外的通信设备和通信线路,可进一步提高系统的可靠性、灵活性和可扩展性。通过RT-LAB仿真实验验证了所提均流控制方法的可行性与有效性。
文摘针对六自由度工业机器人在复杂的分拣环境中分拣速度慢、避障效果差等问题,提出了一种融合人工势场(Artificial Potential Field,APF)算法的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)改进算法。传统RRT算法路径规划随机性强、收敛速度慢,在该算法中引入APF机制引导其向目标点进行有效扩展,减少路径搜索过程中的无效分支,提高搜索效率;优化对父系节点的选择策略,对原路径局部节点进行优化重连,提高路径质量及平滑性。根据实际分拣中可能出现的状况,在MATLAB软件中建立了3个不同的仿真场景,并将所提出的改进APF-RRT算法与传统RRT算法、APF-RRT算法进行对比仿真实验。结果表明,改进APF-RRT算法于不同分拣环境中,在路径长度、搜索时间、节点个数和迭代次数4个指标上均有一定提升,能以更高的效率搜索到更高质量的路径。
