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基于改进ALTRO的果园机器人实时局部轨迹优化算法
1
作者 李天博 郭奕 +2 位作者 刘慧 沈跃 沈亚运 《农业工程学报》 北大核心 2025年第9期1-10,共10页
实时局部轨迹优化是果园机器人安全、稳定自主运行的重要保障。针对原始增广拉格朗日轨迹优化器算法存在迭代效率低下、易陷入数值病态及权重难以平衡等问题,该研究提出了一种基于改进ALTRO(augmented lagrangiantrajectory optimizer)... 实时局部轨迹优化是果园机器人安全、稳定自主运行的重要保障。针对原始增广拉格朗日轨迹优化器算法存在迭代效率低下、易陷入数值病态及权重难以平衡等问题,该研究提出了一种基于改进ALTRO(augmented lagrangiantrajectory optimizer)的果园机器人实时局部轨迹优化算法。在获得机器人全局参考轨迹的前提下,首先采用加速增广拉格朗日算法,改进ALTRO算法中的乘子迭代策略,实现算法的加速收敛;其次,加入乘子可行域投影,保证每次迭代更新得到的乘子都在可行域范围内,避免迭代次数较多导致的算法数值病态现象,提高算法的稳定性。最后,引入基于轨迹时间步长的自适应缩放因子,调整原算法中的终点权重,保证算法具有更好的局部障碍响应能力。基于相同参考路径及配置参数,在多障碍仿真场景中本文算法相较于原始ALTRO算法的运算时间减少32.76%,而在实物试验中,该研究算法运算耗时相较原算法降低67.80%,且该算法优化轨迹的曲率最大值、平均曲率及曲率标准差相较原算法分别下降了10.59%、2.98%及10.17%,航向角、前轮转角、线速度和前轮角速度的最大变化率、平均变化率和变化率标准差上,改进算法相较原算法分别下降了14.19%、3.61%及10.69%,轨迹的曲率表现和控制量变化都更加平滑,能够为机器人提供良好的运行参考。 展开更多
关键词 机器人 算法 altro 果园 缩放因子 局部轨迹优化
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含手性膦配体的钯(Ⅱ)配合物的二维核磁共振研究 被引量：1
2
作者 吴达旭 施继成 +1 位作者 刘秋田 康北笙 《分析测试学报》 CAS CSCD 1997年第6期16-19,共4页
利用一维和二维ＮＭＲ技术，对含有手性膦配体甲基－３脱氧－３（二苯膦基）－４，６－氧－苄叉基－α－Ｄ一吡喃阿卓糖苷（３－ＭＢＰＡ）和甲基－２－脱氧－２－（二苯膦基）－４，６－氧－苄叉基－α－Ｄ－吡喃阿卓糖苷（２－ＭＢＰ... 利用一维和二维ＮＭＲ技术，对含有手性膦配体甲基－３脱氧－３（二苯膦基）－４，６－氧－苄叉基－α－Ｄ一吡喃阿卓糖苷（３－ＭＢＰＡ）和甲基－２－脱氧－２－（二苯膦基）－４，６－氧－苄叉基－α－Ｄ－吡喃阿卓糖苷（２－ＭＢＰＡ）的钯配合物ｔｒａｎｓ—［Ｐｄ（３－ＭＢＰＡＨ）２ＣＩ２」（１），ｔｒａｎｓ－［Ｐｄ（２－ＭＢＰＡＨ）２ＣＩ２］（２）和ｃｉｓ－［Ｐｄ（３－ＭＢＰＡ）２］（３），ｃｉｓ－［Ｐｄ（２－ＭＢＰＡ）２］（４）进行~１Ｈ和^（１３）Ｃ ＮＭＲ谱分析，归属了全部的~１Ｈ和^（１３）Ｃ ＮＭＲ谱线，并根据磷的化学位移及Ｒａｍａｎ谱确定化合物（３）和（４）是顺式构型，对实验中的一些现象也做了简单讨论。 展开更多
关键词 手性膦配体 钯配合物 MBPAH
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含手性膦配体和邻巯基氧化吡啶配体的金,钯配合物的2D NMR研究
3
作者 吴达旭 施继成 +2 位作者 卢葛覃 刘秋田 康北笙 《Chinese Journal of Structural Chemistry》 SCIE CAS CSCD 1998年第6期395-399,共5页
对含手性膦配体甲基-3-脱氧-3－（二苯膦基）－4，6-氧-苄叉基-a-D-吡喃阿卓糖苷（3－MBPA）和甲基-2-脱氧-2－（二苯膦基）－4，6-氧-苄叉基-a－D-吡喃阿卓糖苷（2－MN-PA）及邻巯基氧化吡啶配体mpo的金配合物An[（3－MBPA）（mpo）]（... 对含手性膦配体甲基-3-脱氧-3－（二苯膦基）－4，6-氧-苄叉基-a-D-吡喃阿卓糖苷（3－MBPA）和甲基-2-脱氧-2－（二苯膦基）－4，6-氧-苄叉基-a－D-吡喃阿卓糖苷（2－MN-PA）及邻巯基氧化吡啶配体mpo的金配合物An[（3－MBPA）（mpo）]（1）、An[（2－MBPA）（mpo）]（2）和钯配合物Pd[（3－MBPA）（mpo）C1]（3）、Pd[（2－MBPA）（mpo）-C1]（4）进行1H和13CNMR谱测定，利用一维和二维NMR技术归属了所有的1H和13CNMR谱线，结果表明：配体MBPA与金属配伍的是P原子，糖苷上H－5的化学位移变化最大，而且与配位金属的种类有关；配体mpo以单齿形式与金属配位时，是S原子参与配位。 展开更多
关键词 金 钯 配合物 NMR 手性 膦配体 MBPA
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含手性膦配体3-MBPA的铂(Ⅱ)配合物的2D NMR研究
4
作者 吴达旭 施继成 康北笙 《波谱学杂志》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期143-147,共5页
利用一维和二维ＮＭＲ 技术， 对含有手性膦配体的铂配合物ｔｒａｎｓ［ Ｐｔ（３ＭＢＰＡＨ）２Ｃｌ２］（１） 和ｔｒａｎｓ（Ｐｔ（３ＭＢＰＡ）（３ＭＢＰＡＨ）Ｃｌ）（２） 进行１Ｈ 和１３ＣＮＭＲ 谱分析，否定了化... 利用一维和二维ＮＭＲ 技术， 对含有手性膦配体的铂配合物ｔｒａｎｓ［ Ｐｔ（３ＭＢＰＡＨ）２Ｃｌ２］（１） 和ｔｒａｎｓ（Ｐｔ（３ＭＢＰＡ）（３ＭＢＰＡＨ）Ｃｌ）（２） 进行１Ｈ 和１３ＣＮＭＲ 谱分析，否定了化合物（２） 的结构为ｔｒａｎｓ［Ｐｔ（３ＭＢＰＡ）２］ 的可能，归属了所有的１Ｈ 和１３Ｃ ＮＭＲ 谱线。 展开更多
关键词 手性 膦配体 2D-NMR MBPA 铂配合物
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含手性膦配体MBPA和邻巯基吡啶配体PyS的过渡金属钯(Ⅱ)化合物的2D NMR研究
5
作者 吴达旭 施继成 刘秋田 《福建分析测试》 CAS 1997年第4期752-756,共5页
利用一维和二维NMR技术,对含手性膦配体MBPA和邻巯基吡啶配体PyS的过渡金属Pd(Ⅱ)化合物Pd(3-MBPA)(PyS)Cl)(1),Pd(2-MBPA)(PyS)Cl)(2)。进行~1H和^(13)C NMR谱分析,归属了所有的~1H和^(13)CNMR谱线,并对配体在配位前后的化学位移的变... 利用一维和二维NMR技术,对含手性膦配体MBPA和邻巯基吡啶配体PyS的过渡金属Pd(Ⅱ)化合物Pd(3-MBPA)(PyS)Cl)(1),Pd(2-MBPA)(PyS)Cl)(2)。进行~1H和^(13)C NMR谱分析,归属了所有的~1H和^(13)CNMR谱线,并对配体在配位前后的化学位移的变化作了简单讨论。 展开更多
关键词 手性膦配体 甲基-3-脱氧-3-(二苯膦基)-4 6-氧-苄叉基-α-D-吡喃阿卓糖苷(3-MBPA) 甲基-2-脱氧-2-(二苯膦基)-4 6-氧-苄叉基-α-D-吡喃阿卓糖苷(2-MBPA) 邻巯基吡啶 过渡金属Pd(Ⅱ)化合物 2D NMR
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