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钻机三电平技术的自适应二阶系统ADRC算法
1
作者 张志新 魏立鑫 罗鹏飞 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期116-121,180,共7页
针对中压三电平变频调速异步电机需人为调整参数且超调量过大的问题,提出一种自适应二阶系统自抗扰控制算法(ASO-ADRC)。通过对非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、误差补偿控制器的数学模型建立,转化为对带宽和补偿系数的参数整定,利... 针对中压三电平变频调速异步电机需人为调整参数且超调量过大的问题,提出一种自适应二阶系统自抗扰控制算法(ASO-ADRC)。通过对非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、误差补偿控制器的数学模型建立,转化为对带宽和补偿系数的参数整定,利用麻雀搜索算法寻优计算最优参数值,作为补偿变量控制输入,构建二阶系统结构,优化三电平变频时间相关指标和最大超调量指标。实验结果表明,该方法能够自适应调节由内外部引起无法补偿的误差,减少超调量。 展开更多
关键词 三电平技术 非线性系统 adrc算法 麻雀搜索算法
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基于二阶ADRC的PMSM滑模控制
2
作者 廖磊 刘细平 +1 位作者 杨彬 谢闽杰 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第9期98-102,共5页
针对永磁同步电机(PMSM)在传统无传感器控制策略下,存在超调严重、抖振明显,易受扰动影响的现象,提出了一种基于二阶自抗扰控制(ADRC)和龙伯格观测器的PMSM无差拍预测电流控制(DPCC)策略。速度环采用改进的二阶ADRC,并采用超螺旋算法(S... 针对永磁同步电机(PMSM)在传统无传感器控制策略下,存在超调严重、抖振明显,易受扰动影响的现象,提出了一种基于二阶自抗扰控制(ADRC)和龙伯格观测器的PMSM无差拍预测电流控制(DPCC)策略。速度环采用改进的二阶ADRC,并采用超螺旋算法(STA)和模糊算法对控制器进行优化。电流环采用DPCC策略替代传统PI控制。观测器采用龙伯格观测器,加入状态反馈误差的微分项并结合滑模控制进行优化。并基于StarSim实时仿真平台,搭建硬件在环(HIL)和快速控制原型(RCP)实验平台验证该策略的有效性和可行性。仿真实验结果表明,该新型控制策略可以有效地抑制系统的超调和抖振,提升转子位置的估算精度,同时提高系统的响应速度、抗扰动性和鲁棒性。 展开更多
关键词 二阶自抗扰控制 超螺旋算法 模糊算法 无差拍预测电流控制 龙伯格观测器
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基于恒减速ADRC对提升机的制动控制研究
3
作者 王琦 《机械管理开发》 2025年第5期198-200,共3页
为提高提升机制动平稳性,通过仿真和现场试验相结合,提出将ADRC控制器应用于提升机恒减速制动系统中,并采用差分进化算法对其参数进行整定,经整定该控制器具有优异的制动性能;且提升机在开闸过程及主恒减速制动失效转备用时的系统油压... 为提高提升机制动平稳性,通过仿真和现场试验相结合,提出将ADRC控制器应用于提升机恒减速制动系统中,并采用差分进化算法对其参数进行整定,经整定该控制器具有优异的制动性能;且提升机在开闸过程及主恒减速制动失效转备用时的系统油压波动小,提升机运行稳定;最后经现场试验,提升机实际速度能够较好地跟踪目标速度,表明该恒减速制动控制方式的安全可靠性高。 展开更多
关键词 提升机 恒减速adrc控制 差分进化算法 反馈调节
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基于混杂优化方法的ADRC参数整定方法研究 被引量：12
4
作者 史运涛 刘伟川 +2 位作者 雷振伍 刘大千 孙德辉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期748-752,共5页
自抗扰控制器(ADRC)广泛应用于国内外工程领域,如何快速有效的整定自抗扰控制器的参数是限制其应用主要难点之一。自抗扰控制器的参数较多且相互影响,其整定与优化的过程可以视为多目标优化的典型问题。提出一种在MATLAB中应用的自抗扰... 自抗扰控制器(ADRC)广泛应用于国内外工程领域,如何快速有效的整定自抗扰控制器的参数是限制其应用主要难点之一。自抗扰控制器的参数较多且相互影响,其整定与优化的过程可以视为多目标优化的典型问题。提出一种在MATLAB中应用的自抗扰控制器参数整定的混杂优化方法。混杂优化方法基于多目标优化问题的解决思路,并在其具体算法中采用基于LM方法的非线性最小二乘法与带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)相结合的方式来优化控制器参数。文中运用混杂优化方法整定了扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制器(ADRC)以及线性自抗扰控制器(LADRC)的参数。实验结果表明以两种算法结合为基础的多目标混杂优化方法能够满足目标要求,是解决自抗扰控制器参数整定快速而有效的手段。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 参数整定 混杂优化方法 NSGA-Ⅱ
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PID/ADRC控制器在四旋翼无人飞行控制中的应用 被引量：11
5
作者 刘刚 王彪 曹云峰 《云南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期151-156,共6页
讨论了四旋翼无人飞行器的飞行控制问题,根据四旋翼飞行器的机理建立了运动模型和电机模型,并设计了控制系统.针对建模的不准确性,该控制系统内环回路采用自抗扰控制(ADRC)方法,外环回路采用经典PID控制方法.最后对控制系统在Matlab/Sim... 讨论了四旋翼无人飞行器的飞行控制问题,根据四旋翼飞行器的机理建立了运动模型和电机模型,并设计了控制系统.针对建模的不准确性,该控制系统内环回路采用自抗扰控制(ADRC)方法,外环回路采用经典PID控制方法.最后对控制系统在Matlab/Simulink平台上进行仿真,从仿真结果来看,ADRC控制能较好地对系统内扰以及外扰进行估计补偿,减轻了建模工作的负担,并且该控制系统可使四旋翼无人飞行器实现小角度姿态、位置控制、到达指定位置,表明该控制方案是有效的. 展开更多
关键词 四旋翼 飞行控制算法 建模 自抗扰控制 PID
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基于改进型ADRC算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪 被引量：6
6
作者 王晓慧 黄刚 +2 位作者 丁洁 岳光 潘玉田 《水下无人系统学报》 2021年第3期286-292,共7页
针对当前无人水面侦察艇在面临复杂水域环境下出现的反应迟钝、稳定性欠佳以及参数调节繁杂等问题,提出一种基于改进型自抗干扰控制(ADRC)算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪方法。通过研究其控制系统,构建改进型ADRC控制器构架,并在ADRC算... 针对当前无人水面侦察艇在面临复杂水域环境下出现的反应迟钝、稳定性欠佳以及参数调节繁杂等问题,提出一种基于改进型自抗干扰控制(ADRC)算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪方法。通过研究其控制系统,构建改进型ADRC控制器构架,并在ADRC算法中引入遗传变异结合粒子群优化的策略,对ADRC控制器各参数进行初值初始化及全局参数寻优。仿真和实验结果对比可知,文中方法与传统算法相比具有响应速度快、超调量小、误差低、轨迹跟踪精确度高等优势,运用该算法的无人水面侦察艇在复杂水域环境下的轨迹跟踪效果良好,行驶平稳。 展开更多
关键词 无人水面侦察艇 自抗干扰控制算法 轨迹跟踪 遗传算法 粒子群优化
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倾转三旋翼无人机直升机模式姿态解耦控制
7
作者 廖志翔 田畅 +2 位作者 刘磊 梁辰雨 郭剑东 《电光与控制》 北大核心 2026年第3期17-23,共7页
针对倾转三旋翼无人机直升机模式下的姿态解耦控制问题,开展该构型无人机姿态动力学及螺旋桨动力部件建模研究。设计了改进型基准比例动力分配算法,并采用列文伯格-马夸尔特(LM)算法对参数寻优,从动力分配角度实现控制通道的解耦。同时... 针对倾转三旋翼无人机直升机模式下的姿态解耦控制问题,开展该构型无人机姿态动力学及螺旋桨动力部件建模研究。设计了改进型基准比例动力分配算法,并采用列文伯格-马夸尔特(LM)算法对参数寻优,从动力分配角度实现控制通道的解耦。同时,为了抑制飞行过程中存在的外部扰动,结合旋转矩阵与自抗扰控制(ADRC)设计了级联姿态控制律并证明其稳定性。仿真结果表明,基于改进型基准比例分配算法,响应姿态角阶跃指令引起的姿态角扰动比基准比例分配算法平均下降约92.78%;在外界扰动状态下采用ADRC比PID更显著地抑制了扰动的影响。 展开更多
关键词 倾转三旋翼无人机 解耦控制 列文伯格-马夸尔特算法 自抗扰控制
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基于AGA的ADRC及其应用研究 被引量：22
8
作者 刘丁 刘晓丽 杨延西 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1909-1911,1916,共4页
提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题。采用一阶ADRC对连续搅拌反应釜(CSTR)系统进行控制,并用简化的一阶ADRC控制平面两连杆机械手水平方向的正弦运动,仿真结果验... 提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题。采用一阶ADRC对连续搅拌反应釜(CSTR)系统进行控制,并用简化的一阶ADRC控制平面两连杆机械手水平方向的正弦运动,仿真结果验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 自适应遗传算法 参数优化 连续搅拌反应釜 两连杆机械手
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基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪 被引量：2
9
作者 刘晓丽 李兰英 何勇 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第9期227-229,共3页
研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性。
关键词 视觉跟踪 神经网络 自抗扰控制器(adrc) 自适应遗传算法(AGA)
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基于改进猴群算法优化ADRC的PMSM矢量控制策略 被引量：7
10
作者 易灵芝 王艺皓 +2 位作者 李旺 陈章 李进泽 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期52-56,共5页
针对电动汽车控制系统对参数高度敏感而影响系统鲁棒性和控制精度的问题,提出了一种改进猴群算法(IMA)优化改进型自抗扰控制(ADRC)的永磁同步电机(PMSM)控制策略。首先,在原有Fal(e,α,δ)函数的基础上利用差值拟合法构造出新型最优控... 针对电动汽车控制系统对参数高度敏感而影响系统鲁棒性和控制精度的问题,提出了一种改进猴群算法(IMA)优化改进型自抗扰控制(ADRC)的永磁同步电机(PMSM)控制策略。首先,在原有Fal(e,α,δ)函数的基础上利用差值拟合法构造出新型最优控制函数,改善了ADRC在Fal(e,α,δ)函数拐点处存在输出信号抖动、抗扰动性较差的问题。其次,使用IMA对ADRC进行参数优化,降低了电机控制系统对内部参数的依赖,显著提升了电机的鲁棒性。最后通过仿真和实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰控制 猴群算法 混沌搜索 正弦余弦机制
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基于改进差分算法的变桨ADRC参数优化 被引量：4
11
作者 田黄田 谢源 施铃丽 《计算机仿真》 北大核心 2020年第3期78-82,127,共6页
自抗扰控制器是一类不依赖被控对象数学模型且具有较强鲁棒性及抗干扰能力的非线性控制器,已成功应用于风力发电机变桨距控制这一多变量、强耦合的非线性系统中,但自抗扰控制器也存在参数众多整定难度大这一明显缺点。现提出了通过智能... 自抗扰控制器是一类不依赖被控对象数学模型且具有较强鲁棒性及抗干扰能力的非线性控制器,已成功应用于风力发电机变桨距控制这一多变量、强耦合的非线性系统中,但自抗扰控制器也存在参数众多整定难度大这一明显缺点。现提出了通过智能算法来实现参数的自动整定。分析了改进差分进化算法的原理及步骤,并将改进差分进化算法应用到ADRC的整定过程中,实现参数的自动整定。仿真结果验证了通过改进差分进化算法自动整定ADRC参数的可行性,与传统PID控制器相比,改进差分进化算法整定后的ADRC能较好的满足风力发电机变桨控制要求,有效维持了风力发电机组输出功率的稳定性。 展开更多
关键词 风力发电 变桨控制 自抗扰控制器 改进差分进化算法 永磁同步电机
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四轴飞行器串级ADRC轨迹跟踪控制 被引量：3
12
作者 胡文华 曹仁赢 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期299-304,共6页
四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定。串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环。为避免外环产生的高频信号... 四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定。串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环。为避免外环产生的高频信号噪声不利于内环控制,外环采用线性ADRC,而内环采用非线性ADRC。Simulink仿真结果表明,该方法对四轴飞行器轨迹跟踪具有良好的控制效果,并能有效抑制外部干扰。 展开更多
关键词 四轴飞行器 自抗扰控制 轨迹跟踪 粒子群算法 参数自整定 SIMULINK仿真
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钢混框架振动的NLFEM分析和ADRC主动控制
13
作者 王善伟 韩爱平 +1 位作者 朱军强 王社良 《噪声与振动控制》 CSCD 2019年第4期173-178,共6页
当前关于结构振动主动控制的研究主要存在两个不足:一是诸多的主动控制算法都依赖于被控结构精准的数学模型,二是不能准确建立被控结构对象的数学模型。由于混凝土结构具有显著的非线性特性,建立结构精准的系统数学模型更加困难。对于... 当前关于结构振动主动控制的研究主要存在两个不足:一是诸多的主动控制算法都依赖于被控结构精准的数学模型,二是不能准确建立被控结构对象的数学模型。由于混凝土结构具有显著的非线性特性,建立结构精准的系统数学模型更加困难。对于上述不足,采用不依赖于被控对象精准数学模型的自抗扰控制策略(ADRC),建立用于结构振动控制的自抗扰控制器的结构框架,同时应用遗传算法对ADRC控制器参数进行分步整定优化;最后建立某5层钢混框架非线性有限元模型(NLFEM),并以通用有限元软件作为仿真主平台实现结构模型ADRC主动控制,结果表明上述方法效果良好。 展开更多
关键词 振动与波 adrc主动控制器 遗传算法 钢筋混凝土框架 ANSYS仿真平台 NLFEM分析
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基于ADRC的无人直升机飞行控制系统设计 被引量：1
14
作者 卢艳军 刘宏斌 张晓东 《机电工程技术》 2023年第2期154-158,共5页
无人直升机因其可以垂直起降、定点悬停、低速飞行、前飞、后飞等特点,在民事与军事领域得到了普遍的应用。然而,无人直升机是一个具有高阶、不稳定、非线性、强耦合的非线性控制系统,对其研究仍具有巨大的挑战。以无人直升机为研究对象... 无人直升机因其可以垂直起降、定点悬停、低速飞行、前飞、后飞等特点,在民事与军事领域得到了普遍的应用。然而,无人直升机是一个具有高阶、不稳定、非线性、强耦合的非线性控制系统,对其研究仍具有巨大的挑战。以无人直升机为研究对象,基于其特点对其飞行控制技术展开研究,基于ADRC设计无人直升机飞行控制系统。针对控制器参数整定困难的问题,采用一种改进的粒子群优化遗传算法(IPSO-GA)对ADRC控制器的参数进行整定,得到更好的控制器参数。该算法集合了粒子群算法和遗传算法的优点,拥有更快的全局搜索速度。在MATLAB仿真环境中进行了数值模拟,并与优化前的ADRC控制器进行比较,仿真验证结果表明:基于IPSO-GA的ADRC控制器的控制性能优于ADRC控制器。 展开更多
关键词 无人直升机 adrc 改进的粒子群优化遗传算法
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微网储能侧DC-DC变换器的强化学习自抗扰控制策略 被引量：1
15
作者 马幼捷 刘熠铭 +3 位作者 周雪松 王博 陶珑 问虎龙 《太阳能学报》 北大核心 2025年第3期63-72,共10页
直流微电网电压稳定性研究是新型电力系统面临的关键问题。针对微电网系统中直流母线电压波动大和抗干扰能力弱等缺陷,该文提出一种由Q-learning算法赋能的DC-DC变换器自抗扰控制策略。通过引入线性扩张状态观测器,实现对模型内部摄动... 直流微电网电压稳定性研究是新型电力系统面临的关键问题。针对微电网系统中直流母线电压波动大和抗干扰能力弱等缺陷,该文提出一种由Q-learning算法赋能的DC-DC变换器自抗扰控制策略。通过引入线性扩张状态观测器,实现对模型内部摄动与外部扰动量的精确估计与补偿,利用Q-learning算法实现控制策略参数自适应优化,从而更高效地维持输出电压稳定。基于理论分析,推导范数意义下的Q-learning算法收敛性,并运用Lyapunov理论判据证明线性自抗扰的稳定性。最后,通过仿真对比该文提出的控制策略、线性自抗扰控制与双闭环PI控制在不同工况下的结果,充分验证该策略在提升DC-DC变换器抗扰能力和鲁棒水平的高效性与优越性。 展开更多
关键词 微电网 DC-DC变换器 自抗扰控制 Q-learning算法 Lyapunov判据
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基于改进鲸鱼优化算法的超声电机自抗扰控制
16
作者 冯建鑫 李昊阳 +1 位作者 巩建雄 龚柏春 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第12期4166-4173,共8页
针对超声电机强非线性和时变性,提出一种基于改进鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。首先,将改进线性ADRC与Smith预估器结合,设计三阶ADRC器。然后,采用WO... 针对超声电机强非线性和时变性,提出一种基于改进鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。首先,将改进线性ADRC与Smith预估器结合,设计三阶ADRC器。然后,采用WOA对控制器参数进行优化,并对传统WOA进行改进。将tent混沌映射应用于种群初始化并引入K-means++聚类算法实现种群分类,对不同类别种群采用相应收敛因子,同时设计非线性惯性权重,进一步提高算法的优化效果。最后,在考虑摩擦的情况下用粒子群优化算法、蜻蜓算法、改进前后的WOA分别优化所设计的控制器,并通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 超声电机 自抗扰控制 鲸鱼优化算法 参数优化
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基于自抗扰控制算法的负载敏感多路阀阀口压差精准调控 被引量：4
17
作者 类兴茂 丁海港 +2 位作者 王思民 杨程程 庞智珍 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期954-962,973,共10页
负载敏感多路阀是工程机械液压系统的核心部件,通过压力补偿器保持阀口压差恒定,但压差易受阀芯开度和负载变化的影响,导致主阀流量控制精度低。提出了一种新型的负载敏感多路阀阀口压差连续调控方法,采用比例电磁铁推动补偿阀阀芯,利... 负载敏感多路阀是工程机械液压系统的核心部件,通过压力补偿器保持阀口压差恒定,但压差易受阀芯开度和负载变化的影响,导致主阀流量控制精度低。提出了一种新型的负载敏感多路阀阀口压差连续调控方法,采用比例电磁铁推动补偿阀阀芯,利用自抗扰控制(ADRC)算法控制比例电磁铁推力,实现主阀压差闭环控制,从而对流量进行精确控制。介绍了系统工作原理,建立了数学模型,基于AMESim-MATLAB联合仿真平台建立了仿真模型,并搭建试验台架进行了实验验证,分析了负载变化、主阀开度变化工况下阀口压差保持特性以及主阀流量调节特性。研究结果表明:与负载变化相比,主阀开度变化对压差的影响更大,采用新型阀口压差控制结构与方法可以精准控制负载敏感多路阀阀口压差,达到精确控制流量的效果,并且可以在不改变主阀开度的情况下主动调控压差,从而实现流量的进一步调控。 展开更多
关键词 负载敏感多路阀 压差补偿 流量调控 自抗扰控制(adrc)算法
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无刷直流电机的改进常青藤优化自抗扰控制
18
作者 王旭 马家庆 +3 位作者 陈昌盛 吴钦木 何志琴 覃涛 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第28期12033-12041,共9页
为保证无刷直流电机(brushless DC motor,BLDCM)调速控制的稳定性,并提高其精确性和稳定性,在BLDC自抗扰磁场定向控制的基础上,改进常青藤算法(ivy algorithm,IVY)并用于BLDC自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略... 为保证无刷直流电机(brushless DC motor,BLDCM)调速控制的稳定性,并提高其精确性和稳定性,在BLDC自抗扰磁场定向控制的基础上,改进常青藤算法(ivy algorithm,IVY)并用于BLDC自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略,由于ADRC控制参数多整定困难,使用IVY优化算法整定前期初始化的随机性和均匀性会影响到算法收敛速度和收敛精度,迭代后期易陷入局部最优解导致收敛精度不高,引入Circle混沌映射初始化种群,常青藤生长阶段使用概率转换莱维飞行策略增加搜索可能性,扩张阶段使用自适应权重柯西变异防止后期陷入局部收敛。最后进行函数优化测试和仿真对比实验。结果表明:所提出的改进常青藤优化自抗扰控制(improvement ivy algorithm-active disturbance rejection control,IIVY-ADRC)策略的转速响应更快,控制精度更高,抗扰性能更强。 展开更多
关键词 无刷直流电机(BLDCM) 磁场定向控制 自抗扰控制(adrc) 常青藤算法(IVY) 双闭环控制
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电液伺服加载系统改进自抗扰控制方法 被引量：1
19
作者 张均利 陈传俊 +1 位作者 李正洋 陆宝春 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期58-63,共6页
为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加... 为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加载系统的AMESim/Simulink联合仿真模型,并采用遗传粒子群算法调节改进自抗扰控制器的参数,通过对目标信号进行性能仿真,验证改进自抗扰控制器的性能。仿真结果表明:改进自抗扰控制器相较于自抗扰控制器、PID控制器具有响应速度快、加载精度高、抗干扰能力强等优势。 展开更多
关键词 电液伺服加载系统(EHSLS) 自抗扰控制(adrc) 遗传粒子群优化算法 非线性控制
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四旋翼无人机自抗扰控制算法改进研究
20
作者 仲天一 刘凤丽 +2 位作者 郝永平 冯子峻 孙舒洋 《上海电气技术》 2025年第3期27-34,共8页
针对四旋翼无人机经典自抗扰控制中非线性fal函数不平滑导致系统在动态范围边缘位置不稳定、参数调整困难等问题,对四旋翼无人机自抗扰控制算法进行改进。利用反双曲正弦函数代替非线性fal函数,提高自抗扰控制的响应速度,减小姿态角曲... 针对四旋翼无人机经典自抗扰控制中非线性fal函数不平滑导致系统在动态范围边缘位置不稳定、参数调整困难等问题,对四旋翼无人机自抗扰控制算法进行改进。利用反双曲正弦函数代替非线性fal函数,提高自抗扰控制的响应速度,减小姿态角曲线的超调量,使系统的调节时间更短,并且跟踪曲线的效果更为圆滑。为了分析改进之后扩张状态观测器的观测精度,与经典自抗扰控制进行仿真对比。结果表明,与非线性fal函数相比,反双曲正弦函数更为光滑,并且具有更好的收敛性,更能体现大误差、小增益的工程思想。面对瞬态变化时,改进后扩张状态观测器的观测误差相比经典自抗扰控制减小10%~15%,具有更强的跟踪能力和抗干扰能力。 展开更多
关键词 无人机 自抗扰控制 算法 改进
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