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题名基于六自由度运动平台的P-M谱动力学研究
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作者
杨明亮
许鑫民
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机构
太原科技大学机械工程学院
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出处
《太原科技大学学报》
2025年第6期543-547,共5页
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基金
重庆市科技创新专项资助项目(CQSJKJ2019014)
太原科技大学研究生教育创新项目(XCX212058)。
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文摘
在受到风、浪、涌等多种综合海洋因素的影响下,浮动平台会出现较大幅度的摆动。针对该问题提出了一种基于六自由度运动平台的P-M谱动力学研究方法,用于补偿浮动平台产生的摆动。首先,对六自由度运动平台运动特性及海浪谱进行了分析,选用一阶P-M谱作为目标谱。其次,运用ADAMS和Simulink软件建立了六自由度运动平台随海浪谱运动的联合仿真模型,并设计了P-M谱数据传递控制系统,实现六自由度运动平台纵摇、横摇角位移和垂荡位移的精准控制。最后,通过对比并联平台的实际位移曲线和理论位移曲线,验证了所提出的P-M谱动力学研究方案的可实施性和可靠性。仿真结果表明:联合仿真与理论计算结果一致。
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关键词
六自由度运动平台
P-M
adams-simulink
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Keywords
six-degree-of-freedom motion platform
P-M
adams-simulink
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名单层动力驱动双轨双层交叉带分拣机功率计算及仿真
被引量：1
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作者
唐英
张靖
赖志武
李阳
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机构
北京科技大学机械工程学院
中科微至智能制造科技江苏股份有限公司
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出处
《制造业自动化》
2024年第4期129-136,共8页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFF0208701)
首都标准化战略补助资金项目(GB/T37922-2019)。
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文摘
为应对包裹量的暴增局面,瞬时处理能力强的单层动力驱动双轨双层交叉带分拣机日受青睐。该类分拣机上下层结构复杂,运动部件众多,使用工况多变,其功率设计是设计人员首先遇到一个难题。为此,通过理论计算、建模仿真的功率分析方法来解决。首先,采用逐点计算法计算分拣机在直线段和圆弧段运行阻力,推导出驱动功率理论计算公式。其次,在基于Adams搭建的单层动力驱动双轨双层交叉带分拣机动力学模型和基于Simulink搭建的感应直线电机速度控制模型的基础上,进行Adams-Simulink联合动力学仿真,获得分拣机电机驱动力和驱动功率的仿真数据。最后,通过现场实验功率测试,与理论计算和仿真结果进行对比。结果显示,空载分拣机在常用的2.5m/s和2m/s两种分拣速度下,经过理论计算、仿真模拟以及现场实验测试获得功率数据基本相符。上述结果有效地证明了,理论计算公式和所建立的Adams-Simulink联合动力学仿真模型的正确性。功率计算公式方便了设计人员适应场地灵活安排设计方案进行电机选型;Adams-Simulink联合动力学仿真模型为设计人员后续有效实施关键零部件强度校核与优化创造了条件。
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关键词
单层动力驱动双轨双层交叉带分拣机
功率计算
adams-simulink联合仿真
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TK212.4
[动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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题名三自由度机器人虚拟样机控制系统参数分析
被引量：2
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作者
赵卫
吴康艺
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机构
福建工程学院
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出处
《机电技术》
2018年第5期10-15,共6页
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基金
福建工程学院本科生课程案例(库)建设项目(JXKA18004)
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文摘
三自由度机器人是常见的工业机器人,其控制系统常采用经典控制模式。为了研究机械臂3个独立力矩输入变量的内在联系及其对系统的影响,通过Solidworks—ADAMS软件建立虚拟样机;借助Simulink的S函数,基于D-H坐标系的三自由度机械臂动力学方程,设计虚拟样机的PID控制系统,进行ADAMS-Simulink联合仿真;通过调试S函数控制程序的内部参数,改变不同控制输入,分析轨迹跟踪情况,总结出不同控制参数与系统输出的内在联系。仿真结果表明,PID控制下的三自由度机械臂电机存在着耦合性;调整合适的参数值,能够克服三自由度机械臂耦合性带来的一些不利影响。
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关键词
三自由度协作机械臂
虚拟样机设计
adams-simulink联合仿真
控制变量耦合关系
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法
被引量：2
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作者
唐苑寿
王海燕
姚磊
王红梅
阮久宏
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机构
济南重工集团有限公司
山东交通学院轨道交通学院
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出处
《现代制造技术与装备》
2022年第8期58-61,72,共5页
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基金
山东省重点研发计划项目(2019JZZY010428,2020CXGC010205)。
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文摘
针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真,验证了所提运动学建模方法的正确性。
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关键词
改进D-H方法
管片拼装机
运动学建模
adams-simulink联合仿真
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Keywords
improved D-H method
segment assembly erector
kinematics modelling
co-simulation of adams-simulink
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分类号
U455.3
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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