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题名仿生咀嚼6PSS并联驱动平台的动力学分析
被引量：3
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作者
陈根禄
俞经虎
揭景斌
马垚
李晓锋
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机构
江南大学机械工程学院
江南大学江苏省食品加工技术装备重点实验室
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2018年第7期43-50,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51375209)
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文摘
基于食品物性检测及品质评价、义齿材料检测及评估等领域的需求,设计了一种仿生咀嚼6PSS并联驱动平台。介绍了该并联驱动平台的基本结构组成,采用拉格朗日方法对动平台进行动力学建模和分析,得出了系统的动能、势能和动力学方程。在Adams软件中建立虚拟样机,进行运动学仿真,给予动平台一组模拟右侧咀嚼运动的轨迹,使其模拟下颌咀嚼食物,得到动平台位姿参数曲线,将动平台质心参数曲线数据作为动力学方程输入条件,求解出系统广义力并以此为驱动进行动力学仿真,将得到的位姿曲线与运动学仿真得到的位姿曲线比较,验证了动力学模型的正确性,证明了机构的仿生性能,同时分析了两者曲线之间产生的误差及可能导致误差产生的原因,为后续的控制与优化提供了参考。
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关键词
仿生咀嚼
6pss
并联驱动平台
动力学
ADAMS仿真
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Keywords
bionic chewing
6pss
parallel driven platform
dynamics
Adams simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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