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基于SolidWorks Motion的六自由度平台运动仿真 被引量：8
1
作者 张铭 贺乃宝 宋伟 《机械设计与制造工程》 2016年第6期36-39,共4页
为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用Solid Works构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用SolidWorks Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分... 为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用Solid Works构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用SolidWorks Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。 展开更多
关键词 六自由度平台 SOLIDWORKS MOTION 运动仿真
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基于EtherCAT的并联六自由度平台设计 被引量：1
2
作者 周俊 徐志鹏 +1 位作者 李志嘉 谢代梁 《计算机测量与控制》 2016年第3期183-185,189,共4页
在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输;系统硬件... 在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输;系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成,系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发,由TwinCAT进行下位机控制程序的开发,通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制,其中上下位机通过ADS进行通讯;由实验结果可知,六自由度平台平移跟踪误差小于0.04mm,转动跟踪误差小于0.01°,静态定位精度优于0.1%,达到预定的控制要求;基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度。 展开更多
关键词 六自由度平台 ETHERCAT 电子凸轮
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主动减振(减摇)试验系统研制 被引量：1
3
作者 邱法维 沙锋强 +4 位作者 黄兴宏 陈慎堂 王刚 赵云峰 魏金 《液压气动与密封》 2016年第7期9-12,共4页
采用两套六自由度Stewart平台构建一个主动减振减摇试验系统,下部的平台用于模拟所发生的振动(称为运动模拟平台);上部平台为减振平台,主要通过主动控制的方法减少下部运动模拟平台对减振平台上表面的影响,实现减振平台上表面的精确控制。
关键词 六自由度 主动减振控制 STEWART平台 减摇
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基于ARM平台的VR头部追踪系统的设计与实现
4
作者 张向军 黄国书 +3 位作者 邱涛 王明 尹逊刚 范兵兵 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S2期192-200,共9页
随着虚拟现实(VR)一体机的蓬勃发展,内向外六自由度(6DOF)的追踪技术已成为主流的头部追踪方案。然而,由于要同时处理大量视觉及惯性测量单元(IMU)数据,计算量较大,在ARM移动平台计算能力有限的情况下,如何同时达到较好的追踪精度和稳... 随着虚拟现实(VR)一体机的蓬勃发展,内向外六自由度(6DOF)的追踪技术已成为主流的头部追踪方案。然而,由于要同时处理大量视觉及惯性测量单元(IMU)数据,计算量较大,在ARM移动平台计算能力有限的情况下,如何同时达到较好的追踪精度和稳定性成为实现该系统的关键技术难点。为此,基于ARM移动平台和开源ORB-SLAM3算法,设计并实现一套追踪精度高、稳定性好的VR 6DOF头部追踪系统。首先,通过高精度机械臂对IMU和Camera进行联合标定,并通过IMU积分信息与VIO(Visual-Inertial Odometry)进行位姿融合优化;其次,结合VR使用场景,调低单帧图像的特征点规模,以降低算法复杂度,达到近1 kHz的6DOF位姿输出频率;最后,提出一种针对视觉跟踪丢失的快速处理策略,以提高追踪状态的稳定性。经过以上优化后的算法运行在高通XR2平台上的实验结果显示,相较于传统的ORB-SLAM3算法,所提算法在相对位置误差(RPE)和相对旋转误差(RRE)指标上分别减小了44.4%和73.4%,在实时性和精度指标上能满足VR一体机需求。 展开更多
关键词 虚拟现实 ARM平台 六自由度 ORB-SLAM3 惯性测量单元
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