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6DoF VR视频内容制作分发与多平台实时交互系统设计与实践
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作者 魏娜 郭晓强 《广播与电视技术》 2026年第2期28-32,共5页
针对6DoF VR视频制作复杂、数据量大及跨平台交互难等挑战,本文设计并实现了一套全链路制播与交互系统。该系统通过引入场景模板化与多模态数据智能转换简化了前端制作流程;采用分块编码与场景描述文件分离技术,显著降低了分发数据量;... 针对6DoF VR视频制作复杂、数据量大及跨平台交互难等挑战,本文设计并实现了一套全链路制播与交互系统。该系统通过引入场景模板化与多模态数据智能转换简化了前端制作流程;采用分块编码与场景描述文件分离技术,显著降低了分发数据量;并集成注视点引导交互、反向动力学实时动画及低延迟通信技术,实现了多用户在跨平台终端上的沉浸式实时互动。该系统能够显著降低制作复杂度和制作时间、减少分发数据量,并且支持跨平台终端接入、多人虚拟空间实时沉浸式互动的效果,为6DoF VR技术的规模化应用提供了有效路径。 展开更多
关键词 六自由度 虚拟现实 内容制作 多平台 实时交互
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基于向量平均的6DOF估计值波动抑制方法研究
2
作者 赵宇晴 《软件工程与应用》 2025年第3期550-558,共9页
针对DenseFusion模型直接输出值波动导致引导机械臂抓取任务失败问题,本文提出基于向量平均的6DOF估计值波动抑制方法。通过分析DenseFusion算法输出的6DOF估计结果,我们发现其波动符合正态分布,并提出了利用向量平均数对位置和姿态参... 针对DenseFusion模型直接输出值波动导致引导机械臂抓取任务失败问题,本文提出基于向量平均的6DOF估计值波动抑制方法。通过分析DenseFusion算法输出的6DOF估计结果,我们发现其波动符合正态分布,并提出了利用向量平均数对位置和姿态参数进行平滑处理的方法。实验结果表明,该方法能够有效抑制6DOF估计值的波动,显著提升了机械臂在不同姿态下的抓取成功率,从70%以上提升至90%以上。本文的研究为6DOF估计值的波动抑制提供了新的思路,并为手眼协同系统的实际应用提供了技术支持。 展开更多
关键词 6dof 波动抑制 DenseFusion
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基于输入解耦的6DOF磁悬浮平台悬浮高度的H_∞控制 被引量:13
3
作者 郭庆鼎 刘德君 赵希梅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期70-74,共5页
介绍一种应用于半导体光刻、微型装配、纳米技术等领域的新型磁悬浮平台——六自由度(6DOF)磁悬浮平台。针对该平台的悬浮部分是一个具有参数摄动、输入耦合的复杂系统,提出一种先在输入解耦基础上,再对系统参数扰动采取H∞鲁棒控制方法... 介绍一种应用于半导体光刻、微型装配、纳米技术等领域的新型磁悬浮平台——六自由度(6DOF)磁悬浮平台。针对该平台的悬浮部分是一个具有参数摄动、输入耦合的复杂系统,提出一种先在输入解耦基础上,再对系统参数扰动采取H∞鲁棒控制方法,最后实现对位置、摆角的闭环控制,该方法易于工程实现和构成闭环系统。仿真结果表明此控制方案有较好的动态、静态特性及鲁棒性。 展开更多
关键词 6dof磁悬浮平台 参数摄动 输入解耦 鲁棒控制
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基于6DOF模型及动网格的动静压轴承刚度阻尼数值计算 被引量:4
4
作者 王攀 刘保国 +1 位作者 冯伟 赵耿 《动力学与控制学报》 2018年第6期490-495,共6页
针对传统雷诺方程求解三维油膜流场特性的局限性,提出基于6DOF模型及动网格的动静压轴承刚度阻尼计算方法.以具有典型结构形式的液体动静压轴承为例,通过加载6DOF自定义程序,采用非线性迭代方法计算外载荷作用下轴心轨迹的瞬态变化过程... 针对传统雷诺方程求解三维油膜流场特性的局限性,提出基于6DOF模型及动网格的动静压轴承刚度阻尼计算方法.以具有典型结构形式的液体动静压轴承为例,通过加载6DOF自定义程序,采用非线性迭代方法计算外载荷作用下轴心轨迹的瞬态变化过程,得到轴颈在外载荷作用下的静平衡位置;通过嵌入UDF宏程序以动网格更新方法实现对轴颈在静平衡位置的扰动,求解Navier-Stokes方程得到轴颈扰动前后位置变化后的瞬态油膜力,利用差分法求得动静压轴承油膜刚度和阻尼,并分析了不同转速下轴承刚度和阻尼的变化规律. 展开更多
关键词 动静压轴承 6dof 动网格 刚度 阻尼
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发动机空间6DOF动力隔振拓扑模型仿真研究 被引量:2
5
作者 张慧杰 郝慧荣 +1 位作者 郭志平 吉平 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期699-706,共8页
汽车发动机悬置是典型的6DOF动力隔振系统,传统的动力隔振模型将动力机械整体视为刚体,而本文考虑运动零部件的影响,为汽车发动机悬置的结构设计带来了一种全新的视角。通过对发动机上运动零部件进行受力分析,找到引起发动机振动的最主... 汽车发动机悬置是典型的6DOF动力隔振系统,传统的动力隔振模型将动力机械整体视为刚体,而本文考虑运动零部件的影响,为汽车发动机悬置的结构设计带来了一种全新的视角。通过对发动机上运动零部件进行受力分析,找到引起发动机振动的最主要内在激励源;建立6DOF动力隔振空间拓扑模型,利用Simscape/Multibody仿真研究,验证了传统的动力隔振模型与空间拓扑模型之间存在理论误差;动力隔振拓扑模型更能准确描述6DOF动力隔振系统特性,所建立的汽车6DOF发动机Simscape/Multibody仿真模型可为后续的主动悬置设计提供重要基础。 展开更多
关键词 发动机悬置 6dof 拓扑模型 Simscape/Multibody
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6DOF并联机床的运动学解耦 被引量:1
6
作者 刘洋 郭庆鼎 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2001年第5期395-398,共4页
如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题.为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的解耦方法,得到了准对解耦矩阵。
关键词 6dof并联机床 运动学逆解 解耦法 伺服控制 解耦矩阵 机械加工
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基于动网格6DOF技术的新型泄油阀泄油性能研究
7
作者 王波 陈家兑 史海鹏 《机床与液压》 北大核心 2021年第1期134-137,共4页
泄油阀是实现液压式全可变配气系统中空气热量及时排除的部件,其性能好坏影响着液压式全可变配气系统的配气性能。对新型泄油阀泄油性能即泄油时间和泄油量进行数学物理建模,利用动网格6DOF技术结合单因素试验,研究入口压力、阀口开度... 泄油阀是实现液压式全可变配气系统中空气热量及时排除的部件,其性能好坏影响着液压式全可变配气系统的配气性能。对新型泄油阀泄油性能即泄油时间和泄油量进行数学物理建模,利用动网格6DOF技术结合单因素试验,研究入口压力、阀口开度、阀球质量、预紧力和弹簧刚度对泄油阀泄油性能的影响。单因素试验揭示了各参数对泄油质量和泄油时间的影响规律,验证了数学物理模型的正确性。 展开更多
关键词 6dof技术 泄油阀 动网格 泄油质量 泄油时间
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基于动网格6DOF模型的框架式流速仪水力特性数值模拟与明渠测流速率常数预测 被引量:2
8
作者 唐渊 申丽霞 +3 位作者 吴建华 张玉胜 成一雄 胥云彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期371-381,共11页
为分析明渠内框架式流速仪流场特性与运动姿态,同时对流速仪倍常数K和摩阻系数C进行率定,根据不可压缩流体流动的Navier-Stokes方程和SST k-ω湍流模型,结合VOF多相流模型,建立动态网格下的6自由度(6DOF)刚体动力学耦合数值仿真模型,对... 为分析明渠内框架式流速仪流场特性与运动姿态,同时对流速仪倍常数K和摩阻系数C进行率定,根据不可压缩流体流动的Navier-Stokes方程和SST k-ω湍流模型,结合VOF多相流模型,建立动态网格下的6自由度(6DOF)刚体动力学耦合数值仿真模型,对水冲击流速仪旋桨使之被动旋转过程进行了仿真,分析了流速仪在不同位置对流速仪倍常数K和摩阻系数C的影响规律。结果表明:采用动网格6DOF模型可以较好地模拟框架式流速仪在明渠的流动状态,仿真结果可靠性较高;通过对不同时刻转速与流速拟合曲线分析可知,流速仪位置不同会影响流速仪摩阻系数C,对流速仪倍常数K影响不大。研究结果可为进一步研究框架式流速仪优化和不同含沙水流条件下对流速仪的磨损提供参考。 展开更多
关键词 明渠测流 水力特性 框架式流速仪法 动网格6dof仿真模型 速率常数预测
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基于6DOF的高速射弹入水超空泡特性研究 被引量:5
9
作者 周梦笛 曹从咏 盛楚倩 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2019年第3期12-15,28,共5页
根据非定常不可压缩流动的N-S方程和k-epsilon湍流模型,利用VOF多相流模型和Schnerr-Sauer空化模型,采用6DOF动网格,对反鱼雷射弹的入水过程进行了仿真。主要研究了两种具有不同空化器形状的射弹分别在入水角为30°和60°的工... 根据非定常不可压缩流动的N-S方程和k-epsilon湍流模型,利用VOF多相流模型和Schnerr-Sauer空化模型,采用6DOF动网格,对反鱼雷射弹的入水过程进行了仿真。主要研究了两种具有不同空化器形状的射弹分别在入水角为30°和60°的工况下超空泡的形态和发展过程,以及阻力系数的变化情况。将仿真得到的空泡轮廓同经验公式计算结果进行对比,将仿真所得的弹体运动速度同在靶场进行实弹射击的测速结果进行对比,论证仿真程序的可靠性。结果表明:仿真结果与经验公式计算结果、实弹射击结果吻合程度较好,仿真成果可靠性较高;空化器形状对于阻力系数的大小有较大影响,入水角度对阻力系数的变化趋势有较大影响;弹体完全入水后升力系数、阻力系数因尾拍扰动而在一定范围内振荡,大入水角下弹体尾翼对水面的撞击较小入水角下剧烈。研究结果可为进一步研究反鱼雷射弹结构和超空泡射弹的优化提供必要参考。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 6dof动网格 多相流 超空泡 空化模型
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面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型 被引量:2
10
作者 刘泽洋 贾迪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期938-942,共5页
针对6DoF姿态估计需要收集与标注大量数据训练神经网络提出一种小数据集下面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型以降低人工操作成本。首先采用注意力机制与特征金字塔相结合的方式通过区域建议网络提取感兴趣区域,将该区域... 针对6DoF姿态估计需要收集与标注大量数据训练神经网络提出一种小数据集下面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型以降低人工操作成本。首先采用注意力机制与特征金字塔相结合的方式通过区域建议网络提取感兴趣区域,将该区域输入并行融合全卷积网络获得掩膜图;其次通过增加跳跃连接丰富每个卷积后的特征信息,将其融合并通过分类获得预测标准化坐标空间图;最后将得到的掩膜图与标准化坐标空间图通过三维点云配准获得目标的6DoF姿态与尺寸。实验表明,该方法在小数据集下较PVN3D方法精度提升约2.6%,较GPVPose方法精度提升约1%。 展开更多
关键词 6dof姿态估计 注意力机制 全卷积神经网络 三维点云
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基于6DOF超空泡射弹减阻性能分析 被引量:6
11
作者 张学伟 李强 黄岚 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期109-111,141,共4页
为了研究射弹运动过程中的空泡形态和减阻性能,基于Rayleigh-Plesset单一介质可变密度混合多相流模型和6DOF动网格技术,利用Fluent14.0对带圆锥空化器射弹进行了数值研究。分析了超空泡射弹在运动过程中空泡的形成和溃灭过程、射弹的弹... 为了研究射弹运动过程中的空泡形态和减阻性能,基于Rayleigh-Plesset单一介质可变密度混合多相流模型和6DOF动网格技术,利用Fluent14.0对带圆锥空化器射弹进行了数值研究。分析了超空泡射弹在运动过程中空泡的形成和溃灭过程、射弹的弹道及与全沾湿下射弹速度衰减对比。结果表明随着射弹的运动,弹后空泡逐渐溃灭,射弹有上浮趋势,且射弹减速度逐渐减小,与全沾湿相比,超空泡减阻率高达70.1%。该结果对研究动态超空泡提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 超空泡 减阻 动网格 六自由度方程
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基于动网格6DOF方法的液压阀流场特性分析 被引量:8
12
作者 郭晓霞 黄家海 +1 位作者 权龙 王胜国 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2016年第1期11-15,共5页
利用计算流体动力学软件FLUENT中的6DOF模块模拟插装阀阀芯开启过程中的非定常流场,阀芯运动由其所受流体力确定,当阀芯受力达到平衡时,阀芯停止运动。将阀芯处于稳定时阀芯位移、控制腔压力、阀芯所受稳态液动力的仿真计算结果与理论... 利用计算流体动力学软件FLUENT中的6DOF模块模拟插装阀阀芯开启过程中的非定常流场,阀芯运动由其所受流体力确定,当阀芯受力达到平衡时,阀芯停止运动。将阀芯处于稳定时阀芯位移、控制腔压力、阀芯所受稳态液动力的仿真计算结果与理论公式计算值进行了比较,并对阀芯开启过程中的瞬态压力场、速度场进行了分析。结果表明,该仿真计算与理论计算值误差较小,具有较高的可靠性;与以往研究方法相比,该方法与阀芯实际运动更加接近。本研究能够较真实地模拟液压阀开启过程中的瞬态流场特性,为进一步研究液压阀性能提供重要理论依据。 展开更多
关键词 插装阀 有限元分析 液压流场 理论计算
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多特征像素级融合的遮挡物体6DoF姿态估计研究 被引量:3
13
作者 梁达勇 陈俊洪 +2 位作者 朱展模 黄可思 刘文印 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2020年第12期2072-2082,共11页
为了解决目前机器人在物体被遮挡以及光照不足的环境下难以实现精准6DoF姿态估计的问题,提出了一个基于像素级特征融合的神经网络框架。该框架包含三个模块,分别为RGB特征提取网络模块、像素融合结构模块以及6D姿态回归网络模块。其中RG... 为了解决目前机器人在物体被遮挡以及光照不足的环境下难以实现精准6DoF姿态估计的问题,提出了一个基于像素级特征融合的神经网络框架。该框架包含三个模块,分别为RGB特征提取网络模块、像素融合结构模块以及6D姿态回归网络模块。其中RGB特征提取网络主要用于分割目标物体并进行特征的提取;像素融合结构负责将RGB特征和三维多视角特征进行融合;最后一个模块将三维点云像素进行融合,并输出物体6D姿态结构。通过在YCB-Video数据集、LINEMOD数据集以及处理后的YCB-Occlusion数据集上的实验证明,所提出的像素级融合网络能在物体被遮挡以及物体点云数据丢失等情况下有效预测出物体的6D姿态,并且其计算效率在损失少量精确度的情况下比其他网络提高了上百倍,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 像素级融合 卷积神经网络 点云特征融合 6dof姿态估计
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通过像素级XYZ坐标映射的实时6DoF姿态估计
14
作者 吴勇 程良伦 《计算机科学与应用》 2022年第1期221-232,共12页
为了解决在严重遮挡和存在无纹理物体情况下,从单一RGB图像中进行6DoF姿态估计的挑战,本文提出了一种通过像素级XYZ坐标映射的实时6DoF姿态估计方法。我们引入了联合的坐标–置信度损失函数来直接回归三维模型的空间坐标,以有效地处理... 为了解决在严重遮挡和存在无纹理物体情况下,从单一RGB图像中进行6DoF姿态估计的挑战,本文提出了一种通过像素级XYZ坐标映射的实时6DoF姿态估计方法。我们引入了联合的坐标–置信度损失函数来直接回归三维模型的空间坐标,以有效地处理无纹理物体和遮挡的杂乱场景。同时,我们还考虑了2D目标检测误差导致的问题,引入了一种动态缩放策略来提高算法的性能。实验表明,我们的方法在Occlusion LINEMOD和T-LESS数据集下的评估指标优于现有的基线方法。 展开更多
关键词 6dof姿态估计 遮挡 无纹理 像素级
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6DOF并联机床局部运动特性分析
15
作者 王德宁 穆海亮 朱文燕 《科技与生活》 2013年第1期192-193,共2页
本文结合解析法和数值分析方法,研究了6DOF并联机床的局部工作空间约束条件和运动特性,通过一些运动实例的局部工作空间分析,得到了一些有普遍意义的结论。
关键词 6dof并联机床 局部工作空间 约束
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BTT导弹H_∞鲁棒自动驾驶仪的6DOF数学仿真 被引量:1
16
作者 郑建华 《计算机仿真》 CSCD 1998年第4期28-31,60,共5页
该文H∞对控制方法设计的BTT导弹自动驾驶仪进行六自由度(6DOF)数学仿真。与传统的逐段切换自动驾驶仪增益以控制导弹沿全弹道飞行方法相比,本仿真仅用对标准弹道上某特征点设计的一个H∞鲁棒自动驾驶仪控制导弹的全弹道飞... 该文H∞对控制方法设计的BTT导弹自动驾驶仪进行六自由度(6DOF)数学仿真。与传统的逐段切换自动驾驶仪增益以控制导弹沿全弹道飞行方法相比,本仿真仅用对标准弹道上某特征点设计的一个H∞鲁棒自动驾驶仪控制导弹的全弹道飞行。仿真结果表明:设计的H∞鲁棒自动驾驶仪能控制导弹在较大空域内稳定、准确地飞行,在满足一定的性能指标要求的前提下系统有很强的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 BTT导弹 H∞鲁棒稳定性 数学仿真 自动驾驶仪
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Time-Domain Analysis of Body Freedom Flutter Based on 6DOF Equation
17
作者 Zhehan Ji Tongqing Guo +2 位作者 Di Zhou Zhiliang Lu Binbin Lyu 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2024年第1期489-508,共20页
The reduced weight and improved efficiency of modern aeronautical structures result in a decreasing separation of frequency ranges of rigid and elastic modes.Particularly,a high-aspect-ratio flexible flying wing is pr... The reduced weight and improved efficiency of modern aeronautical structures result in a decreasing separation of frequency ranges of rigid and elastic modes.Particularly,a high-aspect-ratio flexible flying wing is prone to body freedomflutter(BFF),which is a result of coupling of the rigid body short-periodmodewith 1st wing bendingmode.Accurate prediction of the BFF characteristics is helpful to reflect the attitude changes of the vehicle intuitively and design the active flutter suppression control law.Instead of using the rigid body mode,this work simulates the rigid bodymotion of the model by using the six-degree-of-freedom(6DOF)equation.A dynamicmesh generation strategy particularly suitable for BFF simulation of free flying aircraft is developed.An accurate Computational Fluid Dynamics/Computational Structural Dynamics/six-degree-of-freedom equation(CFD/CSD/6DOF)-based BFF prediction method is proposed.Firstly,the time-domain CFD/CSD method is used to calculate the static equilibrium state of the model.Based on this state,the CFD/CSD/6DOF equation is solved in time domain to evaluate the structural response of themodel.Then combinedwith the variable stiffnessmethod,the critical flutter point of the model is obtained.This method is applied to the BFF calculation of a flyingwing model.The calculation results of the BFF characteristics of the model agree well with those fromthe modalmethod andNastran software.Finally,the method is used to analyze the influence factors of BFF.The analysis results show that the flutter speed can be improved by either releasing plunge constraint or moving the center ofmass forward or increasing the pitch inertia. 展开更多
关键词 Body freedom flutter time-domain CFD/CSD/6dof method dynamic mesh generation strategy aeroelasticity
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利用RGB图像和DNN进行物体6DOf位姿推算 被引量:1
18
作者 崔毅博 刘鹏远 +1 位作者 张峻宁 许状男 《计算机仿真》 北大核心 2019年第8期236-241,共6页
提出一种基于RGB图片信息进行物体位姿推算的方法。方法利用二维图像分割得到的二值mask图像,并在此基础上进行物体的位姿推算,实现实时准确的物体6Dof位姿信息输出。目前传统上基于RGB-D图像推算物体的6Dof位姿精度较高,但RGB-D双目摄... 提出一种基于RGB图片信息进行物体位姿推算的方法。方法利用二维图像分割得到的二值mask图像,并在此基础上进行物体的位姿推算,实现实时准确的物体6Dof位姿信息输出。目前传统上基于RGB-D图像推算物体的6Dof位姿精度较高,但RGB-D双目摄像头往往功耗和体积较大且成本高,而利用RGB图像来进行位姿推算无论在工业还是移动设备上更为实用。针对深度神经网络训练需要大量数据且数据集获取困难的问题,利用blender软件实现了一套物体6Dof位姿训练数据集生成的方法。通用实验表明,所提方法的推算的位姿精度相对较高,位姿推算用时约为0.1s,具有良好的准确性、实时性,且有效解决了计算量问题。 展开更多
关键词 六自由度位姿推算 深度神经网络 三通道彩色图像 实时位姿推算 物体六自由度位姿
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6DOF模型在涡轮流量计流体仿真中的应用 被引量:7
19
作者 张永胜 于小丽 刘彦军 《计量科学与技术》 2020年第8期55-57,64,共4页
为了研究6DOF模型应用于涡轮流量计流体仿真的可行性,利用FLUENT软件对涡轮流量计内流场进行仿真计算。研究中获得三种规格涡轮流量计在不同工况下的仪表系数,与校准试验结果相比较,最大差别约为3.8%,仿真与校准两者结果一致性较好,表明... 为了研究6DOF模型应用于涡轮流量计流体仿真的可行性,利用FLUENT软件对涡轮流量计内流场进行仿真计算。研究中获得三种规格涡轮流量计在不同工况下的仪表系数,与校准试验结果相比较,最大差别约为3.8%,仿真与校准两者结果一致性较好,表明6DOF模型用于涡轮流量计仿真具有较好的可行性。 展开更多
关键词 涡轮流量计 流体仿真 6dof模型 仪表系数
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多模态融合与球面采样的层级式位姿估计
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作者 李欣 况立群 +2 位作者 赵融 韩慧妍 杨晓文 《计算机应用研究》 北大核心 2026年第2期617-625,共9页
六自由度位姿估计作为三维空间感知的关键技术,广泛应用于机器人抓取、自动驾驶和智能制造等领域。针对RGB-D图像的六自由度估计,如何深度融合RGB图像的语义信息和深度图像的几何信息仍是一大挑战。现有方法大多采用双流网络或特征拼接... 六自由度位姿估计作为三维空间感知的关键技术,广泛应用于机器人抓取、自动驾驶和智能制造等领域。针对RGB-D图像的六自由度估计,如何深度融合RGB图像的语义信息和深度图像的几何信息仍是一大挑战。现有方法大多采用双流网络或特征拼接策略,采用先独立处理各模态数据再融合的策略,但因缺乏跨模态的特征对齐机制,导致语义-几何信息耦合不足,限制了估计精度。为此,提出了一种基于多模态融合与球面采样的位姿估计框架—SpherePose。该方法首先基于Icosphere实现均匀采样,生成多样化初始位姿假设;然后,引入基于多模态特征融合的位姿优化模块,对初始位姿假设进行迭代细化,联合RGB图、深度图和三维坐标图提升位姿估计精度;最后设计具备双重注意力与分层排序机制的位姿评分网络,筛选最优位姿。在BOP基准测试中,所提方法在LineMOD和YCB-Video数据集上的ADD(s)-0.1d和ADD-s AUC指标分别达到99.8%和97.7%,显著优于对比方法,展现出更高的准确性与鲁棒性。综上,整体框架为多模态融合与姿态筛选提供了一种高效且可靠的解决方案,提高了6D位姿估计精度。 展开更多
关键词 六自由度 位姿估计 多模态融合 跨模态特征对齐 注意力机制
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