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基于Stewart平台的6维力传感器各向同性的进一步分析
被引量：
8
1
作者
王洪瑞
陈贵林
+1 位作者
高峰
黄真
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期49-52,共4页
基于 Ｓｔｅｗａｒｔ平台的并联结构 ６维力传感器由其上平台半径 Ｒ_１、下平台半径 Ｒ_２、连杆长 Ｌ、上平台定位角 θ_Ｂ及下平台定位角θ_Ａ等５个结构参数确定，而该传感器的各向同性只与Ｒ_１、Ｒ_２、Ｌ及上下平台定位角之差θ...
基于 Ｓｔｅｗａｒｔ平台的并联结构 ６维力传感器由其上平台半径 Ｒ_１、下平台半径 Ｒ_２、连杆长 Ｌ、上平台定位角 θ_Ｂ及下平台定位角θ_Ａ等５个结构参数确定，而该传感器的各向同性只与Ｒ_１、Ｒ_２、Ｌ及上下平台定位角之差θ_ＡＢ等４个结构参数有关，与 θ_Ａ、θ_Ｂ无关，对这一重要结论进行了论证。
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关键词
6
维力传感器
各向同性
STEWART平台
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职称材料
基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究
被引量：
48
2
作者
张立建
胡瑞钦
易旺民
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期439-447,共9页
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传...
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.
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关键词
受力感知
重力补偿
零点标定
六维力传感器
工业机器人
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职称材料
题名
基于Stewart平台的6维力传感器各向同性的进一步分析
被引量：
8
1
作者
王洪瑞
陈贵林
高峰
黄真
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期49-52,共4页
基金
国家863计划
文摘
基于 Ｓｔｅｗａｒｔ平台的并联结构 ６维力传感器由其上平台半径 Ｒ_１、下平台半径 Ｒ_２、连杆长 Ｌ、上平台定位角 θ_Ｂ及下平台定位角θ_Ａ等５个结构参数确定，而该传感器的各向同性只与Ｒ_１、Ｒ_２、Ｌ及上下平台定位角之差θ_ＡＢ等４个结构参数有关，与 θ_Ａ、θ_Ｂ无关，对这一重要结论进行了论证。
关键词
6
维力传感器
各向同性
STEWART平台
Keywords
Stewart
6-axis force/torque sensor
Isotropy
分类号
TH823.032 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究
被引量：
48
2
作者
张立建
胡瑞钦
易旺民
机构
北京卫星环境工程研究所
北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期439-447,共9页
基金
北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~
文摘
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.
关键词
受力感知
重力补偿
零点标定
六维力传感器
工业机器人
Keywords
force
sensing
gravity compensation
bias estimation
6-axis force/torque sensor
industrial robot
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Stewart平台的6维力传感器各向同性的进一步分析
王洪瑞
陈贵林
高峰
黄真
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
8
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职称材料
2
基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究
张立建
胡瑞钦
易旺民
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
48
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职称材料
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