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基于改进沙猫群优化算法6-RUS运动学正解
1
作者 何栋炜 王永杰 +3 位作者 蒋学程 潘嘉鑫 刘丽桑 陈健 《福建理工大学学报》 2025年第3期277-282,共6页
为了提高6-RUS并联型机构正解求解速度,将改进沙猫群优化算法与牛顿迭代法相结合,设计了一种并联平台正解算法。通过几何分析法建立运动学正解的非线性方程;基于改进沙猫群优化算法生成迭代初值;基于所选初值使用牛顿迭代法求出精确结... 为了提高6-RUS并联型机构正解求解速度,将改进沙猫群优化算法与牛顿迭代法相结合,设计了一种并联平台正解算法。通过几何分析法建立运动学正解的非线性方程;基于改进沙猫群优化算法生成迭代初值;基于所选初值使用牛顿迭代法求出精确结果。实验结果表明,与粒子群优化算法等现有方法比较,该方法有效减少了选代次数和计算时间,平均求解效率至少提高20%。 展开更多
关键词 6-rus 正解 改进沙猫群优化算法 牛顿迭代法
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6-RUS型半主动对接机构运动学分析
2
作者 肖龙杰 王治易 +2 位作者 邱华勇 许晨光 冯文博 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第S2期229-238,共10页
针对主动弱撞击式对接机构驱动源多、控制复杂度高的问题,提出了一种基于6-RUS构型的半主动对接机构。该机构用连杆驱动的RUS支链替代原有直线驱动的UPS支链,用单个电机控制两条支链。相较于以往的主动弱撞击式对接机构可以减少50%的驱... 针对主动弱撞击式对接机构驱动源多、控制复杂度高的问题,提出了一种基于6-RUS构型的半主动对接机构。该机构用连杆驱动的RUS支链替代原有直线驱动的UPS支链,用单个电机控制两条支链。相较于以往的主动弱撞击式对接机构可以减少50%的驱动电机。此外,支链中设置有双向预紧弹簧,这样设计使得推出时能够以三自由度主动控制对接环,存在外部负载时对接环具有六自由度的被动缓冲能力。对该对接机构进行了运动学分析,考虑对接环处于不同工况下时运动学正反解关系,并通过MATLAB验证了其正确性及合理性。进一步分析了不同工况下对接机构的工作空间,仿真结果表明,设计的对接机构容差性能满足设计需求。 展开更多
关键词 半主动对接机构 6-rus并联机构 空间对接 运动学 工作空间
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基于网格搜索算法的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划 被引量：13
3
作者 刘栋财 董广宇 +1 位作者 杜玉红 李文鹏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第13期1589-1598,共10页
针对6-RUS并联喷涂机器人再现轨迹不平滑、轨迹规划效率低等问题,提出了基于优化贝塞尔曲线节点位置的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划方法。首先,将预处理的轨迹离散化为网格点,更新节点参数并优化贝塞尔曲线弧长,进一步拟合小线段路... 针对6-RUS并联喷涂机器人再现轨迹不平滑、轨迹规划效率低等问题,提出了基于优化贝塞尔曲线节点位置的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划方法。首先,将预处理的轨迹离散化为网格点,更新节点参数并优化贝塞尔曲线弧长,进一步拟合小线段路径获取最优几何路径;然后,计算不同粗网格点对应的最佳速度以及求解时间,选择合适的粗网格点,进一步以较小步长密化网格点间路径,迭代求解正反向最大速度,搜索路径的最佳速度曲线,获取6-RUS并联机器人的最佳运行时间。最后,在自研的6-RUS并联机器人平台上进行实验。结果表明,在相同示教轨迹条件下,基于所提的改进贝塞尔曲线算法得到的路径长为8.12 m,优于传统贝塞尔曲线算法以及G2CBS算法的结果;同时将改进的时间最优轨迹规划算法(TOPP)用于优化后的示教路径,所提算法的最优速度曲线的求解时间为416.4 ms,与TOPP-RA算法的最优速度曲线的求解时间相比缩短了244.7 ms,而且该算法下最优轨迹规划时间也优于TOPP-RA算法,该方法提高了最佳速度的求解速率,缩短了6-RUS并联机器人轨迹再现时间,提高了工作效率。 展开更多
关键词 6-rus并联机器人 改进的时间最优轨迹规划 贝塞尔曲线 网格搜索
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舰船补给对接调整机构的构型综合
4
作者 于影 刘桂珍 +2 位作者 殷宝麟 王立权 李超 《制造业自动化》 北大核心 2013年第12期150-156,共7页
依据舰船补给对接过程的需求,分析了对接中调整机构的运动特性及自由度分配方案。基于螺旋理论,提出了单一型对接调整机构和组合式对接调整机构的组成方案。综合出19类基本运动类型,构型出多种串联式、并联式机构的可行方式。依据舰船... 依据舰船补给对接过程的需求,分析了对接中调整机构的运动特性及自由度分配方案。基于螺旋理论,提出了单一型对接调整机构和组合式对接调整机构的组成方案。综合出19类基本运动类型,构型出多种串联式、并联式机构的可行方式。依据舰船补给作业的特点,提出了并联6-RUS型对接调整机构方案,构型出了25种满足3R2Txy型对称式并联机构的支链形式。对典型机构的瞬时性、解耦与奇异等运动特性进行了研究,以期获得更加合理的精确对接实现形式。 展开更多
关键词 舰船补给 对接调整机构 型综合 6-rus型并联机构
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