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4PUS-1PS型并联机器人运动学与工作空间分析 被引量：1
1
作者 余伟 郭钢 孙德智 《机械制造与自动化》 2014年第1期163-165,176,共4页
并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标。对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MATLAB软件计算的结果相比对。基于运动学逆解,结合机构的约束条... 并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标。对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MATLAB软件计算的结果相比对。基于运动学逆解,结合机构的约束条件,运用MATLAB搜索其工作空间。为其动力学分析及此类机器人的设计与运用提供依据。 展开更多
关键词 4pus-1ps 并联机器人 运动学 ADAMS MATLAB
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