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基于3T1R并联机构的酒盒底座清废机构设计及运动学分析
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作者 李嘉欣 李瑞琴 +2 位作者 宁峰平 李航 张磊 《机械设计与制造工程》 2025年第2期13-18,共6页
人机协同酒盒生产线中有多道人工作业工序,针对其中的酒盒底座清废工序,在分析人工执行动作的基础上提出了一种3-RRPaR/RSS三移一转并联机构,以实现该工位的自动化。基于螺旋理论分析得出该机构具有3T1R自由度;利用空间坐标变换法建立... 人机协同酒盒生产线中有多道人工作业工序,针对其中的酒盒底座清废工序,在分析人工执行动作的基础上提出了一种3-RRPaR/RSS三移一转并联机构,以实现该工位的自动化。基于螺旋理论分析得出该机构具有3T1R自由度;利用空间坐标变换法建立位置方程,求出位置逆解;采用边界数值搜索法求解出机构的工作空间,工作空间光滑连续且无空腔。应用结果表明,该并联机构可以满足酒盒底座清废作业需求,提高了酒盒生产线自动化水平。 展开更多
关键词 酒盒底座 清废 3t1r并联机构 运动学分析
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基于离散蒙特卡洛的一种3T1R并联机构工作空间分析 被引量:6
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作者 李旭 罗霞 +1 位作者 罗成 孙淼 《机械》 2020年第5期27-32,共6页
针对一种拓扑结构为2-PRPU型的3T1R空间并联机构,采用离散式蒙特卡洛法,通过对动平台转动自由度作离散化处理,在输入对称的情况下,实现了整个空间并联机构的定姿态工作空间、可达工作空间和灵活工作空间的可视化。从定姿态工作空间、灵... 针对一种拓扑结构为2-PRPU型的3T1R空间并联机构,采用离散式蒙特卡洛法,通过对动平台转动自由度作离散化处理,在输入对称的情况下,实现了整个空间并联机构的定姿态工作空间、可达工作空间和灵活工作空间的可视化。从定姿态工作空间、灵活工作空间和可达工作空间的角度分析2-PRPU型空间并联机构的工作性能,表明该机构动平台的可达工作空间范围较大,且大部分为灵巧工作空间。这为多自由度空间并联机构的研究和应用提供理论基础。 展开更多
关键词 3t1r 并联机构 工作空间 离散蒙特卡洛
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液压驱动式3T1R重载搬运机械装置的设计研究 被引量:1
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作者 张晓洋 李然 +2 位作者 王宸 赵国华 王生怀 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第13期172-179,共8页
目的基于十字滑台原理,文中设计可以实现3T1R四自由度的重载搬运机械装置,达到对货物准确定位、牢固夹紧以及多自由度搬运的目的。方法利用解析法和有限元法对承重螺栓进行结构设计和强度分析,根据分析结果提出螺栓根部圆角滚压的结构... 目的基于十字滑台原理,文中设计可以实现3T1R四自由度的重载搬运机械装置,达到对货物准确定位、牢固夹紧以及多自由度搬运的目的。方法利用解析法和有限元法对承重螺栓进行结构设计和强度分析,根据分析结果提出螺栓根部圆角滚压的结构改进方案;根据不同滚压圆角对应的应力值,采用Hermite(埃尔米特)方法得到滚压圆角半径-应力(r-σ)曲线和多项式,求导确定结构改进方案。结果根据滚压圆角半径-应力(r-σ)曲线,确定最佳滚压半径r=4 mm;以PLC控制技术为基础,设计了搬运机械液压驱动控制系统。装置搬运载荷达到55 kN,螺栓根部强度提高了59.54%,屈服极限安全系数达到2.4。结论通过结构设计,该装置实现了3T1R 4个自由度的运动及控制;通过结构改进达到了多自由度搬运的效果。 展开更多
关键词 3t1r 有限元法 Hermite方法 结构改进 液压驱动控制
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新型四自由度3T1R并联机器人机构运动学分析与优化设计 被引量:5
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作者 彭红梅 陈亚 +2 位作者 陆彩满 刘艳梨 吴洪涛 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第5期188-195,共8页
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构。方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质。利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数... 目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构。方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质。利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数值法搜索得到并联机器人机构的工作空间图形和转动能力等高线图。同时分析并联机器人机构的雅可比矩阵JX以及奇异性。最后以工作空间最大化作为适应度函数,基于遗传算法对机构结构尺寸进行最优化分析。结果 该机构操作空间具有规则形状、无空洞、较大的特点,优化后的并联机器人机构工作空间性能提升45%。结论 操作空间内运动灵活性较好,优化后工作空间性能得到显著改善。在电子包装自动化生产线搬运分拣领域具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 3t1r 并联机器人机构 方位特征集 工作空间 转动能力 奇异位形
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3T1R并联机构结构设计与位置分析 被引量:24
5
作者 石志新 叶梅燕 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期364-369,共6页
基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对... 基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解。 展开更多
关键词 三平移一转动并联机构 结构特性 位置分析
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一种新型半对称三平移一转动(3T1R)并联操作手的运动学研究 被引量:7
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作者 孙驰宇 沈惠平 +1 位作者 袁军堂 杨廷力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期638-647,共10页
基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,提出了一种能实现三平移一转动(3T1R)的2RRPaR+2RSS并联操作手机构。对该机构进行了结构特性分析,计算了其自由度及POC集,并得出其耦合度为2;依据该机构的结构特性及几何约束条... 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,提出了一种能实现三平移一转动(3T1R)的2RRPaR+2RSS并联操作手机构。对该机构进行了结构特性分析,计算了其自由度及POC集,并得出其耦合度为2;依据该机构的结构特性及几何约束条件,采用二维搜索法对该机构的位置正解进行了求解,推导出了其位置逆解,并验证了位置正逆解的正确性;基于该机构的逆解公式,计算出其三维工作空间,并得到了一组Z向不同截面的切片形状,同时对Z=1000 mm截面处的转动能力进行了分析;最后,基于雅可比矩阵对机构奇异位形进行了分析。研究结果表明:所提2RRPaR+2RSS机构在与H4机构主要尺寸参数相同的情况下,其工作性能总体优于H4机构。与H4机构相比,所提机构的工作空间增加了27.87%,其转动能力提高了4.35%。 展开更多
关键词 并联操作手 方位特征集 运动学 三平移一转动 数值法
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低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析 被引量:10
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作者 沈惠平 尹洪贺 +1 位作者 邵国为 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期405-412,共8页
基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构。首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,... 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构。首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,通过建立输入参数与动平台输出位姿参数间的约束方程,运用运动学序单开链法原理求解了位置正解的数值解,导出了其位置反解的解析解,用实例验证了位置正、反解的准确性;最后,基于位置反解得到了机构位置工作空间的形状与大小及Z向各截面形状,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析。结果表明:该机构比H_4、I4结构简单,在一组相同等效尺寸参数下其工作空间大、转动能力强。 展开更多
关键词 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动 低耦合度 工作空间
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一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化 被引量:4
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作者 李菊 孔骏成 +1 位作者 邓嘉鸣 沈惠平 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期37-43,49,共8页
对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链(SOC)运动学建模原理,采用D-H参数法对该机构的位置正、反解进行求解,并进行了算例验证;接着,分析该... 对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链(SOC)运动学建模原理,采用D-H参数法对该机构的位置正、反解进行求解,并进行了算例验证;接着,分析该操作手的工作空间,得出其Z向定姿态最佳工作平面和动平台的转动能力;然后,对该操作手进行轨迹规划,并采用TwinCAT控制软件对研制的样机进行了调试;最后,优化了其结构参数,优化后的机构工作空间增加19.675%。研究结果为该操作手的运动控制、动力学研究和实际应用奠定了基础。 展开更多
关键词 三平移一转动 工作空间 转动能力 轨迹规划 结构参数优化
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对称3T1R并联机构构型设计与位置分析 被引量:13
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作者 刘勇 许勇 +1 位作者 宋伟 吕叶萍 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期55-59,共5页
基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动... 基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好。 展开更多
关键词 3t1r运动 机构优选 运动性能
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基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析 被引量:2
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作者 焦迎雪 聂秀珍 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第8期156-160,共5页
为满足较高的作业精细化程度要求,必须保证3T1R并联机器人运动参数的精确度。为此,提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法。该方法主要以线驱动原理为基础,通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的... 为满足较高的作业精细化程度要求,必须保证3T1R并联机器人运动参数的精确度。为此,提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法。该方法主要以线驱动原理为基础,通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的线性关系来获取运动数值,即首先利用传感器采集线性驱动器实际运行参量,然后通过Matlab软件当中的Simulink工具构建3T1R并联机器人运动模型,最后计算与预期输出量之间的差值,通过改进PID算法将差值转换为控制3T1R并联机器人运动的参数值,控制3T1R并联机器人运动达到预期。结果表明:所研究方法应用下,得出的3T1R并联机器人运动参数与设定的理想值更为接近,达到研究目标。 展开更多
关键词 线驱动原理 3t1r并联机器人 改进PID算法 运动参数
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四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人设计 被引量:2
11
作者 陈金舰 《成都工业学院学报》 2020年第3期16-20,共5页
传统的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人构件精密度差,很容易产生尺寸误差。针对上述问题,设计了一种新的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人由计算机、控制器和执行元件三部分构成,采用双输出3D打印在并联机构的... 传统的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人构件精密度差,很容易产生尺寸误差。针对上述问题,设计了一种新的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人由计算机、控制器和执行元件三部分构成,采用双输出3D打印在并联机构的基础上,提出四自由度3T1R并联机构,该结构可以在x、y、z三维方向上移动,并绕y轴方向转动,能够对3D打印机器人进行双打印,根据设计的机器人结构设计运动性能,分析不同支链在x、y坐标平面内投影的位置分布方式。为检测机器人工作效果,设计对比实验,结果表明,给出的机器人构件精密,尺寸误差小,具有很高的工作能力。 展开更多
关键词 四自由度3t1r 双输出3D打印 并联机器人 解耦并联
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一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R的设计及其运动学 被引量:17
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作者 沈惠平 许可 +1 位作者 杨廷力 邓嘉鸣 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期53-64,共12页
零耦合度(κ=0)及输入-输出运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一... 零耦合度(κ=0)及输入-输出运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R,并对之进行拓扑特性分析,给出了其方位特征POC、自由度DOF、耦合度κ等主要拓扑特征;基于序单开链(SOC)的运动学建模原理,给出了该机构位置正解求解的封闭形代数方程,并求得其数值解;基于导出的机构位置反解公式,分析了机构产生三种奇异的几何条件;同时,求解了机构的工作空间和转动能力;给出了该操作手机械结构设计的三维CAD模型。研究成果为该操作手的运动尺寸优化、样机研发以及动力学研究奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机构 3t1r 耦合度 运动解耦 奇异性 工作空间 转动能力
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基于电子舌、分子互作与分子对接联用技术的鲜味肽呈味特征评价及分子机制解析
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作者 陈万超 李文 +3 位作者 吴迪 张忠 李佳霖 杨焱 《食品科学技术学报》 北大核心 2025年第3期102-111,共10页
为探究鲜味多肽呈味特征及其与鲜味受体相互作用机制,以5种大球盖菇鲜味肽(EP-6、SG-7、PH-5、SE-6、ES-7)为研究对象,采用感官评定、电子舌分析、表面等离子体共振(SPR)分子互作技术及分子对接联用技术,系统评价了5种鲜味肽的鲜味强度... 为探究鲜味多肽呈味特征及其与鲜味受体相互作用机制,以5种大球盖菇鲜味肽(EP-6、SG-7、PH-5、SE-6、ES-7)为研究对象,采用感官评定、电子舌分析、表面等离子体共振(SPR)分子互作技术及分子对接联用技术,系统评价了5种鲜味肽的鲜味强度并解析其与鲜味受体分子的作用机理。通过感官评分(0~10)与滋味稀释分析发现,EP-6与ES-7鲜味评分最高,分别为6.90±0.88、6.70±0.95,阈值分别为0.178 mmol/L和0.167 mmol/L,低于0.3 mg/mL谷氨酸钠(MSG)的阈值(1.774 mmol/L)。电子舌主成分分析结果显示,前两个主成分累积贡献率达91.8%,EP-6与ES-7鲜味强度接近质量分数为0.1%的MSG的鲜味强度,且与感官评定结果一致。SPR动力学分析表明,ES-7与T1R3-VFD受体结合亲和力最强(KD=1.471×10^(-6) mol/L),结合解离速率呈“快上快下”特征;分子对接结果进一步揭示,EP-6与SG-7的对接能量最低,分别为-436.52、-397.81 kJ/mol,其稳定性依赖于ASN68、GLU45、HIS278等关键残基的氢键与疏水作用。此外,含硫氨基酸Cys等通过巯基作用延长鲜味感知,与感官评定的味感绵长特征相印证。通过电子舌、分子互作与分子对接多技术联用构建鲜味肽综合快速评价体系,可突破传统感官评定主观局限,明确鲜味受体结合域核心结合位点,并揭示含硫氨基酸对鲜味持久性的调控作用。研究旨在为天然鲜味增强剂的理性设计与高值化应用,以及食品风味精准调控技术的开发提供分子层面的理论依据。 展开更多
关键词 鲜味肽 分子互作 表面等离子体共振 分子对接 鲜味受体 T1R3
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Investigating the interaction between umami peptides and umami receptor T1R1/T1R3-VFT:a computational approach
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作者 Hengli Meng Zhiyong Cui +3 位作者 Yingqiu Li Yanyang Yu Shui Jiang Yuan Liu 《Food Science and Human Wellness》 2025年第7期2542-2550,共9页
The study of ligand-receptor interactions is of great significance in food flavor perception.In this study,a computer simulation method was used to investigate the mechanism of interaction between umami peptides and T... The study of ligand-receptor interactions is of great significance in food flavor perception.In this study,a computer simulation method was used to investigate the mechanism of interaction between umami peptides and T1R1/T1R3-Venus-flytrap domain(VFT)receptor.The binding site,conformational changes,and binding free energy between umami peptides and T1R1/T1R3-VFT were analyzed through molecular modeling,molecular docking,and molecular dynamics simulations.The receptor model constructed using AlphaFold2 has the best rationality.The molecular docking results showed that umami peptides primarily bound to T1R1-VFT through hydrogen bonding,with key binding residues such as Thr149,Arg151,and Asp108.The binding of umami peptides led to a more stable complex system,and the positively charged amino acids contributed positively to the overall binding free energy.This study provides theoretical support for the development of a better understanding of the interaction between umami substances and the umami receptor. 展开更多
关键词 Umami peptides Umami receptor T1R1/T1R3-VFT INTERACTION Molecular simulation
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全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化 被引量:3
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作者 刘勇 许勇 +1 位作者 吕叶萍 宋伟 《机械传动》 北大核心 2019年第7期35-40,共6页
深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到... 深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。 展开更多
关键词 3t1r运动 运动性能 尺度优化
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全对称四自由度并联机器人机构运动性能分析与多目标优化设计 被引量:1
16
作者 张莉 朱磊 戚继球 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期68-74,79,共8页
基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种完全对称、且具有三平移一转动性质的4-RRPaR并联机器人机构,分析方位特征集、自由度、耦合度等拓扑参数。根据矢量法构建运动学位置方程,推导得到运动学逆解解析式,同时根据算例分析得到位置... 基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种完全对称、且具有三平移一转动性质的4-RRPaR并联机器人机构,分析方位特征集、自由度、耦合度等拓扑参数。根据矢量法构建运动学位置方程,推导得到运动学逆解解析式,同时根据算例分析得到位置正解和位置逆解数值解。利用雅可比矩阵计算得到位置正解奇异、位置逆解奇异产生条件,选择极坐标边界搜索法计算工作空间与转动能力等性能指标。分析表明:机构边界光滑且内部存在空洞情况、动平台转动角度范围较小。另外,提出有效转动能力比指标ω概念,结合有效工作空间利用率μ,建立多目标的数学优化模型,采用经典的NSGA-Ⅱ搜索算法对有效转动能力比指标ω与有效工作空间利用率μ进行多目标参数优化,最后通过算例分析得到优化后的工作空间以及转动能力,优化后的工作空间边界圆润且内部不存在空洞情况、转动灵活性较好。可权衡设计需求和实际应用需求来选择最佳的优化参数。 展开更多
关键词 3t1r 并联机构 方位特征集 工作空间 奇异位形 NSCA2搜索算法
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一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析 被引量:10
17
作者 沈惠平 邵国为 +2 位作者 邓嘉鸣 孟庆梅 杨廷力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。 展开更多
关键词 非全对称并联机构 方位特征方程 耦合度 三平移一转动 正向位置
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一种非全对称低耦合度三平移一转动并联机构的设计及其运动学 被引量:3
18
作者 沈惠平 许可 +1 位作者 杨廷力 邵国为 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期166-176,共11页
提出一种非全对称的三平移一转动(3T1R)的并联机构,并对其进行拓扑特性分析,发现其耦合度κ较大(κ=2),这表明其位置正解求解复杂。为此,对该机构进行拓扑结构降耦设计,得到一种低耦合度(κ=1)但基本功能(动平台输出方位特征和自由度)... 提出一种非全对称的三平移一转动(3T1R)的并联机构,并对其进行拓扑特性分析,发现其耦合度κ较大(κ=2),这表明其位置正解求解复杂。为此,对该机构进行拓扑结构降耦设计,得到一种低耦合度(κ=1)但基本功能(动平台输出方位特征和自由度)不变的降耦机构;然后,根据基于序单开链的机构运动学建模原理,给出了该降耦机构位置正解的一维搜索求解算法及其数值解;通过导出的位置反解公式,对该降耦机构的工作空间、转动能力和奇异性进行了分析。该降耦机构结构简单、制造容易、工作空间大、转动能力强。 展开更多
关键词 并联机构 三平移一转动 耦合度 结构降耦 特性分析
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弓形虫pcDNA3/T.g-R1的构建与保护性效果观察
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作者 蒋立平 舒衡平 +2 位作者 吴翔 蔡力汀 王丹静 《中国人兽共患病杂志》 CSCD 北大核心 2004年第6期545-546,555,共3页
弓形虫能感染几乎所有的温血动物,但对各种动物易感性各不相同:大鼠和绵羊对弓形虫有较高的天然抵抗力;人对弓形虫不太敏感,有较强的天然抵抗力,人感染弓形虫后绝大多数为隐性感染.
关键词 弓形虫 pcDNA3/T.g—R1 构建 保护性效果 研制 弓形虫病疫苗
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T1R1和T1R3在从江香猪附睾发育中的表达模式 被引量:4
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作者 蒙利洁 王维勇 +5 位作者 杨艺 徐永健 冯贤辀 黄泳 高艺 龚婷 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2720-2730,共11页
为研究味觉受体第一家族亚型1(T1R1)和3(T1R3)在从江香猪附睾发育过程中的表达模式,探讨味觉受体在哺乳动物雄性生殖机能中可能发挥的作用及潜在医学价值,本试验以从江香猪附睾组织为研究对象,分析附睾发育4个关键时期:初情前(15 d)、... 为研究味觉受体第一家族亚型1(T1R1)和3(T1R3)在从江香猪附睾发育过程中的表达模式,探讨味觉受体在哺乳动物雄性生殖机能中可能发挥的作用及潜在医学价值,本试验以从江香猪附睾组织为研究对象,分析附睾发育4个关键时期:初情前(15 d)、初情时(30 d)、初情后(60 d)和性成熟期(180 d)T1R1与T1R3的差异表达。采用实时荧光定量PCR、免疫组织化学(IHC)和Western blot检测两个味觉受体在不同日龄从江香猪附睾组织中转录、翻译水平的变化及其分布情况。RT-qPCR结果表明:TAS1R1与TAS1R3 mRNA在从江香猪附睾初情前(15 d)至性成熟期(180 d)表达量逐渐增加,且任意两个时期间差异极显著(P<0.01)。Western blot结果显示,T1R1/T1R3蛋白在180 d表达量最高,在15 d表达量最低,两者之间差异显著(P<0.05),平均表达丰度依次为180 d>30 d>60 d>15 d。IHC结果显示,T1R1和T1R3蛋白在各日龄组从江香猪附睾组织均有分布,其中T1R1蛋白主要在上皮细胞膜上,尤其是基细胞和窄细胞;而T1R3蛋白主要在微绒毛、环状空泡和精子呈强阳性表达。综上,本研究发现不同日龄从江香猪附睾的T1R1/T1R3表达从15 d逐渐增加,至性成熟达到峰值,这一表达变化与附睾上皮基细胞和窄细胞及微绒毛的T1R1/T1R3的差异表达有关,这些特殊的表达模式与附睾生理功能存在时间关联,故推测T1R1和T1R3参与附睾内精子成熟和储存的调节过程。 展开更多
关键词 从江香猪 附睾 T1R1/T1R3 基因表达 蛋白定位
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