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基于PSO-SVR的3R机械手逆运动学求解
1
作者 张灿 马志艳 +1 位作者 程源 杨光友 《湖北工业大学学报》 2025年第5期18-23,共6页
为解决3R机械手逆运动学求解预测精度不高的问题,提出基于粒子群优化(PSO)与支持向量回归(SVR)相结合的方法(PSO-SVR)求解3R机械手逆运动学多解。根据机械手的总体结构,将运动空间划分为多个仅含唯一解的关节子空间,构建机械手三维模型... 为解决3R机械手逆运动学求解预测精度不高的问题,提出基于粒子群优化(PSO)与支持向量回归(SVR)相结合的方法(PSO-SVR)求解3R机械手逆运动学多解。根据机械手的总体结构,将运动空间划分为多个仅含唯一解的关节子空间,构建机械手三维模型,获取正逆解数据集;分别采用BP、SVR神经网络及PSO-SVR模型对数据集进行训练对比,得到预测关节角度与位置,并通过真实机械手验证数据。结果表明:迭代100次后,BP神经网络与SVR模型的空间直线误差分别为0.247和0.217,而PSO-SVR方法的空间直线误差为0.102。PSO-SVR方法对机械臂逆运动学的求解精度更高,误差小于传统BP神经网络和SVR模型。通过UR5e抓取实验验证,该方法可实现机械手在多体位姿下的物体抓取。 展开更多
关键词 3r机械手 逆运动学求解 粒子群优化 支持向量回归
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3R踝关节康复机器人工作空间研究
2
作者 王鑫 唐小强 +3 位作者 张化平 孙鑫 周阳 刘杰 《科学技术创新》 2025年第2期217-220,共4页
本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点... 本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点P在单一康复训练模式和复合康复训练模式下的运动轨迹,进而验证了3R踝关节康复机器人运动学模型的正确性。最后,借助工作原理动画,分析了3R踝关节康复训练机器人在内翻/外翻、背伸/跖屈、内旋/外旋极限位置的工作空间,验证了3R踝关节康复训练机器人初步方案设计的合理性。 展开更多
关键词 3r踝关节康复机器人 拓扑构型 复合康复训练模式 初步方案设计
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基于多线程技术的3R机器人控制系统 被引量：1
3
作者 贾立山 王立文 +1 位作者 邢志伟 韩俊伟 《微计算机信息》 北大核心 2007年第17期243-245,共3页
介绍了多线程技术在自动化航材库三自由度拾取机器人控制系统中的应用。机器人为3R开链连杆式结构,控制系统采用闭环控制,应用多线程技术,一方面,避免了实时控制造成主线程阻塞,为用户提供了友好的操作界面;另一方面,实现了机器人的实... 介绍了多线程技术在自动化航材库三自由度拾取机器人控制系统中的应用。机器人为3R开链连杆式结构,控制系统采用闭环控制,应用多线程技术,一方面,避免了实时控制造成主线程阻塞,为用户提供了友好的操作界面;另一方面,实现了机器人的实时闭环控制,满足了运动速度和定位精度的要求。 展开更多
关键词 自动化航材库 多线程 3r机器人 闭环控制 步进电机
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基于Robotics Toolbox的机器人分步速度控制仿真研究 被引量：1
4
作者 彭志明 李琳 《计算机与数字工程》 2010年第5期131-134,共4页
分步速度控制方法是利用雅可比矩阵计算关节速度以得到预定的笛卡尔速度。文章首先介绍了分步速度控制方法,然后在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了平面3R机器人,最后编写M文件对该机器人进行了分步速度控制仿真。通过仿真,得... 分步速度控制方法是利用雅可比矩阵计算关节速度以得到预定的笛卡尔速度。文章首先介绍了分步速度控制方法,然后在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了平面3R机器人,最后编写M文件对该机器人进行了分步速度控制仿真。通过仿真,得到了机器人各个关节的运动与时间的关系,实现了预定的目标,进而验证了分步速度控制方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 分步速度控制 雅可比矩阵 平面3r机器人 roboticsToolbox
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空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解 被引量：15
5
作者 肖帆 李光 游雨龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页
提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以... 提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。 展开更多
关键词 机器人逆运动学多解 BP神经网络 关节子空间 3r机械手
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3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析 被引量：4
6
作者 杨静 王青云 +1 位作者 刘二溦 张卓 《南方农机》 2020年第23期17-22,共6页
为确保3R二衬切割机器人末端执行器对隧道圆弧面切割的连续性,同时要求各臂架轨迹运行过程角速度、加速度的连续性,运用D-H法建立机器人运动学模型,推导运动学逆解;使用蒙特卡洛算法对末端执行器可达空间进行仿真分析,保证末端执行器轨... 为确保3R二衬切割机器人末端执行器对隧道圆弧面切割的连续性,同时要求各臂架轨迹运行过程角速度、加速度的连续性,运用D-H法建立机器人运动学模型,推导运动学逆解;使用蒙特卡洛算法对末端执行器可达空间进行仿真分析,保证末端执行器轨迹规划的可行性、合理性与准确性。在关节空间中,采用三次、五次多项式与多项式混合插值对机器人轨迹规划仿真并对比,分析各臂架的角度、角速度、角加速度随时间变化的函数关系。仿真结果表明:与三次多项式相比,多项式混合插值各臂架最大角加速度平均降低42.1%;与五次多项式相比,多项式混合插值中各臂架的最大角速度平均降低18.9%,最大角加速度平均降低33.1%,使加速度变化更为平滑,保证整机运行的平稳性。 展开更多
关键词 3r二衬切割机器人 轨迹规划 多项式混合插值
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