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题名基于体素中心优化的3DSC配准算法研究
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作者
董胜
李曾
曹振杰
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机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
上海颐昊测试技术有限公司
中铁十五局集团有限公司
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出处
《软件导刊》
2025年第1期136-141,共6页
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基金
上海市科委科技创新行动计划项目(22dz1201300)。
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文摘
随着三维扫描技术的发展,大量点云数据被生成,如何有效处理与分析这些数据成为一个重要问题。点云配准是点云处理的一个关键步骤,3DSC是一种基于特征的配准算法,广泛应用于计算机视觉领域。该算法具有较高的配准精度,但对大规模点云数据或噪声干扰严重的数据进行配准时存在配准时间过长的问题,在对精度和配准效率要求较高的场景下不适用。为解决该问题,首先,对3DSC算法进行优化,在其配准时提取体素中心进行降采样处理,将完整的点云数据重复进行八叉树分割,直至达到最大递归深度或者不能再分割;其次,对每8个相邻最小单元内的数据点提取体素中心;最后,将所有体素中心重新构建成新的点云数据并进行配准。相较于传统的3DSC算法,优化后的3DSC具有更高的配准效率,大大缩短了配准时间。
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关键词
点云配准
八叉树
体素中心
3dsc算法
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Keywords
point cloud registration
octree
voxel center
3dsc algorithm
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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