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3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法
被引量：
1
1
作者
陈国强
杨鹏程
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第5期90-97,共8页
位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参...
位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个工作空间中的数字特征值与分布规律。通过三维建模方法验证了数值计算的正确性,通过算例验证了该方法的可行性与有效性,为3-RSS/S并联机构的精度研究奠定了基础。
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关键词
3-rss/s
并联机构
位姿误差
正解
数值算法
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职称材料
3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究
被引量：
1
2
作者
索若淇
李辉
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第11期6-10,16,共6页
3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构,其运动学及力学性能被广泛研究。针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究,使用旋量理论建立机构的数学模型,推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数;利用闭环矢量法得到机构的运动学...
3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构,其运动学及力学性能被广泛研究。针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究,使用旋量理论建立机构的数学模型,推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数;利用闭环矢量法得到机构的运动学逆解方程,通过数值算法计算逆解;采用能效系数法推导机构的运动/力输入、输出传递指标,定义机构的局部传递指标和优质工作空间;最后以平衡康复训练为应用背景,给出机构在两组参数下性能图谱。结果表明,数值算法能够判定逆解方程在某一构型下的唯一解;3-RSS/S并联机构各支链的运动/力输入传递指标只与各支链逆压力角的余弦有关;设计参数能够显著影响机构的局部传递指标,并从运动/力传递性能方面证明3-RSS/S适合用于平衡性康复训练。
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关键词
3-rss/s
运动学逆解
传递性能
性能图谱
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职称材料
题名
3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法
被引量：
1
1
作者
陈国强
杨鹏程
机构
河南理工大学机械与动力工程学院
出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第5期90-97,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1304525)
河南省科技攻关项目(172102310664)
河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913)
文摘
位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个工作空间中的数字特征值与分布规律。通过三维建模方法验证了数值计算的正确性,通过算例验证了该方法的可行性与有效性,为3-RSS/S并联机构的精度研究奠定了基础。
关键词
3-rss/s
并联机构
位姿误差
正解
数值算法
Keywords
3-rss/s
parallel mechani
s
m
po
s
ition and orientation error
forward kinematic
s
s
olution
numerical method
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究
被引量：
1
2
作者
索若淇
李辉
机构
吕梁学院矿业工程系
中北大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第11期6-10,16,共6页
基金
山西省高等学校科技创新项目资助(2019L0978)。
文摘
3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构,其运动学及力学性能被广泛研究。针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究,使用旋量理论建立机构的数学模型,推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数;利用闭环矢量法得到机构的运动学逆解方程,通过数值算法计算逆解;采用能效系数法推导机构的运动/力输入、输出传递指标,定义机构的局部传递指标和优质工作空间;最后以平衡康复训练为应用背景,给出机构在两组参数下性能图谱。结果表明,数值算法能够判定逆解方程在某一构型下的唯一解;3-RSS/S并联机构各支链的运动/力输入传递指标只与各支链逆压力角的余弦有关;设计参数能够显著影响机构的局部传递指标,并从运动/力传递性能方面证明3-RSS/S适合用于平衡性康复训练。
关键词
3-rss/s
运动学逆解
传递性能
性能图谱
Keywords
3-rss/s
Inver
s
e Kinematic
s
Tran
s
mi
s
s
ion Performance
Performance Atla
s
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法
陈国强
杨鹏程
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究
索若淇
李辉
《机械设计与制造》
北大核心
2022
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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