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3-RRP平面并联机构的动力学性能研究
被引量：
1
1
作者
李虹
刘小娟
李瑞琴
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第7期123-126,共4页
选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求...
选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。
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关键词
3-rrp
动力学逆解
ADAMS仿真
载荷
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职称材料
基于3-RRP并联机构的腕关节设计与分析
被引量：
2
2
作者
孙鹏
戴显永
+1 位作者
李研彪
杨奎
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期112-120,共9页
针对球面3-RRP并联机构的理论分析不足以致运动学与动力学特性不明确的问题,设计了该构型的具体结构,分析了其运动学传递约束与驱动力矩特性。根据关于位置反解的Panda-Kahan理论,明确了灵活姿态空间与可达姿态空间的分布情况。基于旋...
针对球面3-RRP并联机构的理论分析不足以致运动学与动力学特性不明确的问题,设计了该构型的具体结构,分析了其运动学传递约束与驱动力矩特性。根据关于位置反解的Panda-Kahan理论,明确了灵活姿态空间与可达姿态空间的分布情况。基于旋量互易积,建立了关节的运动传递与约束能效系数。在此基础上,应用多参数平面模型技术,进一步揭示了参数尺度、姿态空间、性能指标之间的耦合关系,从而确定了参数取值,明晰了优质姿态空间范围和性能指标分布趋势。并基于虚功原理,建立了动力学模型,定性分析了驱动力矩特性。研究结果表明:该腕关节机构兼具机构紧凑、姿态空间大、完全的运动约束性能与优秀的运动传递性能、大负载重量比的特点,符合人体腕关节功能特性。
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关键词
仿人腕关节
球面
3-rrp
并联机构
尺度优化
性能分析
原文传递
高场磁体用RRPNb_3Sn股线的研制
被引量：
3
3
作者
李春广
孙霞光
+10 位作者
邓胜涛
管军强
肖成举
万晓波
朱思华
李建峰
杜社军
王天成
张丰收
刘向宏
冯勇
《稀有金属材料与工程》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1413-1416,共4页
采用Rod Restack Process(RRP)研制了单根线长大于1500m的高场磁体用Nb3Sn股线,股线选用Nb作为扩散阻隔层,分布于各亚组元周围。在热处理时Nb阻隔层不但可以阻止Sn向稳定体Cu区的扩散,防止稳定体的Sn扩散污染,确保股线具有较高的剩余电...
采用Rod Restack Process(RRP)研制了单根线长大于1500m的高场磁体用Nb3Sn股线,股线选用Nb作为扩散阻隔层,分布于各亚组元周围。在热处理时Nb阻隔层不但可以阻止Sn向稳定体Cu区的扩散,防止稳定体的Sn扩散污染,确保股线具有较高的剩余电阻率(RRR),同时,靠近Sn源内侧的Nb参与固态扩散反应生成A15相Nb3Sn,贡献临界电流。在股线的制备过程中,采用Nb-47%Ti(质量分数)芯代替部分Nb芯的方式添加元素Ti,达到了Ti元素添加目的,该方法因为使用了已经商业化的Nb-47%Ti而有效控制了制作成本。对该股线进行热处理以及超导性能测试研究表明:640℃,60h热处理条件下,股线在12T,4.2K,0.1μV/cm下的Ic为514A,股线的RRR为148,具有良好的绝热稳定性;在650℃,100h下股线的Ic为599A,RRR=3.77。股线扩散阻隔层以及添Ti方式的成功选择,为获得长线打下了基础,为股线性能的初步研究及后续的实验提供了直接参考。
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关键词
高场磁体
RRP
Nb
3
Sn股线
原文传递
平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的曲柄存在条件
被引量：
3
4
作者
宋杰
梅瑛
李瑞琴
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第11期32-34,170,共4页
针对平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法,将六杆机构等效为四杆杆链。基于Grashof定理,全面分析了PRR-RRP型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并...
针对平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法,将六杆机构等效为四杆杆链。基于Grashof定理,全面分析了PRR-RRP型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并给出判定PRR-RRP型六杆机构曲柄的程序流程图。该条件为平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的设计与优化奠定了基础。
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关键词
3
-DOF
PRR—RRP型
六杆机构
虚杆等效
原文传递
题名
3-RRP平面并联机构的动力学性能研究
被引量：
1
1
作者
李虹
刘小娟
李瑞琴
机构
中北大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第7期123-126,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275486)
文摘
选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。
关键词
3-rrp
动力学逆解
ADAMS仿真
载荷
Keywords
3-rrp
The Inverse Equations of Dynamics
ADAMS Software to Simulate
Load
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于3-RRP并联机构的腕关节设计与分析
被引量：
2
2
作者
孙鹏
戴显永
李研彪
杨奎
机构
浙江工业大学机械工程学院
特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期112-120,共9页
基金
国家自然科学基金(52105037,U21A20122,51975523)
浙江省自然科学基金杰出青年基金(LR18E050003)资助项目。
文摘
针对球面3-RRP并联机构的理论分析不足以致运动学与动力学特性不明确的问题,设计了该构型的具体结构,分析了其运动学传递约束与驱动力矩特性。根据关于位置反解的Panda-Kahan理论,明确了灵活姿态空间与可达姿态空间的分布情况。基于旋量互易积,建立了关节的运动传递与约束能效系数。在此基础上,应用多参数平面模型技术,进一步揭示了参数尺度、姿态空间、性能指标之间的耦合关系,从而确定了参数取值,明晰了优质姿态空间范围和性能指标分布趋势。并基于虚功原理,建立了动力学模型,定性分析了驱动力矩特性。研究结果表明:该腕关节机构兼具机构紧凑、姿态空间大、完全的运动约束性能与优秀的运动传递性能、大负载重量比的特点,符合人体腕关节功能特性。
关键词
仿人腕关节
球面
3-rrp
并联机构
尺度优化
性能分析
Keywords
humanoid wrist joint
spherical
3-rrp
parallel mechanism
scale optimization
performance analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
高场磁体用RRPNb_3Sn股线的研制
被引量：
3
3
作者
李春广
孙霞光
邓胜涛
管军强
肖成举
万晓波
朱思华
李建峰
杜社军
王天成
张丰收
刘向宏
冯勇
机构
西部超导材料科技有限公司超导材料制备国家工程实验室
出处
《稀有金属材料与工程》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1413-1416,共4页
基金
国际合作项目(2010DFB50280)
"863"计划(2007AA03Z205
+2 种基金
2009AA035401)
国家"973"专项(2008CB717903)
中国科技部ITER专项(2008GB101001)
文摘
采用Rod Restack Process(RRP)研制了单根线长大于1500m的高场磁体用Nb3Sn股线,股线选用Nb作为扩散阻隔层,分布于各亚组元周围。在热处理时Nb阻隔层不但可以阻止Sn向稳定体Cu区的扩散,防止稳定体的Sn扩散污染,确保股线具有较高的剩余电阻率(RRR),同时,靠近Sn源内侧的Nb参与固态扩散反应生成A15相Nb3Sn,贡献临界电流。在股线的制备过程中,采用Nb-47%Ti(质量分数)芯代替部分Nb芯的方式添加元素Ti,达到了Ti元素添加目的,该方法因为使用了已经商业化的Nb-47%Ti而有效控制了制作成本。对该股线进行热处理以及超导性能测试研究表明:640℃,60h热处理条件下,股线在12T,4.2K,0.1μV/cm下的Ic为514A,股线的RRR为148,具有良好的绝热稳定性;在650℃,100h下股线的Ic为599A,RRR=3.77。股线扩散阻隔层以及添Ti方式的成功选择,为获得长线打下了基础,为股线性能的初步研究及后续的实验提供了直接参考。
关键词
高场磁体
RRP
Nb
3
Sn股线
Keywords
high field magnet
RRP
Nb
3
Sn strands
分类号
TM26 [一般工业技术—材料科学与工程]
原文传递
题名
平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的曲柄存在条件
被引量：
3
4
作者
宋杰
梅瑛
李瑞琴
机构
中北大学机械工程与自动化学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第11期32-34,170,共4页
基金
国家自然科学基金项目(51275486)
山西省自然科学基金资助项目(2010011036-1)
文摘
针对平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法,将六杆机构等效为四杆杆链。基于Grashof定理,全面分析了PRR-RRP型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并给出判定PRR-RRP型六杆机构曲柄的程序流程图。该条件为平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的设计与优化奠定了基础。
关键词
3
-DOF
PRR—RRP型
六杆机构
虚杆等效
Keywords
3
- DOF PRR - RRP type Six - bar mechanism Virtual equivalent link
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RRP平面并联机构的动力学性能研究
李虹
刘小娟
李瑞琴
《机械设计与制造》
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于3-RRP并联机构的腕关节设计与分析
孙鹏
戴显永
李研彪
杨奎
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
原文传递
3
高场磁体用RRPNb_3Sn股线的研制
李春广
孙霞光
邓胜涛
管军强
肖成举
万晓波
朱思华
李建峰
杜社军
王天成
张丰收
刘向宏
冯勇
《稀有金属材料与工程》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
原文传递
4
平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的曲柄存在条件
宋杰
梅瑛
李瑞琴
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013
3
原文传递
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