新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析 被引量：5

1

作者 李仕华 龚文 +1 位作者 李富娟 姜珊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第17期2317-2323,共7页

提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证。在此基础上... 提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证。在此基础上,讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影响规律;采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程,利用有限元对其进行了模态分析,讨论了3组不同柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。 展开更多

关键词 3-rpc 柔性机构 刚度模型 动力学分析

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一种新型3-RPC柔性精密平台设计与分析 被引量：5

2

作者 李仕华 龚文 +1 位作者 姜珊 李富娟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期53-58,共6页

基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换... 基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换法,建立该机构位置正反解表达式,得到柔性精密平台压电陶瓷驱动的柔性移动副输入与上平台微位移输出之间的关系,并进行有限元软件的加载试验,验证正、反解结果;根据设计原理,得出该精密平台的原理误差,计算出功能方向与非功能方向的位移误差,同时对比输出位移和误差大小,用有限元法验证理论分析结果的正确性。研究结果表明柔性精密平台具有运动解耦,结构紧凑,控制方便的特点,具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 3-rpc 柔性精密平台 位置分析 误差分析

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一种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人 被引量：23

3

作者 张成军 李艳文 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第15期25-30,共6页

并联机构结构简单且具有较高的承载能力,将并联机构用于步行机器人,能够在很大程度上提高步行机器人的载重和行走效率,为此提出一种新型的步行机器人。该机器人本体采用3-RPC并联机构,具有3移动自由度,可以在不调整身体姿态的情况下向... 并联机构结构简单且具有较高的承载能力,将并联机构用于步行机器人,能够在很大程度上提高步行机器人的载重和行走效率,为此提出一种新型的步行机器人。该机器人本体采用3-RPC并联机构,具有3移动自由度,可以在不调整身体姿态的情况下向任意方向移动。采用螺旋理论分析该机器人实现三维移动的机构学原理并验证了自由度,给出位置反解的算法并绘出工作空间,结合3+3步态对机器人的行走运动进行运动学动态仿真分析,仿真结果显示机器人可以实现连续行走且步态平稳,表明该设计正确合理,具有一定的可行性。此外,由于采用并联机构,与传统多足步行机器人相比,该机器人还有容易得到位置反解等优点,有利于步行机器人的结构设计与运动规划,也拓宽并联机构的应用领域。 展开更多

关键词 步行机器人 并联机构 螺旋理论 3-rpc

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3-RPC并联机构微运动分析及控制仿真 被引量：1

4

作者 陈健伟 朱大昌 +1 位作者 张荣兴 朱城伟 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期222-225,230,共5页

采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works... 采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works三维模型,并转化为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于比例切换控制律设计滑模变结构控制器(SMC),采用Lyapunov函数证明SMC控制器的稳定性,分别建立PID控制器和SMC控制器的Matlab/Simulink系统框图并进行仿真分析与对比,结果表明:SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的高,且响应速度快,鲁棒性强,从而验证了SMC控制的有效性。 展开更多

关键词 3-rpc并联机构 微运动分析 PID控制 SMC控制 MATLAB仿真

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三自由度3-RPC并联液压支架仿真分析 被引量：2

5

作者 周毅钧 张志远 +1 位作者 郑小东 苏荣海 《煤炭技术》 CAS 2018年第3期239-241,共3页

基于并联机构设计了一种3-RPC结构的并联液压支架,建立了三维模型,通过仿真软件ADAMS对其进行运动分析,通过ANSYS对其进行有限元分析,验证了3-RPC并联液压支架的性能,在应用上可行,为三自由度3-RPC并联液压支架的进一步研究奠定了基础。

关键词 三自由度 并联液压支架 3-rpc 仿真分析

原文传递

具有四角平台的3-RPC机构的动力学性能指标分析

6

作者 王键闻 岳扩明 +2 位作者 郭希娟 杜雄 杨育林 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第9期160-162,共3页

利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形,然后利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加... 利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形,然后利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加速度指标分析,给出两项指标的性能图谱。改变机构尺寸,搜索3-RPC并联机构在不同机构尺寸下的工作空间,在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响,重点讨论Jacobian矩阵和Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。最后利用Opengl软件对机构进行模型仿真。 展开更多

关键词 3-rpc并联机构 动力学性能指标 影响系数矩阵 模型仿真

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空间3-RPC柔顺并联机构拓扑优化设计 被引量：2

7

作者 杜海堂 张荣兴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第9期31-34,39,共5页

为了获得空间柔顺并联机构构型,基于传统并联机构的设计原型,采用拓扑优化理论对空间并联机构进行拓扑优化设计。首先,以空间3-RPC并联机构为研究对象,建立机构的微运动学矢量连续映射Jacobian矩阵。然后,建立空间3-RPC柔顺并联机构的... 为了获得空间柔顺并联机构构型,基于传统并联机构的设计原型,采用拓扑优化理论对空间并联机构进行拓扑优化设计。首先,以空间3-RPC并联机构为研究对象,建立机构的微运动学矢量连续映射Jacobian矩阵。然后,建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型,运用优化准则算法(Optimization Criterion)对所建立的SIMP模型求解。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多

关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真

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一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人 被引量：3

8

作者 覃哲 姜守帅 《机械传动》 北大核心 2021年第2期97-103,共7页

提出一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人,旨在完成飞机壁板的钻铆加工任务。执行钻铆加工时,机器人相当于一台固定式并联机床;步行时,机器人可以视为一个足式机器人。建立了控制机器人钻铆执行器的6-UPS并联机构逆运动学模型... 提出一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人,旨在完成飞机壁板的钻铆加工任务。执行钻铆加工时,机器人相当于一台固定式并联机床;步行时,机器人可以视为一个足式机器人。建立了控制机器人钻铆执行器的6-UPS并联机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到钻铆执行器末端的工作空间。建立了控制机器人行走的3-RPC并联机构逆运动学模型,采用数值搜索方法绘制出3-RPC并联机构上、下平台的工作空间,使用五次多项式对控制机器人行走的驱动杆进行位移轨迹规划,在虚拟软件中实现了机器人样机的平稳行走。该研究工作可为设计新型的面向大型结构件加工的移动式机器人奠定理论基础。 展开更多

关键词 并联机构 飞机壁板 3-rpc 6-UPS 钻铆

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3-RPC并联机构雅可比矩阵

9

作者 苏荣海 周毅钧 +1 位作者 张志远 陈业富 《安徽理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第6期55-58,共4页

建立雅可比矩阵是研究并联机构运动轨迹的重要方法。以3-RPC并联机构为研究对象,建立机构雅可比矩阵并以此为基础分析机构奇异位型。首先利用螺旋法分析3-RPC并联机构的每个分支,建立支链运动螺旋,然后运用反螺旋系建立3×6约束雅... 建立雅可比矩阵是研究并联机构运动轨迹的重要方法。以3-RPC并联机构为研究对象,建立机构雅可比矩阵并以此为基础分析机构奇异位型。首先利用螺旋法分析3-RPC并联机构的每个分支,建立支链运动螺旋,然后运用反螺旋系建立3×6约束雅可比矩阵,确定驱动副后建立3×6驱动雅可比矩阵,综合两个矩阵得到3-RPC并联机构的6×6雅可比矩阵。对6×6雅可比矩阵进行奇异性分析,得到机构在极限条件下的奇异位型,可以有效避免机构卡死现象的发生。建立3-RPC并联机构雅可比矩阵对于分析机构的运动有重要意义。 展开更多

关键词 螺旋理论 并联机构 雅可比矩阵 3-rpc

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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究 被引量：2

10

作者 刘运鸿 安梓铭 +1 位作者 李雅琼 朱大昌 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期21-23,27,共4页

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,... 分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。 展开更多

关键词 3-rpc型并联机器人 驱动位移轨迹跟踪 模糊滑模变结构

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3-RPC型柔顺并联机构结构设计

11

作者 孙慧 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第5期71-74,共4页

针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实... 针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实体模型导入有限元软件中进行拓扑优化设计。其次,在Ossmouth中对优化好的构型进行过滤及光顺处理并导出进行二次建模。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多

关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真

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3-RPC型柔顺并联机构结构设计

12

作者 孙慧 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第4期65-67,71,共4页

针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实... 针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实体模型导入有限元软件中进行拓扑优化设计。其次,在Ossmouth中对优化好的构型进行过滤及光顺处理并导出进行二次建模。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多

关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真

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3-RPC型并联机器人模糊PID控制系统研究 被引量：14

13

作者 朱大昌 刘运鸿 冯文结 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第2期114-117,共4页

基于SolidWorks和Matlab软件关联接口技术,将3-RPC型并联机器人SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型,并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计。通过系统仿真实验与计算结果对比,得出模糊PID控制在并联机器人控制精... 基于SolidWorks和Matlab软件关联接口技术,将3-RPC型并联机器人SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型,并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计。通过系统仿真实验与计算结果对比,得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且具有良好的系统稳定性。 展开更多

关键词 3-rpc型并联机器人 PID控制 模糊PID控制

原文传递

基于RFM的ZY-3卫星影像区域网平差研究 被引量：13

14

作者 韩杰 顾行发 +3 位作者 余涛 谢勇 郑逢杰 张峰 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2013年第4期64-71,共8页

针对资源三号(ZY-3)卫星三线阵传感器特点,利用卫星影像附带的有理函数模型参数(RPC)进行目标定位,检测RPC系统误差,分析4种像面补偿模型的优劣性;详细推导了基于有理函数模型(rational function model,RFM)的ZY-3卫星影像区域网平差模... 针对资源三号(ZY-3)卫星三线阵传感器特点,利用卫星影像附带的有理函数模型参数(RPC)进行目标定位,检测RPC系统误差,分析4种像面补偿模型的优劣性;详细推导了基于有理函数模型(rational function model,RFM)的ZY-3卫星影像区域网平差模型。以莱州地区ZY-3卫星三线阵影像为例,通过与直接空间前方交会的定位结果相比较,认为该文提出的区域网平差方法在消除ZY-3影像RPC系统误差的同时,大幅度提高了影像的定位精度。 展开更多

关键词 ZY-3 RPC 系统误差 区域网平差

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资源三号卫星影像DEM提取与精度分析 被引量：17

15

作者 兰穹穹 郝雪涛 齐怀川 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2015年第3期14-18,共5页

为提高国产遥感卫星影像定位精度,提取高精度DEM,该文基于卫星遥感的成像模型和间接平差理论,利用有理函数模型和像面仿射变换模型,构建了卫星影像平差数学模型;利用该数学模型对资源三号卫星立体影像进行了平差处理,建立了研究区域DEM... 为提高国产遥感卫星影像定位精度,提取高精度DEM,该文基于卫星遥感的成像模型和间接平差理论,利用有理函数模型和像面仿射变换模型,构建了卫星影像平差数学模型;利用该数学模型对资源三号卫星立体影像进行了平差处理,建立了研究区域DEM。分析结果表明:DEM在无控制点情况下,平地区域平面精度达到6.12m,高程精度达到8.39m;山地区域平面精度达到6.20m的,高程精度达到8.62m,数据精度能够满足1∶50000比例尺地形图测图标准和要求。研究结果验证了国产卫星数据的定位精度。 展开更多

关键词 资源三号卫星 RPC模型 DEM 区域网平差 精度

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SRTM辅助下的RPC模型区域网平差 被引量：6

16

作者 刘楚斌 范大昭 +1 位作者 雷蓉 戴海涛 《测绘与空间地理信息》 2016年第1期9-12,共4页

根据RPC模型和像方仿射变换模型,构建卫星遥感影像区域网平差的数学模型。按照所构建的数学模型,利用安平地区的同轨三景影像进行空间前方交会和SRTM辅助下RPC模型区域网平差处理。实验表明,在SRTM辅助下,采用RPC模型区域网平差可提高... 根据RPC模型和像方仿射变换模型,构建卫星遥感影像区域网平差的数学模型。按照所构建的数学模型,利用安平地区的同轨三景影像进行空间前方交会和SRTM辅助下RPC模型区域网平差处理。实验表明,在SRTM辅助下,采用RPC模型区域网平差可提高卫星立体定位精度。 展开更多

关键词 资源三号 RPC模型 区域网平差 立体定位 精度

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基于数字实验场的国产测绘卫星影像定位精度评估及优化 被引量：5

17

作者 王涛 张艳 +2 位作者 王扈 仲健民 窦利军 《测绘科学技术学报》 北大核心 2019年第4期371-376,共6页

提出了一种基于数字实验场的国产测绘卫星影像定位精度评估及优化方法。该方法利用超高分辨率遥感卫星影像及其测绘产品,在境外等无地面控制区域建立可满足国产测绘卫星全球定位评估验证需求的数字化实验场;以实验场控制基准为基础,通... 提出了一种基于数字实验场的国产测绘卫星影像定位精度评估及优化方法。该方法利用超高分辨率遥感卫星影像及其测绘产品,在境外等无地面控制区域建立可满足国产测绘卫星全球定位评估验证需求的数字化实验场;以实验场控制基准为基础,通过构建国产测绘卫星影像的几何定位模型和精度优化模型,实现国产测绘卫星影像的定位精度评估及优化。利用天绘一号、资源三号卫星影像数据进行了实验和分析,结果表明:该方法能够在无地面控制区域对国产测绘卫星影像定位精度进行有效评估;并通过对系统误差进行补偿,显著提升影像定位精度。 展开更多

关键词 数字实验场 天绘一号卫星 资源三号卫星 RPC模型 自检校区域网平差

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过瘤胃氯化胆碱在泌乳奶牛上的应用 被引量：14

18

作者 张继慧 杨开伦 +5 位作者 禚梅 李戍江 朱文涛 徐天海 徐菲莉 吕蕾 《中国畜牧兽医》 CAS 2008年第12期113-116,共4页

将14头荷斯坦奶牛完全随机分为2组,每组7头。试验组从围产前期开始至产后1个月内每天每头饲喂10 g过瘤胃氯化胆碱,测定所有供试牛产后第1个泌乳月内日均产奶量;同时分别在产前1周、产后24 h、产后1、2、3、4周共6个时间点采血,测定血清... 将14头荷斯坦奶牛完全随机分为2组,每组7头。试验组从围产前期开始至产后1个月内每天每头饲喂10 g过瘤胃氯化胆碱,测定所有供试牛产后第1个泌乳月内日均产奶量;同时分别在产前1周、产后24 h、产后1、2、3、4周共6个时间点采血,测定血清中血糖、D-3-羟丁酸、血脂(甘油三酯、总胆固醇,包括高密、低密、极低密)、谷丙转氨酶、谷草转氨酶的含量。结果表明,与对照组相比,饲喂过瘤胃氯化胆碱的奶牛产后第1个月内日均产奶量比对照组提高1.7%(P>0.05);围产期及泌乳初期血糖能维持在相对稳定的水平;D-3-羟丁酸含量降低(P>0.05),血脂、谷丙转氨酶、谷草转氨酶均无显著差异(P>0.05)。因此,围产期饲喂过瘤胃氯化胆碱能缓解奶牛产后能量负平衡状态,预防酮病,帮助奶牛快速恢复健康,提前进入产奶高峰期,提高牛场经济效益。 展开更多

关键词 过瘤胃氯化胆碱 产奶量 酮体 D-3-羟丁酸 酮病

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资源三号卫星传感器校正产品的精度评估 被引量：1

19

作者 戴海涛 范大昭 +2 位作者 雷蓉 刘楚斌 孙晓昱 《测绘与空间地理信息》 2014年第5期42-46,共5页

分别选取资源三号(ZY-3)卫星平地和山地区域的前后视影像,量测20个GPS点作为控制点和检查点,对卫星传感器校正产品定位精度进行验证。通过区域网平差算法对传感器校正产品(SC)自带的有理函数模型(RPC)进行优化,消除系统误差。实验结果表... 分别选取资源三号(ZY-3)卫星平地和山地区域的前后视影像,量测20个GPS点作为控制点和检查点,对卫星传感器校正产品定位精度进行验证。通过区域网平差算法对传感器校正产品(SC)自带的有理函数模型(RPC)进行优化,消除系统误差。实验结果表明:在地形平坦地区ZY-3卫星SC产品的平面定位精度可达3.275 m,高程定位精度可达1.686 m;在地形起伏较大的山区平面定位精度可达4.335 m,高程定位精度可达3.628 m,满足1∶50 000地形图测绘的要求。 展开更多

关键词 资源三号 传感器校正产品 有理多项式系数 区域网平差 定位精度

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资源三号卫星影像在复杂艰险山区铁路制图中的应用 被引量：2

20

作者 刘志鹏 王义 《铁道勘察》 2021年第3期6-9,16,共5页

为解决我国西南地区复杂艰险山区铁路摄影资料缺乏等问题,利用收集的多景资源三号卫星影像,通过研究其RPC参数,提出一种影像预处理及空三加密方法,通过降位、灰度拉伸以及RPC参数旋转实现影像预处理,在无像控条件下,利用卫星影像RPC参... 为解决我国西南地区复杂艰险山区铁路摄影资料缺乏等问题,利用收集的多景资源三号卫星影像,通过研究其RPC参数,提出一种影像预处理及空三加密方法,通过降位、灰度拉伸以及RPC参数旋转实现影像预处理,在无像控条件下,利用卫星影像RPC参数进行自由网平差,以及下载SRTM1-ARC Second 30 m格网间距的DEM数据作高程纠正,完成全色影像纠正、彩色影像配准及全色和彩色影像融合等研究工作。研究表明:通过在每景影像布设5个控制点(四角各布设1个,中间再布设1个)点的技术方案,可完成1∶10000地形图制作,并用外业检查点进行精度检查,其平面精度优于2.5 m,高程精度优于2 m,其结果基本满足《铁路工程摄影测量规范》中高山地1∶10000地形图精度要求。 展开更多

关键词 山区铁路 资源三号卫星 RPC参数 区域网平差 融合 镶嵌

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