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基于3-PRC并联机构的锂电池包装机应用 被引量:3
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作者 郝亮亮 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第1期171-177,共7页
目的针对现有锂电池包装机在包装过程中效率和精度低,极易造成锂电池堵塞、容易卡且包装密封性差等问题,提出基于3-PRC并联机构的包装机,并引入3D打印技术。方法首先建立3-PRC并联机构的3D数学模型,求解运动学方程;其次利用Matlab仿真... 目的针对现有锂电池包装机在包装过程中效率和精度低,极易造成锂电池堵塞、容易卡且包装密封性差等问题,提出基于3-PRC并联机构的包装机,并引入3D打印技术。方法首先建立3-PRC并联机构的3D数学模型,求解运动学方程;其次利用Matlab仿真法和机构的行程约束条件,由控制变量法求得该机构的位置工作空间投影视图;然后利用串级PID控制法,建立包装机的动力学及控制模型,对控制算法进行仿真验证;最后建立包装机仿真模型,并在此基础上进行实物验证。结果 3-PRC并联机构的位置工作空间具有对称的规则形状,且横截面分布均匀。在包装机定点包装过程中,各方向欧拉角变化均控制在±3°以内,各向移动过程实际偏差在±1 mm内,并能自主完成圆周运动。结论 3-PRC并联机构可以满足锂电池包装机的位置工作空间要求,仿真和实物验证结果证明了包装机运动控制的合理性与有效性,有效解决了包装过程中运动精度差的问题,可以实现锂电池包装机的快速精准运行,为该机构在锂电池包装机的进一步优化设计和深度应用3D打印技术奠定了理论基础。 展开更多
关键词 3-prc并联机构 工作空间 控制变量法 PID SIMMECHANICS
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新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究 被引量:6
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作者 李祥春 李杨民 +1 位作者 丁冰晓 徐洪业 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期709-714,共6页
采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得... 采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得到了其运动学正、逆解和雅克比矩阵。然后利用MATLAB软件分析并绘制了平台的工作空间,最后对机构的解耦性进行了理论分析并利用有限元软件进行了验证。结果表明该机构的耦合性误差小,可以实现空间三自由度微纳米级别的运动,具有较大的运动空间和良好的运动解耦性。 展开更多
关键词 并联微操作平台 二级杠杆放大机构 运动学 工作空间 解耦性 MATLAB
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PCGF3分子功能及其在疾病中的作用
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作者 尹琦 沈涛 《基因组学与应用生物学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期895-902,共8页
多梳家族环指蛋白3(polycomb group ring finger 3,PCGF3)作为PCGF1-6的同源物,也是PCGF3-PRC1复合物的主要组成部分,该复合物具有特定的基因组定位和催化活性,可介导表观遗传组蛋白修饰,并在整个发育过程中维持包括Hox基因在内的许多... 多梳家族环指蛋白3(polycomb group ring finger 3,PCGF3)作为PCGF1-6的同源物,也是PCGF3-PRC1复合物的主要组成部分,该复合物具有特定的基因组定位和催化活性,可介导表观遗传组蛋白修饰,并在整个发育过程中维持包括Hox基因在内的许多基因的转录抑制状态。已有研究发现PCGF3与多种疾病的药物疗效、诊断和进展等有关。本文介绍PCGF3及其复合物的结构,阐述PCGF3对染色体结构、X染色体沉默及基因转录的影响和可能机制,并对PCGF3在多种疾病中的作用的相关研究进展进行综述。 展开更多
关键词 多梳家族环指蛋白3 PCGF3-prc1 Polycomb家族 疾病
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新型并联柔性铰链微动精密平台的研究 被引量:13
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作者 李仕华 韩雪艳 +1 位作者 马琦翔 李富娟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期888-893,共6页
基于3-PRC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-PRC并联微动平台,并进行了构型优化设计;采用矢量法对该平台的位置进行分析,并给出了该平台的理论耦合性误差;采用有限元对其运动解耦性进行了研究。最后制作了实验样机,并进行了实验... 基于3-PRC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-PRC并联微动平台,并进行了构型优化设计;采用矢量法对该平台的位置进行分析,并给出了该平台的理论耦合性误差;采用有限元对其运动解耦性进行了研究。最后制作了实验样机,并进行了实验测试。研究结果表明,该并联微动平台可以实现微米级三维移动,具有较高的精度和良好的运动解耦特性。 展开更多
关键词 3-prc 并联微动平台 解耦 三维移动
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新型三自由度微操作平台的动力学性能研究 被引量:3
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作者 李杨民 李祥春 +1 位作者 徐洪业 丁冰晓 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期255-258,共4页
提出了一种新型三自由度柔性并联微操作平台,该平台采用压电陶瓷驱动器为驱动装置,以新型二级杠杆放大机构作为放大器来扩大压电陶瓷驱动器的输出行程,在功能上可以实现X轴、Y轴以及Z轴方向的微米范围内移动。首先通过拉格朗日方程建立... 提出了一种新型三自由度柔性并联微操作平台,该平台采用压电陶瓷驱动器为驱动装置,以新型二级杠杆放大机构作为放大器来扩大压电陶瓷驱动器的输出行程,在功能上可以实现X轴、Y轴以及Z轴方向的微米范围内移动。首先通过拉格朗日方程建立了该三自由度柔性并联微操作平台的动力学模型,然后计算了该机构的理论固有频率,最后采用有限元软件对该微操作平台进行了模态分析。结果表明该机构的理论固有频率与有限元仿真分析中的第一阶模态结果相比其误差率仅为2.54%,验证了固有频率理论分析的正确性及可行性。 展开更多
关键词 3-prc 二级杠杆放大机构 微操作平台 动力学 固有频率 模态分析
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