计算机模拟逼近法分析平面3-DOF并联机器人的运动

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作者 李聚霞 张艳华 +1 位作者 杜秀菊 邢世凯 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第6期15-18,30,共5页

提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机... 提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 展开更多

关键词 3-dof 运动分析 计算机模拟 逼近

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3-HSS并联机床运动学分析及运动仿真 被引量：2

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作者 刘素明 赵强 李军 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期115-117,共3页

提出一种新型3-HSS并联平动机床,主要研究了该机床的组成及运动学分析;基于虚拟样机技术,利用Pro/E对并联机床整体机构进行了三维建模,利用ADAMS对其进行了运动轨迹仿真分析,证明了所设计并联机构能够按照预先设定的运动轨迹进行运动,... 提出一种新型3-HSS并联平动机床,主要研究了该机床的组成及运动学分析;基于虚拟样机技术,利用Pro/E对并联机床整体机构进行了三维建模,利用ADAMS对其进行了运动轨迹仿真分析,证明了所设计并联机构能够按照预先设定的运动轨迹进行运动,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性。 展开更多

关键词 并联机床 3-HSS构型 运动学分析 运动仿真

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3-PPR平面并联机构运动学与误差分析 被引量：1

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作者 郑甲红 刘杰林 +3 位作者 李均 王亚雄 陈静 毛廷廷 《陕西科技大学学报》 CAS 2018年第6期147-153,182,共8页

主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机... 主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机构在载荷作用下受力变形情况;最后,对机构进行运动学仿真分析,得到动平台在X、Y、θ方向上的运动学特性曲线.分析结果表明,平面并联机构间隙误差小,受载荷作用变形小,运动平稳,为进一步设计的3-PPR平面并联机构的控制提供依据. 展开更多

关键词 3-PPR平面并联机构 运动学分析 间隙误差分析 静力学分析 运动学仿真

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3-PUU并联机构的运动学分析与验证 被引量：1

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作者 陈明方 黄良恩 +1 位作者 张永霞 姚国一 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期763-778,共16页

为提升少自由度并联机构设计的效率和准确性,针对自主设计的3-PUU并联机构进行了理论分析和实验研究。首先,利用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式分析了并联机构的自由度;同时,解算了并联机构的运动学正反解和雅可比矩阵,并基于雅... 为提升少自由度并联机构设计的效率和准确性,针对自主设计的3-PUU并联机构进行了理论分析和实验研究。首先,利用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式分析了并联机构的自由度;同时,解算了并联机构的运动学正反解和雅可比矩阵,并基于雅可比矩阵分析了其约束奇异和运动奇异。然后,利用极限边界搜索法分析了并联机构的工作空间,并以雅可比矩阵条件数的倒数作为局部灵巧度来构造全局灵巧度,分析了并联机构的运动性能。接着,搭建了并联机构的ADAMS/Simulink联合仿真模型,基于给定的动平台运动方程,通过仿真得到了动平台位置的仿真曲线及误差曲线。最后,利用并联机构样机、PC(personal computer,个人计算机)、STM32单片机、伺服电机及激光跟踪仪搭建了实验平台,并测定了并联机构动平台的位置曲线。结果表明,该并联机构具有较大的可达工作空间且其运动性能较好;通过对比理论结果与仿真结果可知,所构建的并联机构运动学模型正确;动平台位置的实测值与理论值之间存在一定误差,主要原因是并联机构存在机械误差以及控制系统精度不足,但实测曲线与理论曲线的变化趋势基本一致,进一步验证了并联机构运动学模型的正确性。研究结果可为少自由度并联机构的设计提供参考。 展开更多

关键词 3-PUU并联机构 运动学分析 奇异性 工作空间 灵巧度 ADAMS/simulink仿真

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紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究 被引量：3

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作者 倪仕全 田大鹏 石磊 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第11期1172-1176,共5页

针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics... 针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。 展开更多

关键词 紧凑型3-RRS并联机构 运动学分析 simulink/SimMechanics 控制仿真

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3-RPS并联稳定平台机构设计及运动学仿真分析 被引量：3

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作者 赵万卓 谢英江 +2 位作者 孙景工 孟令帅 牛福 《医疗卫生装备》 CAS 2021年第11期32-35,50,共5页

目的:为解决越野救护车和医院船在医疗运输过程中受外界环境干扰的问题,设计3-RPS并联稳定平台,并进行验证。方法:采用修正的G-K公式对3-RPS机构进行自由度分析,根据闭环矢量法对3-RPS机构进行位置和速度分析。通过蒙特卡罗法分析所设计... 目的:为解决越野救护车和医院船在医疗运输过程中受外界环境干扰的问题,设计3-RPS并联稳定平台,并进行验证。方法:采用修正的G-K公式对3-RPS机构进行自由度分析,根据闭环矢量法对3-RPS机构进行位置和速度分析。通过蒙特卡罗法分析所设计的3-RPS并联稳定平台的机构参数对应的工作空间。在Simulink/Multibody中建立3-RPS并联稳定平台的简化物理模型,对物理模型及其运动学建模进行仿真验证。结果:3-RPS并联稳定平台单自由度转角能达到20°以上,垂直位移能达到70 mm;仿真分析表明,运动过程中电动缸位移曲线连续平稳,没有突变。结论:3-RPS并联稳定平台参数设计合理,可满足工作需要,为该机构的实际应用提供了参考。 展开更多

关键词 3-RPS机构 并联稳定平台 运动学 仿真分析 隔振

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大型压力机电子伺服三坐标多工位送料系统研发 被引量：7

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作者 朱仁淼 唐敦兵 +3 位作者 徐亮亮 仲太生 季雪冬 刘世豪 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第24期2970-2976,共7页

为实现大型多工位压力机在工作过程中自动送料和工件按工艺要求顺序转换工位,自主研发了大型电子伺服三坐标多工位送料系统。研发过程中,运用系统法确立了总体设计方案,有效地解决了该复杂送料系统研发过程中影响因素多,设计工作难以有... 为实现大型多工位压力机在工作过程中自动送料和工件按工艺要求顺序转换工位,自主研发了大型电子伺服三坐标多工位送料系统。研发过程中,运用系统法确立了总体设计方案,有效地解决了该复杂送料系统研发过程中影响因素多,设计工作难以有序、全面展开的问题。通过三维设计软件SolidWorks创建了参数化模型,运用ADAMS和ANSYS进行了运动学仿真和有限元受力分析,试制的样机验证了该送料系统设计方案的可行性和可靠性。 展开更多

关键词 系统法 电子伺服 三坐标多工位送料系统 运动仿真 有限元分析

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基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真 被引量：7

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作者 张飞 芮延年 +1 位作者 乔冬冬 马明智 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第9期35-37,共3页

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进... Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。 展开更多

关键词 三轴联动平台 PRO/E 运动学分析 ADAMS仿真

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一种三转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真

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作者 郭晓宁 张晓东 姚立纲 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第6期800-806,共7页

对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和... 对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和动坐标系下的速度雅克比矩阵,根据雅可比矩阵分析此机构在不同坐标系下表现的不同耦合性.最后,运用ADAMS软件进行运动学仿真,验证了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 三转动并联机构 运动分析 解耦性 ADAMS仿真

原文传递

基于MATLAB/ADAMS的平面三自由度并联机构的运动学和动力学分析及控制的初步设计 被引量：3

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作者 刘钊鹏 苏啸 李滨城 《机电工程技术》 2012年第6期54-59,共6页

运用MATLAB软件对一种平面三自由度并联机构进行了运动学和动力学分析,并以图线形式展示了机构的运动规律和受力情况;然后通过在ADAMS中建模仿真,验证了MATLAB的计算结果,并将MATLBA计算所得数据拟合成运动方程代入AD AMS中模拟并联机... 运用MATLAB软件对一种平面三自由度并联机构进行了运动学和动力学分析,并以图线形式展示了机构的运动规律和受力情况;然后通过在ADAMS中建模仿真,验证了MATLAB的计算结果,并将MATLBA计算所得数据拟合成运动方程代入AD AMS中模拟并联机构的控制。二者的分析结果为后续本机构控制系统的开发奠定了基础。 展开更多

关键词 平面三自由度并联机构 MATLAB/ADAMS 运动学分析 动力学分析 建模仿真 控制设计

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气动三自由度并联机器人设计与仿真分析 被引量：1

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作者 刘昱 彭锋 +2 位作者 赵国新 张立业 李菲 《北京石油化工学院学报》 2020年第1期59-64,共6页

为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学... 为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学方程并基于数值解法得到该机器人的工作空间;采用遍历法求解机器人各支链旋转角度范围,从而得到该机器人在其工作空间的最大输出力分布情况。仿真结果表明,该机器人具有良好的运动学性能。 展开更多

关键词 气浮无摩擦缸 3-UPU并联机器人 工作空间 仿真分析 运动学性能

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一种三自由度混联振动筛分机构设计与分析

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作者 龚智强 李鑫海 《巢湖学院学报》 2020年第6期122-126,共5页

文章设计了一种三自由度混联振动筛分机构,并分析了机构自由度及筛面的运动特性,通过分析可以得出筛面能够实现的运动。再用矢量封闭形方法对该机构进行位置正反解分析,得到相应的位置方程,并对其求导得到了机构的速度、加速度正反解数... 文章设计了一种三自由度混联振动筛分机构,并分析了机构自由度及筛面的运动特性,通过分析可以得出筛面能够实现的运动。再用矢量封闭形方法对该机构进行位置正反解分析,得到相应的位置方程,并对其求导得到了机构的速度、加速度正反解数学表达式。采用ADAMS进行仿真,证明了该三自由度混联振动筛分机构可以实现两个平移一个转动的运动,为该三自由度混联振动筛分机构的动力学建模和实际应用提供了理论基础。 展开更多

关键词 三自由度 混联振动筛 运动学分析 ADAMS仿真

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基于Auto LISP与Pro/E的凸轮机构建模与仿真

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作者 李雪军 李林 《湖南科技学院学报》 2014年第10期58-60,共3页

根据Auto LISP与Pro/E的各自特点,用Auto LISP语言编程在AutoCAD中绘制出凸轮的复杂轮廓曲线,再导入Pro/E软件中实现凸轮设计及三维建模,并利用Pro/E软件人运动学分析模块Mechanism对凸轮机构进行运动学仿真和分析,缩短了凸轮的设计周期... 根据Auto LISP与Pro/E的各自特点,用Auto LISP语言编程在AutoCAD中绘制出凸轮的复杂轮廓曲线,再导入Pro/E软件中实现凸轮设计及三维建模,并利用Pro/E软件人运动学分析模块Mechanism对凸轮机构进行运动学仿真和分析,缩短了凸轮的设计周期,提高了凸轮的设计质量,便于凸轮机构的优化设计。 展开更多

关键词 AUTO LISP PRO/E 凸轮轮廓曲线 三维建模 运动学仿真 分析

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一种钢板磁吸液压夹具运动学仿真分析 被引量：1

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作者 司马明洋 张林 +2 位作者 滑兵 韩凤国 于宁涛 《重型机械》 2022年第6期71-75,共5页

钢材作为重要战略资源,年产量及使用量一直居高不下,钢板的装卸搬运一直以来多采用电磁吸盘的方式运转钢板。针对电磁吸盘在使用中存在的一些问题,优化设计了一种液压抓斗与电磁吸盘相结合的新型装置。以较低的成本、简单的结构设计能... 钢材作为重要战略资源,年产量及使用量一直居高不下,钢板的装卸搬运一直以来多采用电磁吸盘的方式运转钢板。针对电磁吸盘在使用中存在的一些问题,优化设计了一种液压抓斗与电磁吸盘相结合的新型装置。以较低的成本、简单的结构设计能够有效解决单一电磁吸附装置因电力故障,导致钢板脱落,突发安全事故的问题。对该装置的液压抓斗进行运动学分析,利用闭环矢量法建立运动学模型,分析构件的运动关系;通过三维软件Creo建模,进行运动仿真分析,对比算例中所求结果,验证运动学模型的正确性。通过对该装置的分析、建模、仿真、对比验证装置的合理性,并为动力分析提供理论基础。 展开更多

关键词 夹具 液压抓斗 运动分析 三维建模 运动仿真

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一种新型四自由度并联机器人运动学特性 被引量：1

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作者 赵宏彬 《机电产品开发与创新》 2009年第4期11-13,共3页

提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPSI1机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度﹑加速度。采用解析法建立机构的... 提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPSI1机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度﹑加速度。采用解析法建立机构的位置正反解方程,并基于影响系数法推导速度﹑加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证。验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广。 展开更多

关键词 计算机辅助几何法 并联机器人 模拟机构 运动学特性 影响系数

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3-PRP平面并联机构运动学分析 被引量：2

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作者 董倩文 刘永姜 +1 位作者 李瑞琴 蒋红军 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第1期35-38,共4页

介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的... 介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的正确性;最后,根据位姿正解和逆解方程分别求解出机构输入和输出的速度和加速度。研究结果表明3-PRP机构结构简单,易于控制和驱动,是对3-RRR类平面并联机构的重要补充与深化。为该机构的工作空间、轨迹规划、优化设计等性能的研究提供了理论基础。 展开更多

关键词 3-PRP并联机构 运动学 位姿分析 仿真

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