2T1R印花定位双模式并联机器人机构设计与分析

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作者 王琰 郭飞飞 +3 位作者 梁俊侨 闫刚 张楠 刘伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期71-77,共7页

针对目前纺织印花重复叠印次数多时,印花装置重复定位精度不高的问题,提出一种新型的双模式2T1R并联定位机器人机构。通过机构完全解耦的特性设计该机构各部分支链的结构,用螺旋理论求解机构的运动螺旋系以分析机构的自由度,利用闭环矢... 针对目前纺织印花重复叠印次数多时,印花装置重复定位精度不高的问题,提出一种新型的双模式2T1R并联定位机器人机构。通过机构完全解耦的特性设计该机构各部分支链的结构,用螺旋理论求解机构的运动螺旋系以分析机构的自由度,利用闭环矢量法建立机构的运动学逆解方程,用MATLAB求解运动学逆解和正解,对比Adams虚拟样机的运动学仿真结果,验证所建立运动学方程的准确度。利用ANSYS分析机构的承载能力。结果表明,该双模式并联定位机构具有两移动一转动(2T1R)的自由度,可以实现预期的双模式定位运动,且受力时变形量较小。2T1R双模式并联定位机器人具有较好的运动学性能,可以实现精准的平面定位功能,完全解耦的结构特点使得机构的定位精度更高。该定位装置在纺织印花领域具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 2t1r 并联机器人机构 完全解耦 运动学逆解

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具有解析式位置正解的2T1R并联机构运动性能分析 被引量：18

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作者 沈惠平 周金波 +1 位作者 尤晶晶 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期398-409,共12页

求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种... 求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析;提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,并据此求解了两种机构的解析式位置正解;基于导出的位置反解,分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律。最后比较了两种机构的运动性能,选择了优选机型。为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础。 展开更多

关键词 并联机构 2t1r 解析解 拓扑设计 工作空间 奇异性

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一种新型低耦合度半对称2T1R并联机构的拓扑设计及运动学 被引量：14

3

作者 吉昊 沈惠平 杨廷力 《机械传动》 北大核心 2020年第1期13-22,共10页

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了一种可实现两平移一转动(2T1R)输出运动的半对称并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特征进行了分析计算,表明该机构的耦合度为1。然后,基于序... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了一种可实现两平移一转动(2T1R)输出运动的半对称并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特征进行了分析计算,表明该机构的耦合度为1。然后,基于序单开链(Single Open Chain,SOC)的运动学建模原理,求解了机构的位置正解,导出位置机构反解解析式;进一步根据导出的位置反解公式分析了该机构的工作空间及其转动能力,研究了机构发生奇异的条件;并对机构的速度及其加速度进行了仿真分析。最后,对机构应用于脚踝按摩仪的原理进行了分析。 展开更多

关键词 2t1r 正解逆解 工作空间 转动能力 奇异性 运动仿真

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可用于铺盘调节的2T1R并联机构的综合与运动学分析 被引量：7

4

作者 林浩 石志新 +2 位作者 罗玉峰 叶梅燕 谢冬福 《机械传动》 北大核心 2022年第5期48-52,99,共6页

针对育秧机中铺盘调节机构的型综合问题进行分析,基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论与方法,综合出了14种以移动副为驱动的可用于铺盘调节机构的3自由度2T1R并联机构;考虑实际应用需求,从中优选出一种具有较强实用性的机构,并对该机... 针对育秧机中铺盘调节机构的型综合问题进行分析,基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论与方法,综合出了14种以移动副为驱动的可用于铺盘调节机构的3自由度2T1R并联机构;考虑实际应用需求,从中优选出一种具有较强实用性的机构,并对该机构进行了拓扑特征分析和运动学分析,为后续具体的结构设计奠定了理论基础。 展开更多

关键词 铺盘调节机构 2t1r 拓扑特征分析 运动学分析

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无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析 被引量：17

5

作者 邓嘉鸣 许可 +3 位作者 赵迎春 沈惠平 张震 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期408-417,共10页

根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为... 根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性;运用序单开链法的运动学原理,推导了求解机构位置正反解的解析式;基于位置反解,分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力;探讨了机构发生奇异位形的条件;对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明:该机构运动学分析简单,转动能力强,动力学性能较好。 展开更多

关键词 并联机构 零耦合度 寄生运动 运动解耦 两平移一转动

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平面2T1R并联机构无过约束构型设计 被引量：4

6

作者 黄勇刚 黄茂林 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期481-486,共6页

基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式... 基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置,综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构。 展开更多

关键词 螺旋 平面2TIR并联机构 无过约束构型 构型设计

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基于并联机构的立柱试验加载装置运动与力传递性能分析

7

作者 慕松 李亮 +3 位作者 袁佳程 韩帅 阴佳琦 王璟鹏 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期86-91,98,共7页

针对目前立柱试验台加载装置力传递差、承载力低、运动形式单一的问题,通过对新国标GB25974.2试验内容的分析,提出了一种以并联机构为主体结构的“2T+1T2R”串并混联加载装置。其中以RPU-UPU-PU并联机构作为加载装置的主体结构,借助T&am... 针对目前立柱试验台加载装置力传递差、承载力低、运动形式单一的问题,通过对新国标GB25974.2试验内容的分析,提出了一种以并联机构为主体结构的“2T+1T2R”串并混联加载装置。其中以RPU-UPU-PU并联机构作为加载装置的主体结构,借助T&T角与螺旋理论建立起该并联机构的输入传递指数、输出传递指数与局部传递指数的数学模型;利用Matlab绘制出RPU-UPU-PU并联机构的性能图谱。结果证明了所提出的1T2R并联机构具备新国标试验所需的运动姿态与力传递性能,可作为立柱试验加载装置的执行机构,并且偏置后的末端执行器具有更好的定向能力。 展开更多

关键词 液压支架立柱 加载试验 1T2R并联机构 运动学分析 性能分析

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2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制 被引量：9

8

作者 周博文 张海峰 李秦川 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期317-329,共13页

针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的... 针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的不确定性,降低了滑模控制中切换项引起的振荡问题。进一步,通过Bellman-Gronwall定理与λ范数证明了控制系统的收敛性。通过设计类李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。最后,进行控制方案的数值仿真以及真机实验,验证了所提出的控制方案能够有效提升两转一移类并联机构的控制精度以及系统鲁棒性。在该控制算法下,并联机器人关节空间的平均误差、最大误差及标准差相比于PD控制方法降低了59.5%、55.1%和60.1%。 展开更多

关键词 迭代学习控制 2R1T并联机器人 滑模控制 自适应控制

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反刍动物胃肠道葡萄糖感应受体与转运载体的功能特征及相关调控

9

作者 陈权俊 王祚 +1 位作者 万发春 沈维军 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期4819-4828,共10页

反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体(T1R2/T1R3)能感应葡萄糖的存在,传导甜味信号至中枢神经,同时促进胃肠激素的分泌并通过胃肠激素上调葡萄糖转运载体的表达。葡萄糖转运载体主要有SGLT1和GLUT2,前者主要功能是将葡萄糖转运至胃肠道上皮... 反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体(T1R2/T1R3)能感应葡萄糖的存在,传导甜味信号至中枢神经,同时促进胃肠激素的分泌并通过胃肠激素上调葡萄糖转运载体的表达。葡萄糖转运载体主要有SGLT1和GLUT2,前者主要功能是将葡萄糖转运至胃肠道上皮细胞内,后者主要功能是将胃肠道上皮细胞中的葡萄糖转运进临近血管中。葡萄糖感应受体与转运载体相互协调,共同完成胃肠道的葡萄糖吸收过程。本文就反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体和转运载体的功能特征及其相关调控机制研究进展进行综述,以期为提高反刍动物对葡萄糖利用效率的相关研究提供参考。 展开更多

关键词 反刍动物胃肠道 T1R2/T1R3 SGLT1 GLUT2 胃肠激素

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一种三自由度并联解耦机构的型综合 被引量：6

10

作者 屈淑维 李瑞琴 郭志宏 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期31-34,共4页

基于李群分析了2T1R并联机构动平台运动的几何条件,得到满足动平台运动要求的李群结构。通过线性组合得到多种满足光滑位移子流形的支链构型。建立了并联解耦机构的设计准则。以此为据,得到了2T1R并联解耦机构的KP(kinematic pair)旋量... 基于李群分析了2T1R并联机构动平台运动的几何条件,得到满足动平台运动要求的李群结构。通过线性组合得到多种满足光滑位移子流形的支链构型。建立了并联解耦机构的设计准则。以此为据,得到了2T1R并联解耦机构的KP(kinematic pair)旋量系。从满足三维及四维光滑位移子流形的支链构型中确定出满足解耦条件的支链集。综合出9种基于基本副的2T1R并联解耦机构,绘制了构型简图。应用旋量理论对机构的输出特性进行了验证。研究表明:以李群作为型综合的基础,采用旋量理论进行解耦优化,对于并联解耦机构的型综合具有普适性。 展开更多

关键词 李群 2t1r并联机构 解耦 型综合 旋量理论

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一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构运动性能优化 被引量：8

11

作者 吕叶萍 许勇 +1 位作者 刘勇 宋伟 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期50-54,59,共6页

提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构—3-PPaS。推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响。进一步,应用雅可比矩阵条件... 提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构—3-PPaS。推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响。进一步,应用雅可比矩阵条件数求解了反映机构转动能力的机构角速度性能全域指标和角加速度性能全域指标,并基于这两种性能指标,优选出了尺度参数的合理取值范围。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。 展开更多

关键词 2t1r运动 角速度性能指标 角加速度性能指标 尺度优化

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一种等效3-P_zP_xS并联机构设计与运动学性能分析 被引量：2

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作者 吕叶萍 许勇 +2 位作者 宋伟 梁诤 刘勇 《机械传动》 北大核心 2020年第1期72-78,共7页

针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,... 针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。 展开更多

关键词 缩放结构单元 2t1r运动 运动学分析 奇异性

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具有2R1T和3R运动模式的并联机构综合 被引量：13

13

作者 刘伟 刘宏昭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期53-63,共11页

使用位移流形理论综合了具有2R1T与3R两种运动模式的并联机构。选取了一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明,这... 使用位移流形理论综合了具有2R1T与3R两种运动模式的并联机构。选取了一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明,这种并联机构具有2R1T与3R两种运动模式。这种机构在两种运动模式的一般位形下,使用2个移动驱动副和1个转动驱动副实现对机构的控制。这种机构在两种运动模式的变换位形下,机构处于奇异位形,机构的自由度增加为4。支链2中配置1个辅助移动驱动副,支链2中的转动驱动副和辅助移动驱动副在机构运动模式变换时工作,实现并联机构在2R1T与3R两种运动模式之间变换。 展开更多

关键词 并联机构 运动模式 2R1T 3R

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基于李群理论的2R1T并联机构构型综合 被引量：9

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作者 付铁 韩信 +1 位作者 朱涯涯 丁洪生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1106-1109,1119,共5页

应用李群理论,对2R1T(两转动—移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394... 应用李群理论,对2R1T(两转动—移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图.研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究. 展开更多

关键词 并联机构 李群理论 2R1T 型综合

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平面绳索牵引并联机器人静态刚度 被引量：5

15

作者 王克义 孟浩 +1 位作者 张立勋 郭培培 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1112-1116,共5页

以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,... 以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用. 展开更多

关键词 1R2T 绳索牵引 并联机器人 静态刚度 有限元法

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基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人 被引量：5

16

作者 许允斗 赵云 +3 位作者 张东胜 徐郑和 姚建涛 赵永生 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期283-293,共11页

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含... 首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 2R1T并联机构 五自由度混联机器人 约束力螺旋系 运动副 连续转轴

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4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较 被引量：5

17

作者 郑亚青 刘雄伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期384-389,共6页

　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空... 　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。 展开更多

关键词 绳牵引 并联机构 1R2T 工作空间质量

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LTE2×1T1RRRU覆盖技术及其应用建议

18

作者 魏坚 吕文斌 江海波 《移动通信》 2015年第6期7-12,共6页

LTE 2×1T1R RRU技术的优势包括提高主设备和光纤资源的利用率、减少功耗、提升用户数容量以及节能减排等;同时也存在一些短板,包括无法使用MIMO导致峰值速率降低和前向覆盖功率略有降低等。从LTE2×1T1R RRU技术的优劣势出发,... LTE 2×1T1R RRU技术的优势包括提高主设备和光纤资源的利用率、减少功耗、提升用户数容量以及节能减排等;同时也存在一些短板,包括无法使用MIMO导致峰值速率降低和前向覆盖功率略有降低等。从LTE2×1T1R RRU技术的优劣势出发,根据不同场景的个性化需求,对该技术的应用场景作了细分,同时对各细分场景使用LTE 2×1T1R RRU技术的关注点提出了建议。 展开更多

关键词 长期演进 2×1T1R 2T2R 覆盖

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稳定表达甜味受体蛋白T1R2/T1R3的HEK293细胞系的建立 被引量：2

19

作者 钱玲玲 秦玉梅 邓少平 《食品与生物技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期142-147,共6页

以小鼠舌组织为对象,提取总mRNA,并以此为模板,使用自行设计的引物通过RT-PCR扩增Gα15、T1R2和T1R3目的片段。构建重组质粒pEGFP-C1-Gα15、pDsRed1-N1-T1R2、pcDNATM6.2/N-YFP-DEST-T1R3。以脂质体介导的方法转染HEK293细胞,经抗性筛... 以小鼠舌组织为对象,提取总mRNA,并以此为模板,使用自行设计的引物通过RT-PCR扩增Gα15、T1R2和T1R3目的片段。构建重组质粒pEGFP-C1-Gα15、pDsRed1-N1-T1R2、pcDNATM6.2/N-YFP-DEST-T1R3。以脂质体介导的方法转染HEK293细胞,经抗性筛选后,通过极限稀释法获得稳定表达T1R2/T1R3的HEK293细胞系,最后通过RT-PCR,荧光显微镜及Western blot方法在基因及蛋白质水平上对建立的稳定表达细胞系进行鉴定。基因及蛋白质水平上的结果均表明,目的基因Gα15、T1R2/T1R3成功导入HEK293细胞中,并且稳定表达。该细胞系的建立为细胞水平上甜味机理的体外研究(如甜味识别热动力学等)提供了稳定的细胞来源。 展开更多

关键词 味觉 甜味受体蛋白T1R2 T1R3 HEK293 稳定表达

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酒包生产线1R2T并联机构构型综合及运动学分析 被引量：2

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作者 刘娟 李瑞琴 +1 位作者 王远 宁峰平 《机械传动》 北大核心 2023年第6期42-48,共7页

酒盒包装生产线中的一工位因车间布局原因导致两生产线产生高度差,而该高度差易导致该工位酒盒底座的次品率增加。针对次品率高的问题,综合提出了一种1R2T的并联机构;基于螺旋理论及螺旋互易原理,综合出多种可满足工位需求的并联机构,... 酒盒包装生产线中的一工位因车间布局原因导致两生产线产生高度差,而该高度差易导致该工位酒盒底座的次品率增加。针对次品率高的问题,综合提出了一种1R2T的并联机构;基于螺旋理论及螺旋互易原理,综合出多种可满足工位需求的并联机构,并根据现场工况,选出2RPSRPR并联机构,该机构具有3个自由度,可实现1R2T功能;对该并联机构进行了逆解分析及工作空间描述,并根据生产线布局绘制该并联机构的三维模型,分析了机构运动的合理性。研究证实,利用旋量理论构型设计和实际工况相结合的方式是一种非常有效的理论分析方法。 展开更多

关键词 酒盒包装 1R2T运动 并联机构 螺旋理论 构型设计 工作空间

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