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一种(2SPU-1U)&1R少自由度帆船运动模拟平台的研究 被引量：1
1
作者 陈龙 梁辉 +3 位作者 盛尉航 杨琳 邓芳 汪传生 《舰船电子工程》 2024年第5期88-93,共6页
针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时... 针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时该平台还可以应用到驾驶、飞行等模拟器场合。采用Grübler-Kutzbach公式计算出机构的自由度数目,建立了2SPU-1U并联机构的约束方程,并通过数值法求解出并联机构的位姿逆解,利用粒子群优化(PSO)算法分析并联机构的位姿正解。最后运用Solidworks和Adams软件进行联合建模仿真分析,验证了机构运行平稳,能够实现帆船横摇、纵摇和艏摇的运动模拟。 展开更多
关键词 2spu-1u 少自由度 混联机构 ADAMS仿真
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