为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D(underwater robot water polo game simulator2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研...为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D(underwater robot water polo game simulator2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法。在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞。基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来实现算法。仿真结果表明:优化后的带球算法效率高,实际比赛效果好,所提出的比赛策略和带球算法可应用于水下机器人运动控制。展开更多
目的 :探讨Matri XX 2D矩阵电离室和X线模拟定位机应用于挡铅射野质量保证的方法及可靠性。方法 :用Matri XX 2D矩阵电离室测得挡铅射野的形状和大小,应用Matlab编程绘制出治疗计划系统(treatment plan system,TPS)中相对应的射野的形...目的 :探讨Matri XX 2D矩阵电离室和X线模拟定位机应用于挡铅射野质量保证的方法及可靠性。方法 :用Matri XX 2D矩阵电离室测得挡铅射野的形状和大小,应用Matlab编程绘制出治疗计划系统(treatment plan system,TPS)中相对应的射野的形状和大小;利用X线模拟定位机拍摄出射野挡铅的验证片并通过计算机上的RT PACS获取保存,对尺寸较大的射野,使用Photoshop图像处理软件合成出包含挡铅射野全部信息的验证片;从TPS调出相对应的包含挡铅射野信息的数字重建影像(digital reconstruction radiography,DRR)。分别比较2对图片包含的射野信息。结果:对60个所测挡铅射野和计划射野进行比较,发现2种射野的形状总体上相符,3种方式的误差分别为(1.71±0.84)、(2.32±0.31)和(2.89±0.47)mm。结论 :利用Matri XX 2D矩阵电离室和X线模拟定位机进行挡铅射野质量保证,简单易行、快速有效,能够满足放疗质控中对射野挡铅的要求。展开更多
文摘为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D(underwater robot water polo game simulator2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法。在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞。基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来实现算法。仿真结果表明:优化后的带球算法效率高,实际比赛效果好,所提出的比赛策略和带球算法可应用于水下机器人运动控制。
文摘目的 :探讨Matri XX 2D矩阵电离室和X线模拟定位机应用于挡铅射野质量保证的方法及可靠性。方法 :用Matri XX 2D矩阵电离室测得挡铅射野的形状和大小,应用Matlab编程绘制出治疗计划系统(treatment plan system,TPS)中相对应的射野的形状和大小;利用X线模拟定位机拍摄出射野挡铅的验证片并通过计算机上的RT PACS获取保存,对尺寸较大的射野,使用Photoshop图像处理软件合成出包含挡铅射野全部信息的验证片;从TPS调出相对应的包含挡铅射野信息的数字重建影像(digital reconstruction radiography,DRR)。分别比较2对图片包含的射野信息。结果:对60个所测挡铅射野和计划射野进行比较,发现2种射野的形状总体上相符,3种方式的误差分别为(1.71±0.84)、(2.32±0.31)和(2.89±0.47)mm。结论 :利用Matri XX 2D矩阵电离室和X线模拟定位机进行挡铅射野质量保证,简单易行、快速有效,能够满足放疗质控中对射野挡铅的要求。
