基于双向JPS算法的室外移动机器人2.5D路径规划 被引量：3

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作者 刘晓茜 刘海鹏 +1 位作者 毛剑琳 方奇文 《控制工程》 北大核心 2025年第2期233-241,共9页

针对室外移动机器人在不平坦地形上使用A*算法进行路径规划时冗余节点过多导致路径搜索时间长的问题,采用双向跳点搜索算法来解决。首先,为保证机器人在2.5D地图上的安全性,引入了最大爬坡度;其次,通过位运算快速识别出路径中的关键点,... 针对室外移动机器人在不平坦地形上使用A*算法进行路径规划时冗余节点过多导致路径搜索时间长的问题,采用双向跳点搜索算法来解决。首先,为保证机器人在2.5D地图上的安全性,引入了最大爬坡度;其次,通过位运算快速识别出路径中的关键点,并在评价函数中加入了高度参数来评估下一节点,极大减少了搜索过程中的冗余节点;同时,采用双向交替的搜索方式提高了算法的效率;最后,为了验证算法的有效性,在MATLAB上与传统的A*算法进行比较。仿真结果表明,改进后的算法在2.5D地图上提高了搜索速度,保证了机器人路径规划的安全性,满足了路径规划的要求。 展开更多

关键词 2.5d地图 双向跳点搜索 A*算法 位运算

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基于RTAB-Map视觉里程计的地形环境高程建图研究

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作者 岳云霄 任家豪 《工业控制计算机》 2023年第3期42-44,共3页

在基于视觉的即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)中,RTAB-Map是一个比较经典的解决方案,它包含有鲁棒的视觉里程计,同时也提供稠密点云地图、2D占据栅格地图和Octomap(3D占据栅格地图)三种地图构建形式。但稠... 在基于视觉的即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)中,RTAB-Map是一个比较经典的解决方案,它包含有鲁棒的视觉里程计,同时也提供稠密点云地图、2D占据栅格地图和Octomap(3D占据栅格地图)三种地图构建形式。但稠密点云地图数据量大,无法适用于机器人导航;2D占据栅格地图虽数据量小,但无法反映复杂地形特征,一般只用于室内扫地机器人导航;Octomap能较好地反映三维空间内障碍物的信息,多用于无人机的导航,但对于地面移动机器人来说存在信息冗余。为RTAB-Map扩展了2.5D高程栅格地图构建模块,这种地图可以很好地反映地形环境特征,且地图所占用存储空间更小,更能充分利用移动机器人有限的存储和计算资源。 展开更多

关键词 RTAB-map 2.5d高程栅格地图 即时定位与建图

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复杂地形约束下的多目标路径规划A^(*)算法研究

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作者 刘健 沈芸亦 +1 位作者 邱锦 罗亚松 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第8期297-305,381,共10页

为更好解决复杂环境的路径规划问题,研究在高程信息、地形坡度、地表类型等多约束条件影响下的特种无人车多目标A^(*)算法。将已知环境信息分类建成不同信息层栅格地图,叠加后形成2.5维融合栅格地图;根据不同约束条件建立路径多目标优... 为更好解决复杂环境的路径规划问题,研究在高程信息、地形坡度、地表类型等多约束条件影响下的特种无人车多目标A^(*)算法。将已知环境信息分类建成不同信息层栅格地图,叠加后形成2.5维融合栅格地图;根据不同约束条件建立路径多目标优化函数,并根据优化目标改进A^(*)算法的代价函数;采用熵值法对改进A^(*)算法得到的多条路径进行综合评价,筛选多目标优化效果最佳的路径;仿真结果表明在模拟的复杂环境下,改进的A^(*)算法规划的路径在长度、平稳性、无人车行驶时间、隐蔽性等方面都能够达到优化效果,验证了在复杂地形约束下,该改进算法对无人车路径多目标优化的可行性和有效性。 展开更多

关键词 无人车 路径规划 多目标优化 A^(*)算法 2.5维栅格地图

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西藏朗县秀沟铬铁矿高精度重磁勘探效果 被引量：16

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作者 刘天佑 杨宇山 +2 位作者 刘建雄 苟金昌 苏保华 《物探与化探》 CAS CSCD 2012年第3期325-331,共7页

2010年笔者完成了西藏朗县秀沟工区1∶5 000高精度重磁勘探,重力测量总精度达0.069 4 mGal。根据岩矿石物性特征建立了铬铁矿地球物理模型与找矿标志。局部重力高异常0.1～0.6 mGal、宽度几十米至一二百米,并且磁异常中等强度、反向磁... 2010年笔者完成了西藏朗县秀沟工区1∶5 000高精度重磁勘探,重力测量总精度达0.069 4 mGal。根据岩矿石物性特征建立了铬铁矿地球物理模型与找矿标志。局部重力高异常0.1～0.6 mGal、宽度几十米至一二百米,并且磁异常中等强度、反向磁化的重磁异常组合特征是识别铬铁矿的标志;局部重力高异常带与环状镶边的正磁异常带的组合特征是识别超基性岩带的标志。运用小波分析提取铬铁矿与超基性岩体局部重磁异常,倾斜角(tilt-angle)法识别岩体边界,Paker法密度填图及2.5D交互反演推断了蛇纹石化橄榄岩的范围及14个铬铁矿与矿化体的重磁远景异常,其中6个远景异常已经得到证实。指出在西藏进行铬铁矿勘探,不仅要求野外施工精度高,而且要求室内处理解释工作精细,应充分运用各种数据处理的新方法技术,才能够获得良好的地质效果。 展开更多

关键词 重磁勘探 铬铁矿 西藏 小波分析 倾斜角(tilt-angle)法 密度填图 2.5d反演

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高精度磁测在攀枝花外围寻找钒钛磁铁矿的效果 被引量：7

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作者 王赛昕 颜廷杰 左焕成 《地质科技情报》 CSCD 北大核心 2017年第3期255-261,共7页

攀枝花地区是我国钒钛磁铁矿的主要成矿带,1965年发现至今已经将近半个世纪,其外围是否还有攀枝花式钒钛磁铁矿床一直是人们关注的问题。在完成对攀枝花外围某工区1∶10 000与1∶2 000地面高精度磁测资料解释的基础上,对比了水平总梯度... 攀枝花地区是我国钒钛磁铁矿的主要成矿带,1965年发现至今已经将近半个世纪,其外围是否还有攀枝花式钒钛磁铁矿床一直是人们关注的问题。在完成对攀枝花外围某工区1∶10 000与1∶2 000地面高精度磁测资料解释的基础上,对比了水平总梯度模、解析信号振幅、归一化标准差、倾斜角、θ图等边界识别方法,并圈定了区内辉长岩分布范围;利用视磁化率填图方法获得视磁化率平面分布特征;根据攀枝花式钒钛磁铁矿磁化率与w(TFe)的经验公式,获得了区内w(TFe)分布,得出了该工区含铁辉长岩的范围,该含铁辉长岩是品位较低的钒钛磁铁矿。由精测剖面井地联合反演得出,含矿辉长岩产状北西倾,倾角约60°,呈层状,与地面出露辉长岩体的产状一致。通过上述工作得出,我国西南川滇黔桂四省分布有大约50万km^2晚古生代玄武岩,在该区具有进一步寻找钒钛磁铁矿的远景。 展开更多

关键词 高精度磁测 钒钛磁铁矿 攀枝花外围地区 视磁化率填图 边界识别 2.5d井地联合反演

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基于建筑物投影差纠正算法的电子地图生成与应用

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作者 李锋 詹勇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第S01期239-242,共4页

针对2.5维电子地图中由于地形起伏导致的建筑物投影差的问题,本文设计并实现了一种建筑物投影差纠正算法,结合平行投影自动出图,能够将三维建筑物体块模型、三维建筑物精细模型、倾斜摄影实景建筑物三维模型、建筑物点云等快速生成2.5... 针对2.5维电子地图中由于地形起伏导致的建筑物投影差的问题,本文设计并实现了一种建筑物投影差纠正算法,结合平行投影自动出图,能够将三维建筑物体块模型、三维建筑物精细模型、倾斜摄影实景建筑物三维模型、建筑物点云等快速生成2.5维电子地图。主要特点是支持多种建筑物数据源、坐标自动配准和建筑物投影差纠正,能够与正射影像或二维矢量数据进行无偏移叠加,有利于2.5维电子地图的广泛应用。 展开更多

关键词 建筑物投影差纠正算法 2.5维电子地图 正射影像

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多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法 被引量：7

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作者 彭湘 向凤红 毛剑琳 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第9期1900-1905,共6页

针对传统路径规划中未考虑地形因素而引起的移动机器人能耗过多问题,通过假设移动机器人工作环境为非完全平坦地形,提出一种多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法.首先,为了表示环境内的不平坦地形,定义了一种2.5维栅格地图,引入... 针对传统路径规划中未考虑地形因素而引起的移动机器人能耗过多问题,通过假设移动机器人工作环境为非完全平坦地形,提出一种多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法.首先,为了表示环境内的不平坦地形,定义了一种2.5维栅格地图,引入半自由栅格与半障碍栅格的概念,将原可通行性系数范围扩增以便移动机器人识别.其次,通过综合地面高差、地面坡度和地表粗糙度3种非平坦地形因素设计总代价函数,将其与可通行性系数对应,从而判断栅格区域是否可行.最后,引入人工势场法中目标点的引力势场信息,融合蚁群算法进行路径规划.实验分别在静态和动态环境下进行,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 非完全平坦地形 路径规划 2.5维栅格地图 可通行性系数 势场蚁群融合算法

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基于Web AppBuilder的虚拟校园系统设计与实现——以华南师范大学为例 被引量：9

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作者 黄植钦 舒娱琴 闫文豪 《华南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第4期122-128,共7页

以华南师范大学校园为研究区域,基于Web AppBuilder框架,结合Arc GIS Server地图服务、全景图技术和Cesium三维引擎库构建了一个网络虚拟校园系统.该系统实现了校园全景漫游、三维场景可视化漫游和2.5维地图信息服务等功能.实践证明了基... 以华南师范大学校园为研究区域,基于Web AppBuilder框架,结合Arc GIS Server地图服务、全景图技术和Cesium三维引擎库构建了一个网络虚拟校园系统.该系统实现了校园全景漫游、三维场景可视化漫游和2.5维地图信息服务等功能.实践证明了基于Web AppBuilder框架能快速实现虚拟校园系统二三维集成开发,有效降低WebGIS应用系统开发难度,并很大程度上提高了开发效率. 展开更多

关键词 Web AppBuilder 虚拟校园 2.5维地图服务 全景图技术 Cesium三维引擎库

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智能网联汽车感知协作共享数据研究 被引量：2

9

作者 王宏多 王健 +3 位作者 陈启 郭欣宇 蒋品 陈腾云 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第12期2147-2153,共7页

在智能网联汽车感知协作时,传统方案是将单车生成的障碍物列表进行融合,但这种方式只能对已存在于各车障碍物列表的物体进行融合,无法对单车漏检的障碍物进行感知。为了提高智能网联汽车的感知协作能力,本文提出一种多车间共享几何地图... 在智能网联汽车感知协作时,传统方案是将单车生成的障碍物列表进行融合,但这种方式只能对已存在于各车障碍物列表的物体进行融合,无法对单车漏检的障碍物进行感知。为了提高智能网联汽车的感知协作能力,本文提出一种多车间共享几何地图的生成与融合方法,该方法能够在激光雷达进行目标检测的过程中提取原始3D点云中每个Pillar区域内的高度特征,经过压缩处理后得到2.5D几何地图,与目标检测算法结果组合生成共享数据发送至通信范围内的其余车辆,实现对未知障碍物高度信息的补充,扩大单车感知范围,降低漏检带来的影响。实验表明,共享数据融合后车辆的目标检测精度最高可达85.71%,较单车感知提高了14.28%,且在4G通信条件下,共享数据传输时延平均为5.23 ms。 展开更多

关键词 智能网联汽车 感知协作 共享数据 PILLAR 2.5d几何地图

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非平坦地形下移动机器人安全路径规划 被引量：16

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作者 黄志清 李鼎鑫 王庆文 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期323-330,共8页

提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地... 提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8%,路径的高程标准差降低63.9%,可以有效地确保机器人在非平坦地下的安全. 展开更多

关键词 非平坦地形 2.5d地图 A*算法 移动机器人

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基于Web的2.5维校园地图的设计与实现

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作者 张潞 司占军 《电脑知识与技术》 2016年第1Z期80-81,共2页

随着数字城市建设的不断推进,二三维电子地图逐步成为校园信息化建设的重要组成部分。本设计旨在开发2.5维校园电子地图,更真实的展现校园景观,用于学校宣传展示、校园布局介绍等方面。研究方法是以天津科技大学为例,首先根据校园地形... 随着数字城市建设的不断推进,二三维电子地图逐步成为校园信息化建设的重要组成部分。本设计旨在开发2.5维校园电子地图,更真实的展现校园景观,用于学校宣传展示、校园布局介绍等方面。研究方法是以天津科技大学为例,首先根据校园地形信息生成二维地形图,并进行底图处理及区域划分。再利用3ds Max实现三维虚拟场景,通过添加纹理及贴图,按特定的俯视角度渲染生成2.5维的校园空间平面地图。通过HTML和Java Script语言对网页进行制作并利用IIS发布,最终实现基于网页的校园地图。本设计利用虚拟现实技术展现出更加立体化、真实化的校园结构,较三维地图而言,具有简单直观、数据量小、后台运行速度快的特点。此外,通过校园网快速浏览,为用户提供了一个具有交互性的数字校园展示平台。 展开更多

关键词 2.5维 校园地图 三维建模 WEB IIS

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基于2.5维电子地图的智慧楼宇综合办公管理平台研究 被引量：1

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作者 邓迪 马瑞 +1 位作者 黄磊 徐海阳 《计算机时代》 2022年第1期36-39,共4页

结合新一代信息技术与2.5维图形化管理方式,研究2.5维电子地图在智慧楼宇综合办公管理平台的应用,以推进综合办公管控集中化及智能化。根据资产、空间资源、安防设备及人员的不同设定与要求,整合空间数据资源和图形信息,以2.5维电子地... 结合新一代信息技术与2.5维图形化管理方式,研究2.5维电子地图在智慧楼宇综合办公管理平台的应用,以推进综合办公管控集中化及智能化。根据资产、空间资源、安防设备及人员的不同设定与要求,整合空间数据资源和图形信息,以2.5维电子地图为中心进行业务功能开发,并有机集成人脸识别闸机、门禁、消防及视频监控等系统。通过在长江勘测规划设计研究院进行的办公智能管理系统试点应用,有效解决了其空间分配混乱及管控分散的问题。 展开更多

关键词 2.5维电子地图 智慧楼宇 图形化管理 系统集成

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